JPH0516894A - 無人機の着陸支援装置 - Google Patents
無人機の着陸支援装置Info
- Publication number
- JPH0516894A JPH0516894A JP17814291A JP17814291A JPH0516894A JP H0516894 A JPH0516894 A JP H0516894A JP 17814291 A JP17814291 A JP 17814291A JP 17814291 A JP17814291 A JP 17814291A JP H0516894 A JPH0516894 A JP H0516894A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- runway
- landing
- ground
- image
- aerial vehicle
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- Withdrawn
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地上のパイロットによって無人機を容易に着
陸させることができる無人機の着陸支援装置を提供す
る。 【構成】 無人機に取付けられ機体前方の画像を撮影す
るカメラ１、同カメラ１の撮影した画像の信号を受け滑
走路を検出して着陸のための誘導情報を算出する地上の
滑走路追尾装置４、及び滑走路追尾装置４からの誘導情
報を表示する地上の表示装置５から成る。
陸させることができる無人機の着陸支援装置を提供す
る。 【構成】 無人機に取付けられ機体前方の画像を撮影す
るカメラ１、同カメラ１の撮影した画像の信号を受け滑
走路を検出して着陸のための誘導情報を算出する地上の
滑走路追尾装置４、及び滑走路追尾装置４からの誘導情
報を表示する地上の表示装置５から成る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、地上から無人機の着陸
操縦支援を行う無人機の着陸支援装置に関する。
操縦支援を行う無人機の着陸支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の無人機の着陸支援装置を図５に示
す。無人機にカメラ０１と送信機０２が搭載され、カメ
ラ０１で撮影された画像を送信機０２より地上の受信機
０３へ送り、地上の表示装置０４にこれを表示する。地
上のパイロットは、表示装置０４に表示された画像によ
って無人機の着陸操縦を行なっている。
す。無人機にカメラ０１と送信機０２が搭載され、カメ
ラ０１で撮影された画像を送信機０２より地上の受信機
０３へ送り、地上の表示装置０４にこれを表示する。地
上のパイロットは、表示装置０４に表示された画像によ
って無人機の着陸操縦を行なっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記の従来装置では、
パイロットが不慣れな表示装置の画面だけを見て着陸操
縦しなくてはならず、円滑に無人機を着陸させることが
困難である。
パイロットが不慣れな表示装置の画面だけを見て着陸操
縦しなくてはならず、円滑に無人機を着陸させることが
困難である。
【０００４】本発明は、以上の問題点を解決することが
できる無人機の着陸支援装置を提供しようとするもので
ある。
できる無人機の着陸支援装置を提供しようとするもので
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の無人機の着陸支
援装置は、無人機に取付けられ機体前方の画像を撮影す
るカメラ、同カメラの撮影した画像の信号を受け滑走路
を検出して着陸のための誘導情報を算出する地上に設け
られた滑走路追尾装置、及び同滑走路追尾装置からの誘
導情報を表示する地上に設けられた表示装置から成る。
援装置は、無人機に取付けられ機体前方の画像を撮影す
るカメラ、同カメラの撮影した画像の信号を受け滑走路
を検出して着陸のための誘導情報を算出する地上に設け
られた滑走路追尾装置、及び同滑走路追尾装置からの誘
導情報を表示する地上に設けられた表示装置から成る。
【０００６】
【作用】本発明では、無人機に取付けられたカメラが撮
影した滑走路を含む機体前方の画像の信号が地上の滑走
路追尾装置へ送られ、滑走路追尾装置では前記画像の信
号に基づいて滑走路を検出し、無人機着陸ために必要な
誘導情報を算出する。この誘導情報は、地上の表示装置
に表示され、パイロットはこれを見て必要な無人機の着
陸操縦を行なう。従って、パイロットは、容易に無人機
を着陸させることが可能になる。
影した滑走路を含む機体前方の画像の信号が地上の滑走
路追尾装置へ送られ、滑走路追尾装置では前記画像の信
号に基づいて滑走路を検出し、無人機着陸ために必要な
誘導情報を算出する。この誘導情報は、地上の表示装置
に表示され、パイロットはこれを見て必要な無人機の着
陸操縦を行なう。従って、パイロットは、容易に無人機
を着陸させることが可能になる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を、図１ないし図４によっ
て説明する。１は無人機に取付けられた前方の画像を撮
影するカメラ、２は無人機に取付けられた送信機であ
る。３は地上に設置され送信機２の信号を受信する受信
機で、同受信機３で受信した信号は、それぞれ地上に設
置された滑走路追尾装置４と表示装置５へ入力されるよ
うになっている。
て説明する。１は無人機に取付けられた前方の画像を撮
影するカメラ、２は無人機に取付けられた送信機であ
る。３は地上に設置され送信機２の信号を受信する受信
機で、同受信機３で受信した信号は、それぞれ地上に設
置された滑走路追尾装置４と表示装置５へ入力されるよ
うになっている。
【０００８】滑走路追尾装置４は、図２に示すように、
受信機３から信号が入力される滑走路検出部１１と機体
運動計算部１２を備え、滑走路検出部１１と機体運動計
算部１２の出力は滑走路追尾部１３を経て形状位置識別
部２０へ入力されるようになっている。
受信機３から信号が入力される滑走路検出部１１と機体
運動計算部１２を備え、滑走路検出部１１と機体運動計
算部１２の出力は滑走路追尾部１３を経て形状位置識別
部２０へ入力されるようになっている。
【０００９】形状位置識別部２０は、側縁検出部２１、
中心線検出部２２、前縁検出部２３及び着陸マ−ク検出
部２４を備え、これらの出力は操縦ガイド生成部３０の
機体進路算出部３１へ入力され、同機体進路算出部３１
の出力は操縦ガイド生成部３０の操縦ガイド計算部３２
へ入力され、操縦ガイド生成部３２の出力は、前記表示
装置５へ入力されるようになっている。
中心線検出部２２、前縁検出部２３及び着陸マ−ク検出
部２４を備え、これらの出力は操縦ガイド生成部３０の
機体進路算出部３１へ入力され、同機体進路算出部３１
の出力は操縦ガイド生成部３０の操縦ガイド計算部３２
へ入力され、操縦ガイド生成部３２の出力は、前記表示
装置５へ入力されるようになっている。
【００１０】本実施例においては、無人機に取付けられ
たカメラ１は、無人機の着陸時に前方の滑走路とその付
近の画像を送信機２、受信機３を介して表示装置５へ送
り、図４中符号Ａで示すようにその画像が表示装置５に
表示される。
たカメラ１は、無人機の着陸時に前方の滑走路とその付
近の画像を送信機２、受信機３を介して表示装置５へ送
り、図４中符号Ａで示すようにその画像が表示装置５に
表示される。
【００１１】一方、受信機３で受信した画像データの信
号は、滑走路検出部１１、機体運動計算部１２、滑走路
追尾部１３を経て形状位置識別部２０へ入力される。同
形状位置識別部２０における画像処理によって、側縁検
出部２１では図３中に示される滑走路のヘリａを、中心
線検出部２２では滑走路の中心線ｂを、前縁検出部２３
では滑走路の前縁ｃを、着陸マーク検出部２４では滑走
路の着陸マークｄを、それぞれ検出する。これらの信号
は機体進路算出部３１へ入力され、前記検出された滑走
路のヘリ、中心線、前縁、着陸マークの位置と形から滑
走路と機体との位置関係が算出され、操縦ガイド計算部
３１はこれに基づいて操縦ガイドを算出し、これが表示
装置５に操縦ガイドＢとして表示される。
号は、滑走路検出部１１、機体運動計算部１２、滑走路
追尾部１３を経て形状位置識別部２０へ入力される。同
形状位置識別部２０における画像処理によって、側縁検
出部２１では図３中に示される滑走路のヘリａを、中心
線検出部２２では滑走路の中心線ｂを、前縁検出部２３
では滑走路の前縁ｃを、着陸マーク検出部２４では滑走
路の着陸マークｄを、それぞれ検出する。これらの信号
は機体進路算出部３１へ入力され、前記検出された滑走
路のヘリ、中心線、前縁、着陸マークの位置と形から滑
走路と機体との位置関係が算出され、操縦ガイド計算部
３１はこれに基づいて操縦ガイドを算出し、これが表示
装置５に操縦ガイドＢとして表示される。
【００１２】図４には表示装置５の画面上の滑走路の画
像Ａと操縦ガイドの画像Ｂの１例が示されている。図示
の場合には、滑走路の画像Ａが表示装置５の画面の右下
にずれており、無人機のコースは滑走路に対して左上に
ずれていることが示されており、操縦ガイドの画像Ｂは
無人機のコースを少し右下に修正する必要があることを
示している。
像Ａと操縦ガイドの画像Ｂの１例が示されている。図示
の場合には、滑走路の画像Ａが表示装置５の画面の右下
にずれており、無人機のコースは滑走路に対して左上に
ずれていることが示されており、操縦ガイドの画像Ｂは
無人機のコースを少し右下に修正する必要があることを
示している。
【００１３】地上のパイロットは、表示装置５の画面の
操縦ガイドの画像Ｂに従って、無人機を操縦することに
よって、無人機を容易に着陸させることができる。な
お、この場合無人機のコースの修正によって、無人機の
位置、方向と滑走路との関係が変ると、これに伴って表
示装置５の画面上の滑走路の画像Ａが移動し、無人機が
適正なコースで滑走路へ向って飛行する時には、画像Ａ
は表示装置５の画面の中央部に静止する。従って、パイ
ロットは同画像Ａの移動も参考として無人機の操縦を行
なうことができる。
操縦ガイドの画像Ｂに従って、無人機を操縦することに
よって、無人機を容易に着陸させることができる。な
お、この場合無人機のコースの修正によって、無人機の
位置、方向と滑走路との関係が変ると、これに伴って表
示装置５の画面上の滑走路の画像Ａが移動し、無人機が
適正なコースで滑走路へ向って飛行する時には、画像Ａ
は表示装置５の画面の中央部に静止する。従って、パイ
ロットは同画像Ａの移動も参考として無人機の操縦を行
なうことができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は特許請求
の範囲に記載された構成を備えたことによって、表示装
置に無人機の着陸時に必要な誘導情報が表示され、地上
のパイロットは、この表示された誘導情報に基づいて容
易に無人機を操縦して安全に所定の位置に着陸させるこ
とができる。
の範囲に記載された構成を備えたことによって、表示装
置に無人機の着陸時に必要な誘導情報が表示され、地上
のパイロットは、この表示された誘導情報に基づいて容
易に無人機を操縦して安全に所定の位置に着陸させるこ
とができる。
【図１】本発明の一実施例の系統図である。
【図２】同実施例の滑走路追尾装置の構成図である。
【図３】同実施例の形状位置識別部において検出する滑
走路の各部分の説明図である。
走路の各部分の説明図である。
【図４】同実施例の表示部における表示の１例を示す説
明図である。
明図である。
【図５】従来の無人機の着陸支援装置の系統図である。
１ カメラ ２ 発信機 ３ 受信機 ４ 滑走路追尾装置 ５ 表示装置 Ａ 表示装置に表示された滑走路の画像 Ｂ 表示装置に表示された操縦ガイドの画像
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 無人機に取付けられ機体前方の画像を撮
影するカメラ、同カメラの撮影した画像の信号を受け滑
走路を検出して着陸のための誘導情報を算出する地上に
設けられた滑走路追尾装置、及び同滑走路追尾装置から
の誘導情報を表示する地上に設けられた表示装置から成
ることを特徴とする無人機の着陸支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17814291A JPH0516894A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 無人機の着陸支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17814291A JPH0516894A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 無人機の着陸支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0516894A true JPH0516894A (ja) | 1993-01-26 |
Family
ID=16043379
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17814291A Withdrawn JPH0516894A (ja) | 1991-07-18 | 1991-07-18 | 無人機の着陸支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0516894A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997018484A1 (en) * | 1995-11-14 | 1997-05-22 | Israel Aircraft Industries Ltd. | Automatic aircraft landing |
| JP2008506926A (ja) * | 2004-01-29 | 2008-03-06 | ノースロップ グラマン コーポレイション | 自動地上走行管理 |
| JP2014091516A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Ge Aviation Systems Llc | 空港に対する航空機の位置を光学的に求める方法 |
| WO2017022806A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | Ｓｉｍｐｌｅｘ Ｑｕａｎｔｕｍ株式会社 | 小型飛行システム |
| JP2017202695A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-11-16 | 株式会社ドクター中松創研 | ドローンの飛行場及び／又は練習場 |
-
1991
- 1991-07-18 JP JP17814291A patent/JPH0516894A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1997018484A1 (en) * | 1995-11-14 | 1997-05-22 | Israel Aircraft Industries Ltd. | Automatic aircraft landing |
| JP2008506926A (ja) * | 2004-01-29 | 2008-03-06 | ノースロップ グラマン コーポレイション | 自動地上走行管理 |
| JP2014091516A (ja) * | 2012-11-02 | 2014-05-19 | Ge Aviation Systems Llc | 空港に対する航空機の位置を光学的に求める方法 |
| JP2017202695A (ja) * | 2015-06-10 | 2017-11-16 | 株式会社ドクター中松創研 | ドローンの飛行場及び／又は練習場 |
| WO2017022806A1 (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-09 | Ｓｉｍｐｌｅｘ Ｑｕａｎｔｕｍ株式会社 | 小型飛行システム |
| JP2017037369A (ja) * | 2015-08-06 | 2017-02-16 | Ｓｉｍｐｌｅｘ Ｑｕａｎｔｕｍ株式会社 | 小型飛行システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19981008 |