JPH05157879A - 環状異物の探査及び回収装置 - Google Patents
環状異物の探査及び回収装置Info
- Publication number
- JPH05157879A JPH05157879A JP4113731A JP11373192A JPH05157879A JP H05157879 A JPH05157879 A JP H05157879A JP 4113731 A JP4113731 A JP 4113731A JP 11373192 A JP11373192 A JP 11373192A JP H05157879 A JPH05157879 A JP H05157879A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- buckling
- rigid member
- rigid
- lance
- distal end
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F22—STEAM GENERATION
- F22B—METHODS OF STEAM GENERATION; STEAM BOILERS
- F22B37/00—Component parts or details of steam boilers
- F22B37/002—Component parts or details of steam boilers specially adapted for nuclear steam generators, e.g. maintenance, repairing or inspecting equipment not otherwise provided for
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Thermal Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 近づきにくい領域の異物を発見し、回収する
装置を提供する。 【構成】 本発明の異物探査及び回収装置は、遠位端を
有する非座屈剛性ランス２０を有する。光ケーブルが、
ランス２０の中を長さ方向に沿って延びる。ビデオケー
ブル及びランス２０の遠位端でビデオケーブルに接続さ
れたビデオカメラは、ビデオケーブルによる伝送によっ
てランス２０の遠位端から見える場面の画像を形成す
る。回収器は、ランス２０の遠位端に取り付けられる。
少なくとも１つの回収器用作動ケーブルが、ランス２０
の中を長さ方向に沿って延びる。ランス２０は、近づき
にくい個所に挿入するような形態とする。ランス２０
は、実質的に鉛直方向に延びた複数の一体ホースバーサ
ポートを有し、このサポートは、ひもで繋がれたビーズ
に似た仕方で、支持用ケーブルでつながれる。ホースバ
ーサポートは相当距離延びるのに十分な鉛直強度を有す
る。
装置を提供する。 【構成】 本発明の異物探査及び回収装置は、遠位端を
有する非座屈剛性ランス２０を有する。光ケーブルが、
ランス２０の中を長さ方向に沿って延びる。ビデオケー
ブル及びランス２０の遠位端でビデオケーブルに接続さ
れたビデオカメラは、ビデオケーブルによる伝送によっ
てランス２０の遠位端から見える場面の画像を形成す
る。回収器は、ランス２０の遠位端に取り付けられる。
少なくとも１つの回収器用作動ケーブルが、ランス２０
の中を長さ方向に沿って延びる。ランス２０は、近づき
にくい個所に挿入するような形態とする。ランス２０
は、実質的に鉛直方向に延びた複数の一体ホースバーサ
ポートを有し、このサポートは、ひもで繋がれたビーズ
に似た仕方で、支持用ケーブルでつながれる。ホースバ
ーサポートは相当距離延びるのに十分な鉛直強度を有す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、一般的に原子力発電所
や近づきにくい領域をもった他の構造物に有用であるロ
ボット装置に関する。特に、原子力発電所の蒸気発生器
の管束を取り囲む環状スペース内のような、近づきにく
い領域をもった構造物に不用意に導入された異物の位置
を捜して、取り出すことができる装置に関する。
や近づきにくい領域をもった他の構造物に有用であるロ
ボット装置に関する。特に、原子力発電所の蒸気発生器
の管束を取り囲む環状スペース内のような、近づきにく
い領域をもった構造物に不用意に導入された異物の位置
を捜して、取り出すことができる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】原子力
発電設備は、原子炉及び蒸気発生器の２つの主要な部分
からなる。蒸気発生器は、要約すれば、マトリックス状
に近接して配列された薄肉管束からなる熱交換器を有す
る。管同士の間隔は、1.27センチ（0.5 インチ）以下
で、管の高さは、数フィートに及ぶ。原子炉の高温冷却
水は、管の中を液送され、冷却水は、加圧下の水を沸点
以上に数百度まで加熱し、かくして蒸気を発生させる。
発電設備は、原子炉及び蒸気発生器の２つの主要な部分
からなる。蒸気発生器は、要約すれば、マトリックス状
に近接して配列された薄肉管束からなる熱交換器を有す
る。管同士の間隔は、1.27センチ（0.5 インチ）以下
で、管の高さは、数フィートに及ぶ。原子炉の高温冷却
水は、管の中を液送され、冷却水は、加圧下の水を沸点
以上に数百度まで加熱し、かくして蒸気を発生させる。
【０００３】燃料交換或いは他の理由で原子炉の停止
中、修理及び保守技術者は、種々の領域に入り、その中
の１つに蒸気発生器がある。このような立ち入り中、溶
接棒、ワッシャー、ねじ等の部品を不用意に落とすこと
がある。このような部品は、もし回収されないとすれ
ば、薄肉の管に損傷を引き起こす可能性がある。損傷し
た管の修理、交換及びプラグ付けは、必要な労働及び要
求される原子炉の停止の両方の観点から、非常にコスト
がかかる。今日まで、蒸気発生器の形態の物理的制限及
び放射線の存在のために、このような部品の回収は困難
であった。
中、修理及び保守技術者は、種々の領域に入り、その中
の１つに蒸気発生器がある。このような立ち入り中、溶
接棒、ワッシャー、ねじ等の部品を不用意に落とすこと
がある。このような部品は、もし回収されないとすれ
ば、薄肉の管に損傷を引き起こす可能性がある。損傷し
た管の修理、交換及びプラグ付けは、必要な労働及び要
求される原子炉の停止の両方の観点から、非常にコスト
がかかる。今日まで、蒸気発生器の形態の物理的制限及
び放射線の存在のために、このような部品の回収は困難
であった。
【０００４】ランスが、管束に導入されたとき、ランス
は、管束によって横方向に支持され、したがってこのよ
うな横方向の支持がない場合、倒れることなしに延ばせ
るよりも実質的に遠くに管束の中へ延ばすことができ
る。このような横方向の支持は、管束を囲む環状スペー
スでは行われない。したがって、環状スペースの中へ導
入するようになったランスは、環状スペースの範囲内で
移動する可撓性を保持しながら、上述の原出願に開示さ
れたランスのように、管束に導入ようになったランスよ
りも実質的に構造上の一体性を要求する。
は、管束によって横方向に支持され、したがってこのよ
うな横方向の支持がない場合、倒れることなしに延ばせ
るよりも実質的に遠くに管束の中へ延ばすことができ
る。このような横方向の支持は、管束を囲む環状スペー
スでは行われない。したがって、環状スペースの中へ導
入するようになったランスは、環状スペースの範囲内で
移動する可撓性を保持しながら、上述の原出願に開示さ
れたランスのように、管束に導入ようになったランスよ
りも実質的に構造上の一体性を要求する。
【０００５】Zimmer他による1987年2 月27日発行の米国
特許第4638667 号は、可撓性テープを有する遠隔探査位
置決め装置を開示し、該テープは、テープの長さを走る
光ファイバーケーブルと、テープの遠位端に設けられた
回収器工具とを有する。しかし、回収器工具の構造及び
動作についての詳細は、与えられていない。従って、原
子力発電所の蒸気発生器の領域及び同様な近づきにくい
領域の要求を満たす、特に蒸気発生器の領域の管束のま
わりの環状スペースに用いられる異物の取り出し装置を
提供するために、さらなる開発が要求される。
特許第4638667 号は、可撓性テープを有する遠隔探査位
置決め装置を開示し、該テープは、テープの長さを走る
光ファイバーケーブルと、テープの遠位端に設けられた
回収器工具とを有する。しかし、回収器工具の構造及び
動作についての詳細は、与えられていない。従って、原
子力発電所の蒸気発生器の領域及び同様な近づきにくい
領域の要求を満たす、特に蒸気発生器の領域の管束のま
わりの環状スペースに用いられる異物の取り出し装置を
提供するために、さらなる開発が要求される。
【０００６】
【課題を解決するための手段】したがって、本発明の目
的は、原子力発電所蒸気発生器の環状部のような、近づ
きにくい領域の異物を発見し、回収する装置を提供する
ことである。本発明のさらなる目的は、近づきにくい領
域にうまく入り込むのに十分な可撓性を有し、横方向の
支持なしで、近づきにくい領域の中に相当な距離延ばす
ことができる程十分な構造上の一体性を有する、近づき
にくい領域に接近するための可撓性ランスを提供するこ
とである。
的は、原子力発電所蒸気発生器の環状部のような、近づ
きにくい領域の異物を発見し、回収する装置を提供する
ことである。本発明のさらなる目的は、近づきにくい領
域にうまく入り込むのに十分な可撓性を有し、横方向の
支持なしで、近づきにくい領域の中に相当な距離延ばす
ことができる程十分な構造上の一体性を有する、近づき
にくい領域に接近するための可撓性ランスを提供するこ
とである。
【０００７】これらの目的及び関連した目的は、ここに
開示する新規な環状異物探査及び回収装置の使用によっ
て達成される。本発明による環状異物探査及び回収装置
は、近づきにくい領域を有する組立体に接近するための
非座屈剛性ランスを有する。ランスは、遠位端を有する
非座屈剛性部材からなる。光ケーブルが、近づきにくい
領域の一部を照明するために、非座屈剛性部材内で長さ
方向に沿って延びる。ビデオケーブルも又、非座屈剛性
部材内で長さ方向に沿って延びる。ビデオカメラは、非
座屈剛性部材の遠位端で、ビデオケーブルに接続され、
ビデオケーブルによる伝送によって、非座屈剛性部材の
遠位端からの見ることのできる場合の画像を形成する。
回収器工具が、非座屈剛性部材の遠位端に取り付けられ
る。少なくとも１つの回収器工具用作動ケーブルが、非
座屈剛性部材に沿って長さ方向に延び、そしてその中で
自由に動く。非座屈剛性部材は、近づきにくい領域に押
し入れられるような形態とする。硬質ガイドが、非座屈
剛性部材の長さ方向に沿って延びる。非座屈剛性部材
は、硬質ガイドに沿って、移動自在に取りつけられる。
硬質ガイドは、非座屈剛性部材が、硬質ガイドから端部
を貫通するとき、非座屈剛性部材が延びる方向に対し
て、所定の角度非座屈剛性部材を曲げるように位置決め
された端部を有する。駆動装置が、非座屈剛性部材を硬
質ガイドを通して、駆動する。非座屈剛性部材は、非座
屈剛性部材の長さにわたって走る少なくとも１つの可撓
性ケーブルでつながれた別々のセグメントからなる。非
座屈剛性部材は、近づきにくい領域で横方向に曲がるの
に十分な可撓性を有し、しかも近づきにくい領域で実質
的な横方向の支持なしに延ばされたときに、片持ち梁の
仕方で垂下して延びるのに十分な剛度を有する。
開示する新規な環状異物探査及び回収装置の使用によっ
て達成される。本発明による環状異物探査及び回収装置
は、近づきにくい領域を有する組立体に接近するための
非座屈剛性ランスを有する。ランスは、遠位端を有する
非座屈剛性部材からなる。光ケーブルが、近づきにくい
領域の一部を照明するために、非座屈剛性部材内で長さ
方向に沿って延びる。ビデオケーブルも又、非座屈剛性
部材内で長さ方向に沿って延びる。ビデオカメラは、非
座屈剛性部材の遠位端で、ビデオケーブルに接続され、
ビデオケーブルによる伝送によって、非座屈剛性部材の
遠位端からの見ることのできる場合の画像を形成する。
回収器工具が、非座屈剛性部材の遠位端に取り付けられ
る。少なくとも１つの回収器工具用作動ケーブルが、非
座屈剛性部材に沿って長さ方向に延び、そしてその中で
自由に動く。非座屈剛性部材は、近づきにくい領域に押
し入れられるような形態とする。硬質ガイドが、非座屈
剛性部材の長さ方向に沿って延びる。非座屈剛性部材
は、硬質ガイドに沿って、移動自在に取りつけられる。
硬質ガイドは、非座屈剛性部材が、硬質ガイドから端部
を貫通するとき、非座屈剛性部材が延びる方向に対し
て、所定の角度非座屈剛性部材を曲げるように位置決め
された端部を有する。駆動装置が、非座屈剛性部材を硬
質ガイドを通して、駆動する。非座屈剛性部材は、非座
屈剛性部材の長さにわたって走る少なくとも１つの可撓
性ケーブルでつながれた別々のセグメントからなる。非
座屈剛性部材は、近づきにくい領域で横方向に曲がるの
に十分な可撓性を有し、しかも近づきにくい領域で実質
的な横方向の支持なしに延ばされたときに、片持ち梁の
仕方で垂下して延びるのに十分な剛度を有する。
【０００８】
【実施例】今図面、特に図１を参照すると、原子力発電
蒸気発生器１６の管束１４のまわりの環状スペース１２
内の異物を探査及び回収する装置１０が示される。非座
屈剛性ランス２０が貫通して延びるランス駆動装置１８
が、蒸気発生器１６のハンドホール２４の中へ延びるノ
ースピース２２を有する。ランス駆動装置１８は、ラン
ス駆動装置１８を取り付ける支持用レール２６によっ
て、ハンドホール２４の前に設けられる。ランスガイド
２８が、ランス駆動装置１８の後部３０とランス巻き取
りドラム３２との間に連結される。ランス巻き取りドラ
ム３２は、ランス駆動装置１８の一方の側に取り付けら
れ、巻き取りドラム用のカウンターウェイト３３がラン
ス駆動装置１８の他方の側に取り付けられる。ランス駆
動装置１８は、上述の譲渡人のリーの第07/303268 号の
出願及びルッジエリ他らの出願に説明されているのと同
じであり、それらの開示は、ここに参照している。これ
らの出願で説明されているように、ランス駆動装置１８
内の内部案内部材の代わりに、ランス駆動装置１８は、
非座屈剛性ランス２０が、ランス駆動装置１８から出る
ときに、その案内として役立つ外部ノースピース２２を
有する。図２により明瞭に示すように、ノースピース２
２は、非座屈剛性ランス２０を環状スペース１２の中へ
曲げるために、ランス２０の通る一連のローラ軸受け３
６を有する。ランス駆動装置１８は、非座屈剛性ランス
２０に対して２つの運動度即ち、ノースピース２２の直
ぐ後ろのスプロケット駆動装置２１による前後の移動
と、歯車駆動装置でのランス駆動装置１８の回転による
ハンドホール２４の中心線を中心とする回転とを与え
る。
蒸気発生器１６の管束１４のまわりの環状スペース１２
内の異物を探査及び回収する装置１０が示される。非座
屈剛性ランス２０が貫通して延びるランス駆動装置１８
が、蒸気発生器１６のハンドホール２４の中へ延びるノ
ースピース２２を有する。ランス駆動装置１８は、ラン
ス駆動装置１８を取り付ける支持用レール２６によっ
て、ハンドホール２４の前に設けられる。ランスガイド
２８が、ランス駆動装置１８の後部３０とランス巻き取
りドラム３２との間に連結される。ランス巻き取りドラ
ム３２は、ランス駆動装置１８の一方の側に取り付けら
れ、巻き取りドラム用のカウンターウェイト３３がラン
ス駆動装置１８の他方の側に取り付けられる。ランス駆
動装置１８は、上述の譲渡人のリーの第07/303268 号の
出願及びルッジエリ他らの出願に説明されているのと同
じであり、それらの開示は、ここに参照している。これ
らの出願で説明されているように、ランス駆動装置１８
内の内部案内部材の代わりに、ランス駆動装置１８は、
非座屈剛性ランス２０が、ランス駆動装置１８から出る
ときに、その案内として役立つ外部ノースピース２２を
有する。図２により明瞭に示すように、ノースピース２
２は、非座屈剛性ランス２０を環状スペース１２の中へ
曲げるために、ランス２０の通る一連のローラ軸受け３
６を有する。ランス駆動装置１８は、非座屈剛性ランス
２０に対して２つの運動度即ち、ノースピース２２の直
ぐ後ろのスプロケット駆動装置２１による前後の移動
と、歯車駆動装置でのランス駆動装置１８の回転による
ハンドホール２４の中心線を中心とする回転とを与え
る。
【０００９】非座屈剛性ランス２０の詳細は、図３から
図６に示される。譲渡人のリーの第07/314091 号の出願
で示される可撓性ランスの場合における如く、非座屈剛
性ランス２０は、紐でつながれたビーズと同様な仕方
で、支持ケーブル４０でつながれた、複数の実質的に鉛
直に延びた一体ホースバーサポート３８からなる。図６
に最も良く示すように、ホースバーサポート３８の各々
は、凸形前面４２及び凹形後面４４を有する。ホースバ
ーサポート３８の凸形前面４２は、隣接するホースバー
サポート３８の凹形後面４４に嵌まる。表面４２と４４
が、この仕方で係合すると、非座屈剛性ランス２０は、
実質的に大きい鉛直方向の剛性を有し、横方向の支持な
く、ノースピース２２から環状スペース１２へかなりの
距離延びることができる。ホースバー３８の噛み合い特
徴により、ランス２０を、100 インチ延ばしたときに、
ホースバー３８は、曲げ荷重及び捩じり荷重を支持する
ことができる。
図６に示される。譲渡人のリーの第07/314091 号の出願
で示される可撓性ランスの場合における如く、非座屈剛
性ランス２０は、紐でつながれたビーズと同様な仕方
で、支持ケーブル４０でつながれた、複数の実質的に鉛
直に延びた一体ホースバーサポート３８からなる。図６
に最も良く示すように、ホースバーサポート３８の各々
は、凸形前面４２及び凹形後面４４を有する。ホースバ
ーサポート３８の凸形前面４２は、隣接するホースバー
サポート３８の凹形後面４４に嵌まる。表面４２と４４
が、この仕方で係合すると、非座屈剛性ランス２０は、
実質的に大きい鉛直方向の剛性を有し、横方向の支持な
く、ノースピース２２から環状スペース１２へかなりの
距離延びることができる。ホースバー３８の噛み合い特
徴により、ランス２０を、100 インチ延ばしたときに、
ホースバー３８は、曲げ荷重及び捩じり荷重を支持する
ことができる。
【００１０】サポートケーブル４０に加えて、グリッパ
ー４８用の位置決めケーブル４６（図４参照）が、ホー
スバーサポート３８を貫通し、グリッパー４８のベース
４９に取り付けられる。位置決めケーブル４６を引っ張
れば、グリッパー４８は図４に示す位置から、図３に示
す位置に移動する。バネ５０（図３参照）は、グリッパ
ー４８の上向き動作に対抗するので、図４に示す位置
は、位置決めケーブル４６に及ぼした力を解放したとき
のグリッパー４８の正常位置を表す。グリッパー用作動
ケーブル５２が又、ホースバーサポートを貫通して延
び、グリッパーフィンガー５４に取り付けられる。グリ
ッパーフィンガー５４は、閉位置でバネ負荷される。作
動ケーブル５２を引っ張れば、フィンガー５４は開き、
引き続き、作動ケーブル５２を解放すれば、フィンガー
は、掴むべき物体に対して閉じ、環状スペース１２から
取り出すことができる。
ー４８用の位置決めケーブル４６（図４参照）が、ホー
スバーサポート３８を貫通し、グリッパー４８のベース
４９に取り付けられる。位置決めケーブル４６を引っ張
れば、グリッパー４８は図４に示す位置から、図３に示
す位置に移動する。バネ５０（図３参照）は、グリッパ
ー４８の上向き動作に対抗するので、図４に示す位置
は、位置決めケーブル４６に及ぼした力を解放したとき
のグリッパー４８の正常位置を表す。グリッパー用作動
ケーブル５２が又、ホースバーサポートを貫通して延
び、グリッパーフィンガー５４に取り付けられる。グリ
ッパーフィンガー５４は、閉位置でバネ負荷される。作
動ケーブル５２を引っ張れば、フィンガー５４は開き、
引き続き、作動ケーブル５２を解放すれば、フィンガー
は、掴むべき物体に対して閉じ、環状スペース１２から
取り出すことができる。
【００１１】非座屈剛性ランス２０用の操縦ケーブル５
６が、非座屈剛性ランスの両側に設けられ、最初の１８
ケのホースバー３８の中でからみ合わされ、即ち図４に
最も良く示すように非座屈剛性ランスの遠位端で、ホー
スバーの一部の前及び隣接したホースバーの後を、交互
に通る。操縦ケーブル５６を引っ張れば、図５に示すよ
うに、遠位端は左右に動く。
６が、非座屈剛性ランスの両側に設けられ、最初の１８
ケのホースバー３８の中でからみ合わされ、即ち図４に
最も良く示すように非座屈剛性ランスの遠位端で、ホー
スバーの一部の前及び隣接したホースバーの後を、交互
に通る。操縦ケーブル５６を引っ張れば、図５に示すよ
うに、遠位端は左右に動く。
【００１２】非座屈剛性ランス２０において、ホースバ
ー３８は、ラッジエリ他らの出願とは異なった材料で作
られている。ラッジエリ他らの出願では、硬質のナイロ
ンプラスチックが、ホースバーに使われた。ホースバー
３８は、アルミニウム及びステンレス鋼で作られる。ア
ルミニウム製のホースバー３８が、重さとコスト上の理
由で、遠位端から非座屈剛性ランス２０の最初の４８イ
ンチの間、及び最後の４２インチの間使用されている。
165 インチのノースピース22から延びた全長を与えるた
めに非座屈剛性ランス２０の残りの部分は、強度を増す
ためステンレス鋼製ホースバー３８で形成される。アル
ミニウム及びステンレス鋼の構造は、ランス２０が完全
に延ばされたときに、荷重を支持するねじり剛性を与え
る。
ー３８は、ラッジエリ他らの出願とは異なった材料で作
られている。ラッジエリ他らの出願では、硬質のナイロ
ンプラスチックが、ホースバーに使われた。ホースバー
３８は、アルミニウム及びステンレス鋼で作られる。ア
ルミニウム製のホースバー３８が、重さとコスト上の理
由で、遠位端から非座屈剛性ランス２０の最初の４８イ
ンチの間、及び最後の４２インチの間使用されている。
165 インチのノースピース22から延びた全長を与えるた
めに非座屈剛性ランス２０の残りの部分は、強度を増す
ためステンレス鋼製ホースバー３８で形成される。アル
ミニウム及びステンレス鋼の構造は、ランス２０が完全
に延ばされたときに、荷重を支持するねじり剛性を与え
る。
【００１３】環状スペース１２内の目視検査を可能にす
るために、WelchAllyn Videoprobe小型ビデオカメラ及
び光源６０が、非座屈剛性ランス２０の遠位端のブロッ
ク６２内に設置される。光源用の光及びビデオカメラ用
の送受信電気信号は、光ファイバー及び電気ケーブル６
４によって、伝送される。非座屈剛性ランス２０用の巻
取りドラム３２の内側のアクチュエータパッケージ７０
の詳細を、図７に示す。ランススイープ及び端効果器の
傾きと掴みの制御は、巻取りリール７５内のリニアアク
チュエータ７２及び電位差計７４によって行われる。図
示のように、ランス及び端効果器の動作を操作し、制御
するために、４つのリニアアクチュエータ７２及び２つ
の電位差計７４が使用される。非座屈剛性ランスは、環
状スペース１２の中へ延ばされないときに、巻取りリー
ル７５のまわりに巻かれる。
るために、WelchAllyn Videoprobe小型ビデオカメラ及
び光源６０が、非座屈剛性ランス２０の遠位端のブロッ
ク６２内に設置される。光源用の光及びビデオカメラ用
の送受信電気信号は、光ファイバー及び電気ケーブル６
４によって、伝送される。非座屈剛性ランス２０用の巻
取りドラム３２の内側のアクチュエータパッケージ７０
の詳細を、図７に示す。ランススイープ及び端効果器の
傾きと掴みの制御は、巻取りリール７５内のリニアアク
チュエータ７２及び電位差計７４によって行われる。図
示のように、ランス及び端効果器の動作を操作し、制御
するために、４つのリニアアクチュエータ７２及び２つ
の電位差計７４が使用される。非座屈剛性ランスは、環
状スペース１２の中へ延ばされないときに、巻取りリー
ル７５のまわりに巻かれる。
【００１４】図８は、装置１０のコントロールパネル８
０を示す。コントロールパネルは、回転軸エンコーダに
連結されたノブ８２を有し、このノブ８２の回転によっ
て決定されるように、操縦ケーブル５６の１つを引くこ
とによって、ランス２０の遠位端の左右の走査を制御す
る。１対のジョイスティック８４及び８６のうち、８４
は、位置決めケーブル４６を引くことによって、グリッ
パー４８の上下の傾きを制御し、８６は、作動ケーブル
５２を引くことによって、フィンガー５４の開閉を制御
する。
０を示す。コントロールパネルは、回転軸エンコーダに
連結されたノブ８２を有し、このノブ８２の回転によっ
て決定されるように、操縦ケーブル５６の１つを引くこ
とによって、ランス２０の遠位端の左右の走査を制御す
る。１対のジョイスティック８４及び８６のうち、８４
は、位置決めケーブル４６を引くことによって、グリッ
パー４８の上下の傾きを制御し、８６は、作動ケーブル
５２を引くことによって、フィンガー５４の開閉を制御
する。
【００１５】使用中、ランス２０は、環状スペース１２
のフロア４９（管板と呼ばれる）より上にグリッパー４
８を支持する。グリッパー４８は、ランス駆動装置１８
が、環状スペース１２のまわりにランスを押し引きする
とき、管板より上で効果的に行ったり来たりする。グリ
ッパー４８は、３つの自由度、即ちランス２０の端部の
側から側の走査、グリッパー４８の上下の傾き、及びフ
ィンガー５４の開閉を有する。
のフロア４９（管板と呼ばれる）より上にグリッパー４
８を支持する。グリッパー４８は、ランス駆動装置１８
が、環状スペース１２のまわりにランスを押し引きする
とき、管板より上で効果的に行ったり来たりする。グリ
ッパー４８は、３つの自由度、即ちランス２０の端部の
側から側の走査、グリッパー４８の上下の傾き、及びフ
ィンガー５４の開閉を有する。
【００１６】本発明の上述の目的を達成することのでき
る環状異物探査及び回収装置を提供するものであること
が、今や容易に明らかであろう。装置は、原子力発電所
蒸気発生器の管束領域を取り囲む環状スペースのよう
に、近づきにくい領域にある異物を発見し、回収する。
この装置の近づきにくい領域に接近するランスは、近づ
きにくい領域にうまく入り込む十分な可撓性を有する
が、横方向の支持なしで、近づきにくい領域の中に相当
な距離延ばすことができる程十分な構造上の一体性を有
する。
る環状異物探査及び回収装置を提供するものであること
が、今や容易に明らかであろう。装置は、原子力発電所
蒸気発生器の管束領域を取り囲む環状スペースのよう
に、近づきにくい領域にある異物を発見し、回収する。
この装置の近づきにくい領域に接近するランスは、近づ
きにくい領域にうまく入り込む十分な可撓性を有する
が、横方向の支持なしで、近づきにくい領域の中に相当
な距離延ばすことができる程十分な構造上の一体性を有
する。
【００１７】図面に示し、本文に説明した本発明の形態
及び詳細に種々の変化をなすことができるのは、当業者
にとって、明らかである。請求の範囲の精神及び範囲の
中に、このような変化が、含まれるべきである。
及び詳細に種々の変化をなすことができるのは、当業者
にとって、明らかである。請求の範囲の精神及び範囲の
中に、このような変化が、含まれるべきである。
前述の及び関連した目的の達成、本発明の利点及び特徴
は、図面とともに本発明の以下の詳細な説明を読めば、
当業者にとって容易に明らかになるであろう。
は、図面とともに本発明の以下の詳細な説明を読めば、
当業者にとって容易に明らかになるであろう。
【図１】本発明による環状異物探査及び回収装置の一部
の部分断面斜視図である。
の部分断面斜視図である。
【図２】図１の領域２の拡大側面図である。
【図３】装置の可撓性ランスの前部の拡大斜視図であ
る。
る。
【図４】異なった位置の可撓性ランスの一部を伴う図３
と同様の拡大斜視図である。
と同様の拡大斜視図である。
【図５】図３から図４の可撓性ランスの位置決めを示
す、部分的に陰影の斜視図である。
す、部分的に陰影の斜視図である。
【図６】図３から図５の可撓性ランスの一部を示す斜視
図である。
図である。
【図７】図１の装置の一部の詳細平面図である。
【図８】図１の装置の制御パネルの斜視図である。
１０ 装置 １２ 環状スペース １８ ランス駆動装置 ２０ 非座屈剛性ランス ３８ ホースバー ４６ ケーブル
フロントページの続き (72)発明者 スティーヴン シー ジェンス アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 01721アッシュランド イースト ブラッ フ ロード 55 (72)発明者 ポール エフ ヴィオーラ アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 02145サマーヴィル プトナム ロード 75 (72)発明者 マイケル ダブリュー オズボーン アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 02154ウォルサム フランシス ストリー ト 32 (72)発明者 マーガリータ ゴルフマン アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 01890ウィンチェスター レキシントン ストリート 1105 ビルィング ８ ユニ ット ８ (72)発明者 ロバート エイ エス リー アメリカ合衆国 マサチューセッツ州 02180ストーナム ニューカム ロード 58
Claims (4)
- 【請求項１】 近づきにくい領域を有する組立体に接近
するためのものであって、遠位端を有する非座屈剛性部
材からなる非座屈剛性ランスと、近づきにくい領域の一
部を照明するための、前記非座屈剛性部材の中で、それ
に沿って、長さ方向に延びた光ケーブルと、ビデオケー
ブルと、前記ビデオケーブルによる伝送のため、前記非
座屈剛性部材の前記遠位端から見ることのできる場面の
画像を形成するための、前記非座屈剛性部材の前記遠位
端で、前記ビデオケーブルに接続されたビデオカメラ
と、前記非座屈剛性部材の前記遠位端に取り付けられた
回収器工具と、前記非座屈剛性部材に沿ってその中を長
さ方向に延びる、前記回収器工具用の少なくとも１つの
作動ケーブルとの組み合わせを有し、前記非座屈剛性部
材は、前記近づきにくい領域に押し入れられるように形
成され、剛性ガイドが、前記非座屈剛性部材の長さ方向
に延び、前記非座屈剛性部材は、前記剛性ガイドに沿っ
て移動可能に取り付けられ、前記剛性ガイドは、前記非
座屈剛性部材が、前記剛性ガイドから端を通過するとき
に、前記非座屈剛性部材の延びた方向に対して所定の角
度前記非座屈剛性部材を曲げるように位置決めされた端
を有し、さらに前記非座屈剛性部材を前記剛性ガイドの
中を駆動するための駆動装置を有し、前記非座屈剛性部
材は、前記非座屈剛性部材の長さにわたって走る少なく
とも１つの可撓性ケーブルでつながれた別々のセグメン
トを有し、前記非座屈剛性部材は、前記近づきにくい領
域の中で横方向に曲がるのに十分な可撓性を有し、且つ
実質的な横方向の支持なしで、前記近づきにくい領域の
中で延ばされたときに、片持ち梁の仕方で垂下して延び
るのに十分な剛度を有することを特徴とする装置。 - 【請求項２】 遠位端を有する非座屈剛性部材を有し、
前記非座屈剛性部材は、少なくとも一対の可撓性ケーブ
ルでつながれた複数の別個のセグメントを有し、前記セ
グメントは、前記一対の可撓性ケーブルの間を横方向に
延び、前記セグントは、互いに平行で、さらに前記非座
屈剛性部材の中を長さ方向に沿って延びる光ケーブル
と、ビデオケーブルと、前記ビデオケーブルによって伝
送される前記非座屈剛性部材の前記遠位端から見える場
面を画像に形成し、前記非座屈剛性部材の前記遠位端
で、前記ビデオケーブルに接続されたビデオカメラと、
前記非座屈剛性部材の前記遠位端に取り付けられた回収
器工具と、前記回収器工具が、前記非座屈剛性部材の中
を長さ方向に沿って延びるための少なくとも１つの作動
ケーブルとを有し、前記非座屈剛性部材は、前記近づき
にくい領域に挿入するような形態にされ、前記非座屈剛
性部材は、前記近づきにくい領域の中で横に曲がるのに
十分な可撓性を有し、且つ実質的な横方向の支持なし
で、前記近づきにくい領域の中で延ばされたときに、片
持ち梁の仕方で垂下して延びるのに十分な強度を有する
ことを特徴とする近づきにくい領域を有する組立体に使
用する異物探査及び回収装置。 - 【請求項３】 密閉容器の環状スペースに近づくための
非座屈剛性部材を有し、該部材は、遠位端と前記環状ス
ペースの中で前記非座屈剛性部材を移動させるための硬
質ガイドとを有し、近づくための前記非座屈剛性部材
は、別個に一体に形成された複数のホースバーサポート
を有し、各々のサポートは、隣接するホースバーサポー
トの別個の形状に係合し、且つ合わさって非座屈剛性を
構成する１対の別個の、長さ方向に延びた形状を有し、
さらに長さ方向に延びたストリップと、前記一対の形状
を連結するバーと、前記バーは、前記隣接するホースバ
ーサポートのバーの開口に対して対応して位置決めされ
た少なくとも１つの開口を有し、さらに１対の可撓性サ
ポート部材と、各可撓性サポート部材は、係合する別個
の長さ方向に延びた対の形状のそれぞれに対応して、長
さ方向に延び、さらに近づきにくい領域を照明するため
の、前記非座屈剛性部材の中で、それに沿って、長さ方
向に延びた光ケーブルと、ビデオケーブルと、前記ビデ
オケーブルによる伝送のための、前記非座屈剛性部材の
前記遠位端からの見える場面の画像を形成するための、
前記非座屈剛性部材の前記遠位端で、前記ビデオケーブ
ルに接続されたビデオカメラと、前記非座屈剛性部材の
前記遠位端に取り付けられた回収器工具と、前記非座屈
剛性部材にそってその中を長さ方向に延びる、前記回収
器工具用の少なくとも１つの作動ケーブルとを組み合わ
せて有し、前記非座屈剛性部材は、前記近づきにくい領
域の中で横に曲がるのに十分な可撓性を有し、且つ実質
的な横方向の支持なしで、前記近づきにくい領域の中で
延ばされたときに、片持ち梁の仕方で垂下して延びるの
に十分な強度を有することを特徴とする装置。 - 【請求項４】 近づきにくい領域を有する組立体に接近
するための非座屈剛性ランスと、該ランスは、遠位端を
有する非座屈剛性部材からなり、前記非座屈剛性部材
は、前記近づきにくい領域に押し入れられるような形態
にされ、剛性ガイドが、前記非座屈剛性部材の長さ方向
に延び、前記非座屈剛性部材は、前記剛性ガイドに沿っ
て移動可能に取り付けられ、前記剛性ガイドは、前記非
座屈剛性部材が、前記剛性ガイドから端を通って通過す
るときに、前記非座屈剛性部材の延びた方向に対して所
定の角度に、前記非座屈剛性部材を回転させるように位
置決めされた前記端を有し、前記非座屈剛性部材を前記
剛性ガイドによって駆動するための駆動装置とを組み合
わせて有し、さらに前記非座屈剛性部材は、前記非座屈
剛性部材の長さにわたって走行する少なくとも１つの可
撓性ケーブルでつながれた別個のセグメントを有し、前
記非座屈剛性部材は、前記近づきにくい領域の中で横に
曲がるのに十分な可撓性を有し、且つ実質的な横方向の
支持なしで、前記近づきにくい領域の中で延ばされたと
きに、片持ち梁の仕方で垂下して延びるのに十分な強度
を有することを特徴とする装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US69530891A | 1991-05-03 | 1991-05-03 | |
| US07/695308 | 1991-05-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05157879A true JPH05157879A (ja) | 1993-06-25 |
Family
ID=24792488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4113731A Pending JPH05157879A (ja) | 1991-05-03 | 1992-05-06 | 環状異物の探査及び回収装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0512774A1 (ja) |
| JP (1) | JPH05157879A (ja) |
| AU (1) | AU1133792A (ja) |
| CA (1) | CA2062208A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109661297A (zh) * | 2016-09-23 | 2019-04-19 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
| JP2021173468A (ja) * | 2020-04-24 | 2021-11-01 | 三菱重工業株式会社 | 蒸気発生器の検査装置、及び、蒸気発生器の検査方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2829043B1 (fr) * | 2001-09-03 | 2004-11-19 | Renault | Dispositif d'application d'un produit liquide dans une cavite d'un corps creux et procede d'application |
| EP3260250B1 (en) * | 2016-06-21 | 2019-10-02 | Ansaldo Energia IP UK Limited | Robotic system for confined space operations background |
| FR3093296B1 (fr) * | 2019-02-28 | 2021-07-23 | Extia | Chariot de prehension |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE419421B (sv) * | 1979-03-16 | 1981-08-03 | Ove Larson | Bojlig arm i synnerhet robotarm |
| US4575185A (en) * | 1983-08-01 | 1986-03-11 | Combustion Engineering, Inc. | System for a fiber optic cable for remote inspection of internal structure of a nuclear steam generator |
| US4827953A (en) * | 1987-03-18 | 1989-05-09 | Electric Power Research Institute, Inc. | Flexible lance for steam generator secondary side sludge removable |
| US5036871A (en) * | 1989-02-22 | 1991-08-06 | Electric Power Research Institute, Inc. | Flexible lance and drive system |
-
1992
- 1992-03-02 AU AU11337/92A patent/AU1133792A/en not_active Abandoned
- 1992-03-03 CA CA 2062208 patent/CA2062208A1/en not_active Abandoned
- 1992-05-01 EP EP19920303994 patent/EP0512774A1/en not_active Withdrawn
- 1992-05-06 JP JP4113731A patent/JPH05157879A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109661297A (zh) * | 2016-09-23 | 2019-04-19 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
| CN109661297B (zh) * | 2016-09-23 | 2021-07-23 | 雅马哈发动机株式会社 | 机器人 |
| JP2021173468A (ja) * | 2020-04-24 | 2021-11-01 | 三菱重工業株式会社 | 蒸気発生器の検査装置、及び、蒸気発生器の検査方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CA2062208A1 (en) | 1992-11-04 |
| EP0512774A1 (en) | 1992-11-11 |
| AU1133792A (en) | 1992-11-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3261153B2 (ja) | 管束内の異物探査及び回収装置 | |
| JP3137446B2 (ja) | 可撓性ランス装置 | |
| US4566843A (en) | Multiarticulated manipulator | |
| JP2812521B2 (ja) | フレキシブルランス及びその駆動装置 | |
| EP1814433B1 (en) | Connector device for a controllable instrument | |
| DE69104934D1 (de) | Reinigungslanze zur Reinigung von Wärmetauscher-Rohrbündeln. | |
| US5615734A (en) | Sludge lance inspection and verification system | |
| JPH05157879A (ja) | 環状異物の探査及び回収装置 | |
| JPS62169038A (ja) | 遠隔操作式検査プロ−ブの駆動装置 | |
| US5201281A (en) | Steam generator maintenance apparatus | |
| SU871786A1 (ru) | Трубка дл эндоскопии | |
| US6412449B1 (en) | Segmented lance assembly | |
| JP3250811B2 (ja) | 蒸気発生器の上側チューブ束のクリーニング・検査・補修のための装置 | |
| US4760876A (en) | Remote inspection device transport system | |
| US20020071513A1 (en) | Miniature endoscope and method for the inspection of fuel elements | |
| JPS59187312A (ja) | 管路用観察装置 | |
| WO1996004506A1 (en) | Powered guide tubes | |
| EP0445670B1 (en) | Foreign matter recovering apparatus for fuel assembly for nuclear power generation | |
| JP6773703B2 (ja) | ロボット | |
| JPS61192491A (ja) | 操作自在な装置 | |
| EP0230377A2 (en) | Remote inspection device transport system | |
| JP2690934B2 (ja) | 内視鏡 | |
| JP4000032B2 (ja) | 炉底部作業装置および作業方法 | |
| JPH0422722Y2 (ja) | ||
| JP2750223B2 (ja) | ケーブルまたはその他の部材のための巻取り式ストック方法およびストック装置および該ストック装置の使用方法 |