JPH05138449A - 部品供給取出方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】部品の供給を完成品の取り出しよりも先に行わ
なければならない様な場合でも、１台のパレット供給装
置のみで、部品の供給と完成品の収納とが可能となる様
な部品供給取出方法及び装置を提供する。 【構成】ｎ個（ｎは２以上の整数）の未完成部品を収納
したパレット４４から、複数の作業ステーションを有す
る組立装置２０の１つの作業ステーションに未完成部品
を供給すると共に、組立装置２０の他の作業ステーショ
ンから組立の完了した完成品を取り出しパレット４４に
収納する部品供給取出方法において、パレット４４から
未完成部品を１つの作業ステーションに供給すると共に
前記他の作業ステーションから完成品を取り出してパレ
ット４４に収納するときに、未完成部品と完成品とのう
ちの一方を仮置き台４１上に一旦載置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、少なくとも２つ以上の
作業ステーションを有する加工装置あるいは組立装置に
部品を供給し、あるいはこれらの装置から加工または組
立が終了した完成品を取り出すための部品供給取出方法
及び装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】多数の作業ステーションを有する加工装
置あるいは組立装置では、通常、最初の作業ステーショ
ンにおいて、これから完成品へと加工あるいは組立され
るべき未完成部品が供給され、最終の作業ステーション
において完成品が取り出されるという手順で加工または
組立作業が行われる。このとき、作業の効率を向上させ
る都合上、未完成部品を最初の作業ステーションに供給
する作業よりも、完成品を最終の作業ステーションから
取り出す作業を先に行わなければならない場合がある。

【０００３】従来、このような場合には、未完成部品を
供給するためのパレットを収容するパレット供給装置
と、完成品を収納するパレットを収容するためのパレッ
ト供給装置とを別々に設置し、未完成部品は未完成部品
専用のパレットから取り出し、完成品は完成品専用のパ
レットに収納するという方法が取られていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例の部品供給取出方法においては、以下の様な問題
点があった。 （１）未完成部品を供給するパレットを収容するための
パレット供給装置と、完成品を収納するパレットを収容
するためのパレット供給装置との、２台のパレット供給
装置が必要であるため、これらを含む加工装置あるいは
組立装置全体のコストが高くなる。 （２）部品供給用のパレット供給装置と、完成品収納用
のパレット供給装置の２台のパレット供給装置を用いる
場合、部品供給用のパレット供給装置では、部品が取り
出されて空になったパレットを回収しなければならず、
完成品収納用のパレット供給装置では、完成品を収納す
るための空パレットをこのパレット供給装置に供給しな
ければならない。そのため、作業量が増加すると共に物
流量が増加し、生産コストが上昇する。 （３）２台のパレット供給装置を設置するスペースが必
要であり、特にクリーンルームなどの特殊環境内で稼働
される加工装置または生産装置においては、環境整備費
も高くつく。

【０００５】従って、本発明は上述の課題に鑑みてなさ
れたものであり、その目的とするところは、部品の供給
を完成品の取り出しよりも先に行わなければならない様
な場合でも、１台のパレット供給装置のみで、部品の供
給と完成品の収納とが可能となる様な部品供給取出方法
及び装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の部品供給取出方法は、ｎ
個（ｎは２以上の整数）の未完成部品を収納したパレッ
トから、複数の作業ステーションを有する加工または組
立装置の１つの作業ステーションに前記未完成部品を供
給すると共に、前記装置の他の作業ステーションから加
工または組立の完了した完成品を取り出し前記パレット
に収納する部品供給取出方法において、前記パレットか
ら前記未完成部品を前記１つの作業ステーションに供給
すると共に前記他の作業ステーションから前記完成品を
取り出して前記パレットに収納するときに、前記未完成
部品と前記完成品とのうちの一方を仮置き台上に一旦載
置することを特徴としている。

【０００７】また、この発明に係わる部品供給取出方法
において、前記パレットから第１個目の未完成部品を取
り出して、前記仮置き台上に載置する第１の工程と、前
記他の作業ステーションから第１個目の完成品を取り出
して、前記第１個目の未完成部品を取り出した後の前記
パレットの空間部に、前記第１個目の完成品を収納する
第２の工程と、前記パレットから第ｉ個目（ｉは２から
ｎまでの整数）の未完成部品を取り出して前記１つの作
業ステーションに供給した後、前記他の作業ステーショ
ンから第ｉ個目の完成品を取り出し、前記第ｉ個目の未
完成部品を取り出した後の前記パレットの空間部に前記
第ｉ個目の完成品を収納する動作をｉ＝２からｉ＝ｎと
なるまで繰り返す第３の工程と、前記パレットを他のパ
レットと交換している間に、前記第１の未完成部品を前
記１つの作業ステーションに供給する第４の工程とを具
備することを特徴としている。

【０００８】また、本発明の部品供給取出装置は、複数
の作業ステーションを有する加工または組立装置の１つ
の作業ステーションに未完成部品を供給すると共に、他
の作業ステーションから完成品を取り出すための部品供
給取出装置において、前記未完成部品を複数個収納した
パレットと、該パレットから未完成部品を前記１つの作
業ステーションに供給する供給動作と、前記他の作業ス
テーションから前記完成品を取り出す取出動作とを行う
搬送ロボットと、前記供給動作または前記取出動作の途
中において、前記未完成部品と前記完成品とのうちの一
方を一旦載置しておくための仮置き台とを具備すること
を特徴としている。

【０００９】

【作用】以上の様に、この発明に係わる部品供給取出方
法及び装置は構成されているので、完成品の取り出しを
未完成部品の供給より先に行わなければならない場合で
も、未完成部品を１個取り出して仮置き台の上に一旦載
置しておくことにより、完成品を、この未完成部品が収
納されていたパレットの部分に収納することが可能とな
り、１台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給
と完成品の収納とを行うことができる。

【００１０】また、完成品を加工または組立装置から取
り出した後に、この完成品を一旦仮置き台上に載置して
おき、未完成部品を加工または組立装置に供給して、パ
レット内に部品１個分の空きスペースを作った後に、仮
置き台上から完成品をパレットに戻すことにより、同様
に１台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と
完成品の収納とを行うことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明をレプリカレンズの成形動作に
適用した一実施例について、添付図面を参照して詳細に
説明する。図１は、レプリカ成形により非球面レンズを
成形するための型の構造を示した図である。

【００１２】まず、型の構造について説明する前に、レ
プリカ成形により光学素子を成形する方法の概略内容に
ついて説明する。このレプリカ成形による光学素子の成
形方法は、ガラス材料の表面に、ガラス材料では、加工
しにくいような形状を形成するためのものであり、比較
的加工し易い形状に加工したガラス部材の表面に、樹脂
材料から成る所望の複雑な表面形状の樹脂層を形成する
ものである。例としては、球面形状に加工した硝子部材
の表面に、非球面形状の樹脂の膜を成形し、ガラス材料
と樹脂材料とを組み合わせた非球面レンズを作成するこ
とがあげられる。すなわち、単レンズで収差を補正した
レンズを提供するためには、レンズの表面形状を非球面
形状にする必要があるが、ガラス材料を非球面形状に加
工することは容易ではなく、また、非球面形状に成形し
易い樹脂を用いたレンズでは、レンズのパワーを稼ぎに
くいため、この両者を組み合わせることにより、この両
者の長所のみを生かそうとするものである。このように
して製造されたレンズをレプリカレンズと呼ぶ。

【００１３】具体的には、図１に示す様に、表面を球面
状に加工された硝子部材１００の片面である接合面１０
０ａに、活性エネルギー線硬化型樹脂の薄い膜から成る
樹脂層１０２を形成するものである。硝子部材１００
は、その外周部に胴付き部１００ｂを有しており、この
胴付き部１００ｂが、支持部材１４の上端部１４ａに当
接した状態で、支持部材１４上に支持される。この上端
部１４ａは、樹脂材料の表面形状を形成するための、型
部材１２の成形面１２ａのエッジ部から、高さｈだけ突
出している。この突出量ｈにより、樹脂層の厚みが最も
薄くなる部位においても所定の厚み（例えば３０μｍ程
度）を有する様に規定される（成形面１２ｂが非球面形
状であるため、樹脂層の厚みは場所により異なる）。そ
して、型部材１２の成形面１２ａと、接合面１００ａと
により規定される空間内に充填された液体状の樹脂材料
に、活性エネルギー線を照射することにより、この樹脂
材料を硬化させ、レプリカレンズ１０５を完成させる。

【００１４】以下、図１に基づいて、レプリカレンズを
成形加工するための型１０の構成について説明する。図
１において、略円柱状の型部材１２は後述するインデッ
クステーブル２４の上面に載置されており、その上端面
には、前述した様に、樹脂層の表面に所定の形状を転写
するための成形面１２ａが形成されている。型部材１２
の外周面には、この型部材１２の外径に嵌合する内径を
有する円筒状の支持部材１４が装着されており、この支
持部材１４の上端部１４ａは、型部材１２のエッジ部か
ら前述した様に高さｈだけ突出している。この支持部材
１４の上端部１４ａ上に硝子部材１００を載置し、硝子
部材１００の接合面１００ａと型部材１２の成形面１２
ａとの間に規定される空間に充填された樹脂材料を、硬
化させることによりレプリカレンズ１０５を成形するこ
とができる。

【００１５】型部材１２と支持部材１４の間の円周上の
一か所には、成形が完了したレプリカレンズ１０５を型
部材１２から離型させるための押上ピン１８が上下方向
にスライド可能に挿入されており、後述する架台２２上
のピン駆動装置１９により、この押上ピン１８を鉛直上
方にスライドさせることにより、レプリカレンズ１０５
を型部材１２から離型させることができる。

【００１６】また、支持部材１４の外周面には、支持部
材１４の外径よりも僅かに大きい内径を有し、上端を封
止された円筒状の蓋体１６が装着されており、この蓋体
１６は、支持部材１４の外径にその内径を嵌合させた状
態で、支持部材１４の中心軸線に沿う方向にスライド可
能にされている。蓋体１６の上面には、成形面１２ａ上
に樹脂材料を供給するための穴部１６ａが形成されてお
り、この穴部１６ａを介して、後述する液体定量供給装
置３６の先端部を型１０の内部に進入させることによ
り、蓋体１６を支持部材１４から完全に取りはずさなく
とも、成形面１２ａ上に樹脂材料を供給することができ
るようにされている。また、この穴部１６ａを介して、
樹脂材料に活性エネルギー線が照射されるものである。

【００１７】また、この穴部１６ａの内周下部のエッジ
部分１６ｂで、硝子部材１００の上面を押さえることに
より、硝子部材１００の接合面１００ａを、支持部材１
４の上端部１４ａに密着させた状態に保持することがで
きると共に、求芯作用により成形面１２ａの中心に対し
て硝子部材１００の中心を一致させることができる。さ
らに、蓋体１６の上部側面には、穴部１６ｃが形成され
ており、蓋体１６を支持部材１４に対して上方にスライ
ドさせた状態で、この穴部１６ｃを介して後述するハン
ド６０により、レプリカレンズ１０５の母材である硝子
部材１００を型１０の内部に挿入することにより、蓋体
１６を支持部材１４から完全に取りはずさなくとも型１
０の内部に硝子部材１００を供給することができる様に
されている。

【００１８】図２は、蓋体１６の形状を示す斜視図であ
り、図示した様に、蓋体１６の上面には、穴部１６ａが
形成されており、外周面上方には、略長方形状の穴部１
６ｃが形成されている。また、蓋体１６の外周面下方に
は、切欠部１６ｄが形成されており、この切欠部１６ｄ
には、後述する開閉装置２５の爪体２５ｇが進入し、こ
の爪体２５ｇの上下方向の動きにより、蓋体１６の支持
部材１４に対する開閉動作が行われる。

【００１９】図３乃至図５は、上述した型１０を複数個
並べて、レプリカレンズを複数個能率的に成形するため
の成形装置の構成を示す図である。また、これらの図
は、成形装置の運転開始時の初期状態を示している。図
３において、装置全体のベースとなる架台２２は工場内
の床面上に固定され、この状態で、レプリカレンズ１０
５の成形加工が行われる。架台２２の略正方形状の上面
中央部には、レプリカレンズ１０５を成形するための型
１０を支持する円盤状のインデックステーブル２４が架
台２２の上面に対して所定高さだけ持ち上げられた状態
で支持されている。そして、この円盤状のインデックス
テーブル２４は、その中心部を架台２２上に直立した回
転軸により、前述した所定高さだけ持ち上げられた状態
で支持されており、架台２２に対して、この回転軸を中
心に間欠的に（４５°ずつ）回転駆動される様になされ
ている。

【００２０】図４に示す様に、インデックステーブル２
４の上面の外周付近には、その中心軸線をインデックス
テーブル２４の回転中心軸を中心とする円軌跡に沿った
円周上に位置させた状態で、８個の型１０が４５°間隔
で配置されている。ここで、以下の説明の便宜上これら
の８個の型に、図示した如く、それぞれ、１０Ａ，１０
Ｂ，…，１０Ｈの参照番号を付すものとする（それぞれ
の型１０Ａ〜１０Ｈは、成形装置の初期状態において
は、図示した位置にあるものとする）。

【００２１】インデックステーブル２４の上面の中央部
には、型１０Ａ〜１０Ｈ内に硝子部材１００を供給する
とき、及び型１０Ａ〜１０Ｈから成形が完了したレプリ
カレンズ１０５を取り出す時に、型１０Ａ〜１０Ｈの蓋
体１６を支持部材１４に対して上下方向に開閉させるた
めの開閉装置２５が配設されている。架台２２の上面の
インデックステーブル２４の外周を取り巻く位置には、
インデックステーブル２４の回転軸を中心とする円周上
に、６つの紫外線照射装置２６Ａ〜２６Ｆが、４５°間
隔で配設されており、インデックステーブル２４の４５
°間隔の間欠移動による型１０Ａ〜１０Ｈの移動停止位
置にそれぞれ対応して、夫々の型部材１０Ａ〜１０Ｈに
紫外線が照射される様になされている。

【００２２】また、８つの型１０Ａ〜１０Ｈに対して、
６つの紫外線照射装置２６Ａ〜２６Ｆが配置されている
ので、８つの型１０Ａ〜１０Ｈのうち２つの型（図中１
０Ａ，１０Ｈ）に対応する位置には、紫外線照射装置が
配置されていないわけであるが、この架台２２上の紫外
線照射装置が配置されていない位置には、２つの型（図
中１０Ａ，１０Ｈ）に対応して、それぞれ、第１のロボ
ット２８及び第２のロボット３０が配置されている。こ
れらのうち第１のロボット２８は、型（１０Ａ）に対し
て成形品母材である硝子部材１００を供給するためのロ
ボットであり、また、第２のロボット３０は、完成した
レプリカレンズ１０５を型（１０Ｈ）から取り出すため
のロボットである。

【００２３】また、架台２２に隣接した床面上には、ロ
ボット架台３１が配置されており、このロボット架台３
１上には、第１のロボット２８に硝子部材１００を供給
すると共に、第２のロボット３０から完成したレプリカ
レンズ１０５を取りはずすためのハンド３４と、型１０
Ａ〜１０Ｈに対して活性エネルギー線照射型の樹脂、例
えば一実施例においては、紫外線硬化型の樹脂を供給す
るための供給装置３６を備える第３のロボット３２が配
設されている。

【００２４】これらの位置関係をさらに詳しく述べる
と、成形装置２０の初期状態においては、第１のロボッ
ト２８に対応する位置には、硝子部材１００が供給され
るべき型１０Ａが位置している。そして、成形装置２０
を鉛直上方から見た図である図４に示した様にインデッ
クステーブル２４の回転中心を中心に反時計回転方向に
４５°回転した位置には型１０Ｂが位置しており、この
型１０Ｂに対応する位置には、型（１０Ｂ）に対して紫
外線を照射するための紫外線照射装置２６Ａが配置され
ている。そして、型１０Ｂからインデックステーブル２
４の回転中心の回りにさらに反時計回転方向に４５°回
転した位置には、型１０Ｃが位置しているという様に、
型１０Ａから反時計回転方向に４５°づつ回転した位置
にそれぞれ、型１０Ｂ〜１０Ｈが配置されている。

【００２５】これらの型のうち１０Ｂ〜１０Ｇに対応す
る位置には、それぞれ紫外線照射装置２６Ａ〜２６Ｆが
配置されており、型１０Ｂ〜１０Ｇに対してそれぞれ紫
外線を照射することが可能にされている。型１０Ｈは、
型１０Ａに対して、反時計回転方向に３１５°回転した
位置、すなわち時計回転方向に４５°回転した位置にあ
り、この型１０Ｈに対応する位置には、第２のロボット
３０が配置されている。そして、型１０Ｈから成形の完
了したレプリカレンズ１０５を取り出すことが可能にさ
れている。

【００２６】すなわち、成形装置２０の初期状態におい
て、第１のロボット２８により、硝子部材１００が供給
された型１０Ａは、インデックステーブル２４の反時計
回転方向の回転に伴って、４５°ずつ間欠的に移動さ
れ、初期状態において型１０Ａ〜１０Ｇが位置していた
位置にそれぞれ停止し、紫外線照射装置２６Ａ〜２６Ｆ
により夫々所定時間の紫外線の照射を受ける。これによ
り紫外線硬化型樹脂が所定硬度まで硬化し、その後型１
０Ｈがあった位置に移動して、この位置で第２のロボッ
ト３０により成形の完了したレプリカレンズ１０５が、
型１０Ａから取り出されるわけである。

【００２７】一方、架台２２上の第１のロボット２８と
第２のロボット３０の間の位置には、紫外線硬化型の樹
脂が収容されたシャーレ４０が配置されている。そし
て、第３のロボット３２には、このシャーレ４０から紫
外線硬化型の樹脂を吸い取り、型１０Ａ〜１０Ｈ及び硝
子部材１００に定量の紫外線硬化型樹脂を供給するため
の液体定量供給装置３６が配設されている。

【００２８】第３のロボット３２には、さらに成形品母
材である硝子部材１００を把持するためのコレットチャ
ック状の把持ハンド３４が配設されている。そして、架
台２２に隣接して、第３のロボット３２の動作範囲内の
位置に配置されたパレット供給装置４２上のパレット４
４から、この把持ハンド３４で、硝子部材１００を把持
して取り出し、第１のロボット２８に受け渡す様にされ
ている。

【００２９】また、架台２２上のシャーレ４０に隣接し
た位置には、加工前の硝子部材１００を一時的に置いて
おくための仮置き台４１が配置されている。一実施例に
おいては、成形作業の効率を向上させるために、硝子部
材１００を型１０（１０Ａ）に供給する前に、完成した
レプリカレンズ１０５を型１０（１０Ｈ）から先に取り
出す手順を取っている。そのため、この取り出したレプ
リカレンズ１０５をパレット４４に収納するためには、
パレット４４から硝子部材１００を１個取り出して、パ
レット４４に空きスペースを作っておく必要がある。仮
置き台４１は、このように、パレット４４から硝子部材
１００を、前もって１個抜き取って置いておくためのも
のである。

【００３０】また、架台２２の側方には成形装置２０の
各ロボットの制御動作を並列的に管理するための制御装
置４６が配置されており、また、架台２２の前方には成
形装置２０の動作の指令及び監視等を行う操作盤４８が
配置されている。次に、図６は、蓋体１６を開閉動作す
るための開閉装置２５の拡大図である。この開閉装置２
５は、図３及び図４に示した様に第１の開閉装置２５Ａ
と第２の開閉装置２５Ｂの２つの部分から構成されてい
る。これら第１及び第２の開閉装置２５Ａ，２５Ｂの構
造は同一であるので、これらを代表して第１の開閉装置
２５Ａの構造について説明する。なお、第１の開閉装置
２５Ａの各部の参照番号に′を付したものを第２の開閉
装置２５Ｂの各部の参照番号とする。

【００３１】インデックステーブル２４の中央部には、
支柱２５ａが直立した状態で配設されており、この支柱
２５ａの上端面には、支持板２５ｂが水平方向に延出し
た状態で取りつけられている。この支持板２５ｂの先端
部下面には、第１のエアシリンダ２５ｃが、そのシリン
ダロッド２５ｄを鉛直線に沿わせた状態で取りつけられ
ている。また、この第１のエアシリンダ２５ｃのシリン
ダロッド２５ｄの先端部には、第２のエアシリンダ２５
ｅが、そのシリンダロッド２５ｆを水平線に沿わせた状
態で取りつけられている。そして、第２のエアシリンダ
２５ｅのシリンダロッド２５ｆの先端部には、爪体２５
ｇが水平方向に延出した状態で取りつけられている。す
なわち、第１及び第２のエアシリンダ２５ｃ，２５ｅの
動作により、爪体２５ｇは、インデックステーブル２４
に対して、図中矢印で示した様に、上下方向及び水平方
向に移動可能にされている。従って、図２に示した蓋体
１６の切欠部１６ｄに爪体２５ｇの先端部を挿入させた
後、第１のエアシリンダ２５ｃにより爪体２５ｇを上方
に移動させることにより、蓋体１６を支持部材１４に対
して開動作させることができる。なお、上記と逆の動作
を行うことにより、蓋体１６を支持部材１４に対して閉
動作させることができる。

【００３２】次に、図７は、第１のロボット２８及び第
２のロボット３０の構造及び動作を示した図である。第
１のロボット２８と第２のロボット３０の構造はほとん
ど同一であるので、第１のロボット２８を代表して、そ
の構造について説明する。なお、第１のロボット２８の
参照番号に′を付したものを第２のロボット３０の各部
の参照番号とする。

【００３３】図７において、第１のロボットの本体５０
は、架台２２上に固定されたレール５２上にスライド可
能に支持されており、このレール５２に沿って、インデ
ックステーブル２４の外周部の法線に沿う方向に移動可
能にされている。本体５０の上面には、この上面に対し
て直立した支柱５３が、ラックアンドピニオン等の駆動
機構により上下方向に移動可能に取りつけられており、
この支柱５３には、水平線に沿う方向に回転軸線を有す
る回転駆動装置５４を介して略コの字形の支持部材５６
が取りつけられている。この支持部材５６のコの字型の
両端部の間には、鉛直方向に沿ってスライドシャフト５
８が取りつけられており、スライドシャフト５８には、
スライド部材５９が上下方向に摺動可能に装着されてい
る。スライド部材５９には、さらに硝子部材１００を型
１０内に供給するためのハンド６０が水平方向に延出し
た状態で取りつけられている。

【００３４】そしてこのハンド６０は、その先端部の下
面（図中実線で示した状態において）に硝子部材１００
を吸着するための吸着部６０ａを有しており、硝子部材
１００はこの吸着部６０ａに光軸を鉛直線に沿わせた状
態で保持される。この吸着部６０ａは、パイプにより第
１のロボット２８の外部に設けられたポンプと接続され
ており、このポンプで空気を吸い出すことにより、硝子
部材１００が吸着部６０ａに吸着されるものである。

【００３５】なお、スライドシャフト５８には、図中実
線で示した状態において、スライド部材５９の上端面を
支持部材５６の上側の端部に対して下側に付勢する圧縮
バネ５７が緩く嵌合した状態で装着されており、スライ
ド部材５９は、通常は、図示した如く支持部材５６に対
して下側に位置している。従って、ハンド６０は、図中
実線で示した様に、このハンド６０を上側に押しあげる
力が作用しない限りは、圧縮バネ５７の付勢力により支
持部材５６に対して下側に位置した状態にされている。

【００３６】また、支持部材５６は、前述した回転駆動
装置５４により、水平線に沿って伸びる回転軸の回りに
回転可能にされているので、ハンド６０は、必要に応じ
て、図中実線で示したように吸着部６０ａを下に向けた
位置と、二点鎖線で示したように吸着部６０ａを上に向
けた位置とに移動可能にされている。次に、上記の様に
構成された成形装置２０により、レプリカレンズ１０５
を成形加工する動作について説明する。

【００３７】まず、第１のロボット２８と第３のロボッ
ト３２による、型１０に対する紫外線硬化型樹脂及び硝
子部材３０の供給動作を図７乃至図１１を用いて説明す
る。即ち図７に示す様に、第１のロボット２８をインデ
ックステーブル２４の外周部から遠ざかる方向に移動さ
せ、この後、回転駆動装置５４を動作させて、ハンド６
０を図７に二点鎖線で示した様に、吸着部６０ａを上に
向けた状態にしておく。次に、第３のロボット３２に設
けられた把持ハンド３４により、パレット４４から硝子
部材１００を１個取り出し、この硝子部材１００を図７
に二点鎖線で示した様に、第１のロボット２８のハンド
６０の吸着部６０ａ上に載置し、第１のロボット２８の
ハンド６０を吸着状態に動作させる。ここで、実際に
は、パレット４４の第１個目の硝子部材１００を取り出
す時には、硝子部材１００は把持ハンド３４から第１の
ロボット２８には受け渡されずに、仮置き台４１上に載
置されるのであるが、ここでは、第２個目以降の硝子部
材１００の供給動作について説明し、仮置き台４１上に
載置する工程については後述する。この後、第３のロボ
ット３２に設けられた液体定量供給装置３６により、樹
脂材料を第１の所定量硝子部材１００の上面、すなわち
接合面１００ａ上に供給する。

【００３８】次に図８に示した様に、第３のロボット３
２の液体定量供給装置３６の先端部を型１０の内部に進
入させ、樹脂材料を型部材１２の成形面１２ａ上に第２
の所定量供給する。このとき上記の第１の所定量と第２
の所定量とを合計した量は、硝子部材１００の接合面１
００ａと、型部材１２の成形面１２ａとの間に規定され
る空間を、ちょうど満たす量よりも僅かに多い量に設定
されている。また、この樹脂材料の供給動作中に、回転
駆動装置５４を動作させて硝子部材１００の接合面１０
０ａが下側を向く様に、ハンド６０の向きを反転させて
おく。その後、開閉装置２５の第２のエアシリンダ２５
ｅを動作させて、爪体２５ｇを蓋体１６の切欠部１６ｄ
に挿入した後、第１のエアシリンダ２５ｃを動作させ
て、支持部材１４に対して蓋体１６を上方向にスライド
させる。

【００３９】次に図９に示した様に、ハンド６０を蓋体
１６に形成された穴部１６ｃから型１０の内部に進入さ
せ、第１のロボット２８の支柱５３を下側にスライドさ
せる。この様にすることにより、硝子部材１００は、支
持部材１４の上端部１４ａに接近していくわけである
が、このときの硝子部材１００の下側に移動する動作に
伴って、図１０に示した様に、樹脂材料が、成形面１２
ａ上で押し広げられ、成形面１２ａと接合面１００ａの
間に規定される空間内にまんべんなく広がる。

【００４０】また、このときの支柱５３の下側へのスラ
イド量は、硝子部材１００が支持部材１４の上端部１４
ａにちょうど接する量よりも大きく取られており、この
支柱５３の下側への行き過ぎ量は、ハンド６０がスライ
ドシャフト５８に対して上側に移動することにより吸収
される。そして、ハンド６０は、圧縮バネ５７により下
側に付勢されているので、硝子部材１００は、この圧縮
バネ５７の付勢力により支持部材１４の上端部１４ａ上
に押しつけられることとなり、硝子部材１００は支持部
材１４に確実に密着した状態で、保持されることとな
る。

【００４１】この状態で、ハンド６０の吸着状態を解除
し、第１のロボット２８の支柱５３を上方に移動させ、
ハンド６０の先端を硝子部材１００から離間させた状態
で、このハンド６０を型１０の内部から退避させる。こ
の後、第１のエアシリンダ２５ｃを再び動作させて蓋体
１６を支持部材１４に対して下側にスライドさせ、硝子
部材１００をこの蓋体１６により挟み込んで支持部材１
４上に固定する。この状態を示した図が図１１である。

【００４２】以上で、型１０Ａに対する樹脂材料及び硝
子部材１００の供給を終了する。型１０Ａに対する樹脂
材料と硝子部材１００の供給動作が終了すると、インデ
ックステーブル２４が図４における反時計回転方向に４
５°回転し、型１０Ａは、紫外線照射装置１２Ａの真下
に移動され、紫外線が蓋体１６の穴部１６ａを介して所
定時間だけ照射される。

【００４３】この後、前述した様に、型１０Ａは、反時
計回転方向に、さらに４５°づつ回転された位置でそれ
ぞれ停止し、紫外線照射装置１２Ｂ〜１２Ｆによる紫外
線の照射を各々受けた後、第２のロボット３０に対応す
る位置に戻ることになる。この第２のロボット３０に対
応する位置に戻ってきた時点では、樹脂材料は完全に硬
化しているので、架台２２上のピン駆動装置１９を動作
させて押上ピン１８により、レプリカレンズ１０５を押
上げ、型部材１２から離型させる。この後、第２のロボ
ット３０のハンド６０′により、第１のロボット２８に
よる、硝子部材１００の供給動作と反対の手順により、
レプリカレンズ１０５を型１０Ａから取り出し、図７に
二点鎖線で示した状態と同じ状態で、完成したレプリカ
レンズ１０５を保持する。そして、第２のロボット３０
のハンド６０′の吸着状態を解除した後、第３のロボッ
ト３２の把持ハンド３４により、完成したレプリカレン
ズ１０５をパレット４４に戻す。

【００４４】以上で、レプリカレンズ１０５の成形動作
を終了する。なお、上記の説明では、型１０Ａの動きの
みについて説明したが、型１０Ａが初期位置から、反時
計回転方向に４５°回転すると、型１０Ｈが第１のロボ
ット２８に対応する位置に来るので、再び第１のロボッ
ト２８により型１０Ｈへの樹脂材料及び硝子部材１００
の供給動作が行われる。この様に、インデックステーブ
ル２４の４５°毎の回転動作により、８個の型１０Ａ〜
１０Ｆには、１つ隣の型とは１工程ずれた加工が施さ
れ、一度１番目の型１０Ａが第２のロボット３０に対応
する位置まで戻ってくると、その後は、インデックステ
ーブル２４の４５°毎の回転により、順次型１０Ｂ〜１
０Ｈから完成したレプリカレンズ１０５が取り出される
ことになり、このレプリカレンズ１０５を大量に成形加
工することが可能となる。

【００４５】次に、上述したレプリカレンズの成形動作
について図１２〜図１９に示したフローチャートを参照
して更に詳しく説明する。成形装置のスタートに際して
は、まず、ステツプＳ２０２においてインデックステー
ブル２４を１ステップ回転させる。ただし、図４は、こ
の１ステップ回転させた後の各型１０Ａ〜１０Ｈの配置
を示しているものとする。そして、このインデックステ
ーブル２４の１ステップの回転が終了すると、ステツプ
Ｓ２０４においてインデックステーブル２４の回転終了
を不図示の回転検出センサが検出し、回転終了信号Ｐ１
を出力する。

【００４６】この回転終了信号Ｐ１が出力されることに
より、成形装置の各部の動作が開始される。まず、蓋体
１６の第２の開閉装置２５Ｂは、ステツプＳ２２０にお
いてインデックステーブル２４の回転終了が確認される
と、ステツプＳ２２２に進み、型１０（図４に示した初
期状態においては型１０Ｈ）の蓋体１６を上昇させる。
このとき、不図示の蓋体開閉センサが蓋体１６が開状態
になったことを検出し、この蓋体開閉センサがステツプ
Ｓ２２４において蓋上昇信号Ｐ２を出力する。

【００４７】これに対応して、ピン駆動装置１９は、ス
テツプＳ２１２において蓋上昇信号Ｐ２により蓋体１６
が上昇したことが確認されると、ステツプＳ２１４に進
み、完成したレプリカレンズ１００の離型動作を行う。
そして、ステツプＳ２１６において離型終了信号Ｐ３が
ピン駆動装置１９から出力され、ピン駆動装置１９の動
作は、スタートに戻って、次にインデックステーブル２
４が回転するまでの間待機する。

【００４８】一方、第２のロボット３０は、ステツプＳ
２５０においてインデックステーブル２４の回転が終了
したことが確認されると、ステツプＳ２５２においてハ
ンド６０′を上下方向に旋回させて、図７に二点鎖線で
示した状態から、実線で示した状態へと変化させる。ス
テツプＳ２５４では、ステツプＳ２１６でピン駆動装置
１９から離型終了信号Ｐ３が出力されることにより離型
が終了したことが確認されると、ステツプＳ２５６にお
いて第２のロボット３０は、型１０（図４に示した初期
状態では１０Ｈ）内にハンド６０′を進入させて完成し
たレプリカレンズを吸着して型１０から取り出す。そし
て、ステツプＳ２５８においてハンド退避信号Ｐ４を出
力する。

【００４９】第２の開閉装置２５Ｂは、ステツプＳ２２
６においてハンド退避信号Ｐ４を受け取ってハンド６０
が型１０（１０Ｈ）から退避したことを確認すると、ス
テツプＳ２２８に進み蓋体１６を下降させ、型１０（１
０Ｈ）を閉状態とする。そして、ステツプＳ２３０で、
蓋下降信号Ｐ５を出力し、スタートに戻ってインデック
ステーブル２４が次に回転するまで待機する。

【００５０】一方、第２のロボット３０は、ステツプＳ
２５８でハンド退避信号Ｐ４を出力した後、ステツプＳ
２６０においてハンド６０′を再び上下方向に旋回さ
せ、図７に二点鎖線で示した位置に戻す。そして、ステ
ツプＳ２６２で吸着状態を解除し、ステツプＳ２６４で
吸着解除信号Ｐ６を出力する。その後スタートに戻って
次にインデックステーブル２４が回転するまで待機す
る。

【００５１】次に第３のロボット３２は、まず、ステツ
プＳ２９０において、液体定量供給装置３６により、シ
ャーレ４０から紫外線硬化型樹脂を一定量吸い取ってお
き、インデックステーブル２４の回転が終了するまで待
機する。ステツプＳ２９１において回転終了信号Ｐ１を
受け取ることによりインデックステーブル２４の回転終
了が確認されると、ステツプＳ２９２に進み、型１０
（１０Ａ）に液体定量供給装置３６から樹脂材料を供給
する。

【００５２】次に、ステツプＳ２９３において、これか
ら型１０に供給する硝子部材１００がパレット４４にお
いて最初の１個目であるか否かが判断される。もし、ス
テツプＳ２９３において、これからパレット４４から取
り出す硝子部材１００が最初の１個目であった場合には
ステツプＳ２９４に進み、第３のロボット３２は、この
硝子部材１００を仮置き台４１上に載置し、ステツプＳ
２９５に進む。また、ステツプＳ２９４において、硝子
部材１００が最初の１個目でない場合にはステツプＳ２
９５にそのまま進む。

【００５３】ステツプＳ２９５において、吸着解除信号
Ｐ６を受け取ることにより第２のロボット３０における
レプリカレンズ１０５の吸着状態が解除されたことが確
認されると、ステツプＳ２９６に進み、第３のロボット
３２は、把持ハンド３４により完成したレプリカレンズ
１０５を第２のロボット３０から取り外す。ステツプＳ
２９７では、第３のロボットはレプリカレンズ１０５を
パレット４４に戻す。このとき、ステツプＳ２９４で、
既にパレット４４からは硝子部材１００が１個抜き取ら
れているので、この硝子部材１００が抜き取られた後の
空間にレプリカレンズ１０５が収納される。

【００５４】次にステツプＳ２９８では、パレット４４
の中の硝子部材１００が全て加工されたか否かが判断さ
れる。もし、ステツプＳ２９８で、パレット４４の中に
未加工の硝子部材１００が残っていると判断された場合
には、ステツプＳ３０１に進み第３のロボット３２は、
パレット４４から硝子部材を１個吸着して取り出す。ま
た、ステツプＳ２９８で、パレット４４の中の硝子部材
１００が全て加工されていた場合には、ステツプＳ３０
０に進み第３のロボット３２は仮置き台４１上の硝子部
材１００を吸着して取り上げる。ここで、この仮置き台
４１上の硝子部材を取り上げる時に、完成したレプリカ
レンズ１０５で満たされたパレット４４を、未完成部品
が収納された新しいパレット４４と交換する動作が同時
に行われる。

【００５５】次に、ステツプＳ３０２では、この吸着し
た硝子部材１００を第１のロボット２８のハンド６０の
吸着面６０ａ上に載置する。その後ステツプＳ３０２に
おいて載置終了信号Ｐ７を出力する。一方、第１のロボ
ット２８は載置終了信号Ｐ７を受け取ると、ハンド６０
上に硝子部材１００が載置されたことが確認されるの
で、ステツプＳ２７２に進み、硝子部材１００をハンド
６０に吸着する。ステツプＳ２７４では、吸着終了信号
Ｐ８が出力される。

【００５６】第３のロボット３２は、ステツプＳ３０５
において吸着終了信号Ｐ８を受け取ると、硝子部材１０
０がハンド６０に吸着されたことが確認されるので、ス
テツプＳ３０６に進み硝子部材１００の接合面１００ａ
に樹脂材料を供給する。その後ステツプＳ３０７におい
て供給終了信号Ｐ９を出力し、ステツプＳ２９０に戻
る。

【００５７】次に、第１のロボット２８は供給終了信号
Ｐ９を受け取ると、硝子部材１００に樹脂材料が供給さ
れたことが確認されるので、ステツプＳ２７６に進み、
ハンド６０を、図７に二点鎖線で示した状態から実線で
示した状態に旋回させる。一方、第１の開閉装置２５Ａ
は、ステツプＳ２３２でインデックステーブル２４の回
転終了信号Ｐ１を受け取ると、インデックステーブル２
４の回転が終了して位置決めされたことが確認されるの
で、ステツプＳ２３４に進み、型１０（１０Ａ）の蓋体
１６を上昇させる。そして、ステツプＳ２３６において
蓋上昇信号Ｐ１０を出力する。

【００５８】第１のロボット２８はステツプＳ２７８に
おいて蓋上昇信号Ｐ１０を受け取ると、型１０（１０
Ａ）の蓋体１６が開状態にされたことが確認されるので
ステツプＳ２８０に進み硝子部材１００を型１０（１０
Ａ）内に供給する。そして、型１０（１０Ａ）への硝子
部材１００の供給が終了して、ハンド６０が型１０（１
０Ａ）内から退避すると、ステツプＳ２８２において供
給終了信号Ｐ１１が出力される。

【００５９】その後ステツプＳ２８４では、ハンド６０
が上下方向に旋回されて図７に二点鎖線で示した状態に
戻される。そして、ステツプＳ２７０に戻り、新たな硝
子部材１００がハンド６０上に載置されるまで待機す
る。一方、第１の開閉装置２５Ａは、ステツプＳ２３８
において、供給終了信号Ｐ１１を受け取ると、型１０
（１０Ａ）への硝子部材１００の供給動作が終了したこ
とが確認されるので、ステツプＳ２４０に進み、型１０
（１０Ａ）の蓋体１６を下降させる。そして、ステツプ
Ｓ２４２において蓋下降信号Ｐ１２を出力し、その後ス
タートに戻って、インデックステーブル２４の次の回転
が終了するまで待機する。

【００６０】なお、照射装置２６Ａ〜２６Ｆはステツプ
Ｓ３１０において、インデックステーブル２４の回転が
終了したことが確認されると、ステツプＳ３１２に進
み、紫外線の照射が開始される。この紫外線の照射は、
ステツプＳ３１４において時間ｔだけ経過するまで継続
され、時間ｔが経過した後にステツプＳ３１６で停止さ
れる。そして、ステツプＳ３１８で照射終了信号Ｐ１３
が出力される。

【００６１】以上の様にして、インデックステーブル２
４の１ステップの移動に対応する各作業ステーションの
成形動作が終了する。インデックステーブル２４は、ス
テツプＳ２０６，ステツプＳ２０８，ステツプＳ２１０
において、これらの成形動作の終了を知らせる信号であ
る型１０Ｈの蓋下降信号Ｐ５，型１０Ａの蓋下降信号Ｐ
１２，照射終了信号Ｐ１３を各々受け取ることにより、
１ステップの成形動作が終了したことを検知し、ステツ
プＳ２０２に戻って、もう１ステツプ（４５度）回転す
る。このような動作を繰り返すことにより、インデック
ステーブル２４が略一回転した後には、レプリカレンズ
１０５が１個完成することとなる。そして、その後の４
５度の回転毎にレプリカレンズ１０５が１個ずつ完成す
る。

【００６２】なお、本発明は、その主旨を逸脱しない範
囲で、上記実施例を修正また変形したものに適用可能で
ある。例えば、上記実施例では、レプリカレンズを形成
する場合について説明したが、本発明は、他の種類の製
品の加工または組立にも適用可能である。また、パレッ
トの１個目の硝子部材のみを仮置き台の上に載置し、そ
の他の硝子部材の加工が全て終了してから仮置き台上の
硝子部材を加工する様に説明したが、硝子部材の１個１
個を供給する毎に、これらの硝子部材を一旦仮置き台上
に載置する様な手順を取ってもよい。このようにした場
合でも硝子部材を一旦仮置き台上に置いておくことによ
り、パレットに硝子部材１個分の空間を開けることがで
きるので、一実施例と全く同様の効果が得られる。

【００６３】また、これから加工する硝子部材を仮置き
台上に載置するのではなく、完成したレプリカレンズを
仮置き台上に載置しておき、硝子部材を、加工または組
立装置に供給した後、仮置き台上のレプリカレンズをパ
レットに戻す様にしてもよい。

【００６４】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明の部品供給取
出方法及び装置によれば、完成品の取り出しを未完成部
品の供給より先に行わなければならない場合でも、未完
成部品を１個取り出して仮置き台の上に一旦載置してお
くことにより、完成品を、この未完成部品が収納されて
いたパレットの部分に収納することが可能となり、１台
のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と完成品
の収納とを行うことができる。

【００６５】また、完成品を加工または組立装置から取
り出した後に、この完成品を一旦仮置き台上に載置して
おき、未完成部品を加工または組立装置に供給して、パ
レット内に部品１個分の空きスペースを作った後に、仮
置き台上から完成品をパレットに戻すことにより、同様
に１台のパレット供給装置のみで、未完成部品の供給と
完成品の収納とを行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明をレプリカレンズの成形に適用した場合
の一実施例の型の構造を示した図である。

【図２】型における蓋体の形状を示した斜視図である。

【図３】成形装置の構成を示す斜視図である。

【図４】成形装置を上面から見た図である。

【図５】成形装置を側面から見た図である。

【図６】蓋体の開閉装置の構造を示した図である。

【図７】第１のロボットの構造を示した図である。

【図８】型への樹脂材料の供給状態を示した図である。

【図９】型への硝子部材の供給状態を示した図である。

【図１０】支持部材に硝子部材を載置した状態を示した
図である。

【図１１】型内に硝子部材が固定された状態を示した図
である。

【図１２】

【図１３】

【図１４】

【図１５】

【図１６】

【図１７】

【図１８】

【図１９】レプリカレンズの成形動作の手順を示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１０ 型 １２ 型部材 １４ 支持部材 １６ 蓋体 １８ 押上ピン １９ ピン駆動装置 ２０ 成形装置 ２２ 架台 ２４ インデックステーブル ２６Ａ〜２６Ｆ 紫外線照射装置 ２８ 第１のロボット ３０ 第２のロボット ３２ 第３のロボット ３４ 把持ハンド ３６ 液体定量供給装置 ４０ シャーレ ４２ パレット供給装置 ４４ パレット ４６ 制御装置 ４８ 操作盤 １００ 硝子部材 １０２ 樹脂層 １０５ レプリカレンズ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６５Ｇ 47/91 Ｂ 8010−3Ｆ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ｎ個（ｎは２以上の整数）の未完成部品
   を収納したパレットから、複数の作業ステーションを有
   する加工または組立装置の１つの作業ステーションに前
   記未完成部品を供給すると共に、前記装置の他の作業ス
   テーションから加工または組立の完了した完成品を取り
   出し前記パレットに収納する部品供給取出方法におい
   て、 前記パレットから前記未完成部品を前記１つの作業ステ
   ーションに供給すると共に前記他の作業ステーションか
   ら前記完成品を取り出して前記パレットに収納するとき
   に、前記未完成部品と前記完成品とのうちの一方を仮置
   き台上に一旦載置することを特徴とする部品供給取出方
   法。
2. 【請求項２】 前記パレットから第１個目の未完成部品
   を取り出して、前記仮置き台上に載置する第１の工程
   と、 前記他の作業ステーションから第１個目の完成品を取り
   出して、前記第１個目の未完成部品を取り出した後の前
   記パレットの空間部に、前記第１個目の完成品を収納す
   る第２の工程と、 前記パレットから第ｉ個目（ｉは２からｎまでの整数）
   の未完成部品を取り出して前記１つの作業ステーション
   に供給した後、前記他の作業ステーションから第ｉ個目
   の完成品を取り出し、前記第ｉ個目の未完成部品を取り
   出した後の前記パレットの空間部に前記第ｉ個目の完成
   品を収納する動作をｉ＝２からｉ＝ｎとなるまで繰り返
   す第３の工程と、 前記パレットを他のパレットと交換している間に、前記
   第１の未完成部品を前記１つの作業ステーションに供給
   する第４の工程とを具備することを特徴とする請求項１
   に記載の部品供給取出方法。
3. 【請求項３】 複数の作業ステーションを有する加工ま
   たは組立装置の１つの作業ステーションに未完成部品を
   供給すると共に、他の作業ステーションから完成品を取
   り出すための部品供給取出装置において、 前記未完成部品を複数個収納したパレットと、 該パレットから未完成部品を前記１つの作業ステーショ
   ンに供給する供給動作と、前記他の作業ステーションか
   ら前記完成品を取り出す取出動作とを行う搬送ロボット
   と、 前記供給動作または前記取出動作の途中において、前記
   未完成部品と前記完成品とのうちの一方を一旦載置して
   おくための仮置き台とを具備することを特徴とする部品
   供給取出装置。