JPH0513795B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

（産業上の利用分野） 本発明は産業ロボツトの関節駆動用減速装置に
関する。 （従来の技術とその問題点） 産業ロボツトにおいては、一般に、作業に適し
た出力トルトを得るために、アーム等の関節部の
駆動系には、高速低トルクの電動サーボモータま
たは電動パルスモータと、この出力を低速高トル
クに変換する減速装置とを用いている。 また、そのような減速装置は、例えば、減速比
１／120程度の大減速比を有していること、また、
歯車用のガタ、すなわち、いわゆるバツクラツシ
ユが小さいこと、さらに、慣性を小さくするため
軽量であること等が要求される。 このような要求を満たす従来の減速装置として
は、例えば、特開昭59−175986号公報に開示され
ているような調和歯車装置（撓み噛合式の遊星歯
車装置）および特開昭59−106744号公報に開示さ
れているような偏心揺動型の遊星歯車装置があ
る。前者の減速比は一般に１／80〜１／320程度
であり、後者の減速比は一般に１／６〜１／200
程度である。また、前者は後者に比して減速比当
りの外径、重量が小さく、かつ、ほとんどのロボ
ツトアームの関節部の駆動用減速装置として必要
な減速比および機械的強度を満足している。した
がつて、ロボツトアームの関節駆動用減速装置の
ほとんどは調和歯者装置単体が適用され、まれ
に、調和歯車装置でも得られないほどの大減速比
を必要とするもの、すなわち、小容量高速回転
（例えば、出力が1000ワツト以下で回転数が
5000rpm）型のモータをロボツトアームの駆動に
用いる場合のように１／625程度の減速比を必要
とするもの、については特開昭56−152594号公報
に開示されているように調和歯車装置に前段減速
装置を結合したものが用いられている。 しかしながら、上述した各減速装置をロボツト
の関節装置に用いた場合、減速装置に入力する電
動モータ回転数が低い領域でロボツトに最も大き
なねじり共振現象が生じるという問題点があつ
た。共振現象としては、ロボツトアームの関節部
近傍にねじり振動が現れることが多く、その結
果、ロボツトアームの先端位置が定まらなくな
り、ロボツトによる作業のうち溶接、シーリン
グ、組立等、一般に電動モータの低回転数領域で
行われる作業において、正確な作業軌跡が得られ
ない等の問題が生じる。 このような問題点に対し、特開昭58−211881号
公報には、発生した振動を打ち消すように電動モ
ータの速度指令信号を変化させる電気的制御方式
が提案されている。しかしながら、このような方
式においてはフイードバツクゲインを大きくする
と系が不安定となり、特に剛性の低いロボツト駆
動系においては、逆に発振し易くなるという問題
を生じるため、ゲインを大きくできず、したがつ
て、充分な振動打ち消し効果を得られない。ま
た、特開昭59−175986号公報には高張力を与えた
タイミングベルトで減速機を駆動し、該ベルトで
振動を吸収する方式のものが提案されている。し
かしながら、この方式においてはタイミングベル
トが破断するという危険がある。また、特開昭59
−115189号公報には減速機の主軸にばねとおもり
から成る吸振器を取り付ける方式が提案されてい
る。しかし、この方式においては遠心力により吸
振器が破損したり、ロボツトの負荷荷重に対応し
ておもり等を調整しなければならないという問題
点がある。さらに、これらのものは、複雑にな
り、部品数も多くなるという問題点がある。 （発明の目的） そこで、本発明は、最も大きな振動がロボツト
に生じる時のポイントを、ロボツトによる作業の
うち溶接作業等のように正確な作業軌跡を要する
作業の領域外にシフトさせることができる産業ロ
ボツトの関節駆動用減速装置を提供することを目
的とする。 （発明の構成） 請求項１記載の発明は、入力軸部材および出力
軸部材と、内歯歯車、該内歯歯車に噛み合う外歯
歯車および該外歯歯車に係合して外歯歯車を駆動
するカム軸を有する型式で、前記入力軸部材と出
力軸部材の間に介在する遊星歯車装置と、を備
え、前記入力軸部材から出力部材までの総減速比
が、遊星歯車装置単体の実在する減速比の範囲内
に設定された産業ロボツトの関節駆動用減速装置
であつて、前記型式の遊星歯車装置の入力側に前
記型式とは異なる型式の前段回転伝導手段を設
け、該前段回転伝導手段の出力軸を後段回転伝導
手段としての前記遊星歯車装置の入力軸に結合
し、前段回転伝導手段と後段回転伝導手段とによ
り前記総減速比を満足するようになした産業ロボ
ツトの関節駆動用減速装置において、前記後段回
転伝導手段を、前記前段回転伝導手段の出力が入
力される前記カム軸としてのクランク軸と、クラ
ンク軸の回転により偏心揺動させられる外歯歯車
と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、クランク軸
を支持すると共に外歯歯車の自転運動を被駆動部
に伝達する前記出力軸部材としての支持体と、を
有する偏心揺動型の遊星歯車装置となし、前記前
段回転伝導手段を、モータの駆動軸と同軸に配置
され、前記偏心揺動型の遊星歯車装置の外歯歯車
を挿通して前記モータの駆動軸を覆うようにして
該駆動軸に嵌合する一端部および該一端より小径
の他端部を有する前記入力軸部材としての回転軸
と、該回転軸の他端に結合された入力歯車と、入
力歯車に噛み合うと共に前記クランク軸に結合さ
れた出力歯車と、を有する平行軸型歯車装置とな
したことを特徴とするものである。 請求項２記載の発明は、入力軸部材および出力
軸部材と、内歯歯車、該内歯歯車に噛み合う外歯
歯車および該外歯歯車に係合して外歯歯車を駆動
するカム軸を有する型式で、前記入力軸部材と出
力軸部材の間に介在する遊星歯車装置と、を備
え、前記入力軸部材から出力軸部材までの総減速
比が、遊星歯車装置単体の実在する減速比の範囲
内に設定された産業ロボツトの関節駆動用減速装
置であつて、前記型式の遊星歯車装置の入力側に
前記型式とは異なる型式の前段回転伝導手段を設
け、該前段回転伝導手段の出力軸を後段回転伝導
手段としての前記遊星歯車装置の入力軸に結合
し、前段回転伝導手段と後段回転伝導手段とによ
り前記総減速比を満足するようになした産業ロボ
ツトの関節駆動用減速装置において、前記後段回
転伝導手段を、前記前段回転伝導手段の出力が入
力される前記カム軸としてのクランク軸と、クラ
ンク軸の回転により偏心揺動させられる外歯歯車
と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車と、クランク軸
を支持すると共に外歯歯車の自転運動を被駆動部
に伝達する前記出力軸部材としての支持体と、を
有する偏心揺動型の遊星歯車となし、前記前段回
転伝導手段を、モータ軸に結合される前記入力軸
部材としての入力歯車と、入力歯車に噛み合うと
共に前記クランク軸に結合された出力歯車と、入
力歯車と出力歯車と出力歯車の間でこれらに噛み
合うアイドルギヤと、を有する平行軸歯車装置と
なしたことを特徴とするものである。 （実施例） 以下、本発明に係る産業ロボツトの関節駆動用
減速装置を図面に基づいて説明する。第１図ない
し第３図は本発明の請求項１（第１発明）に係る
一実施例を示す図である。 まず、構成について説明する。第１図は本発明
に係る産業ロボツトの関節駆動用減速装置を用い
たロボツトの関節部の全体概略図である。１は電
動モータであり、電動モータ１のフランジ２は減
速装置３の筒体４に固定されている。筒体４はロ
ボツトの第１アーム５の先端部５ａに固定されて
いる。電動モータ１の出力の回転軸（駆動軸）７
は減速装置３の入力回転軸（入力軸部材）８（第
２図）に連結され、減速装置３の出力は軸１０に
伝達され、軸（出力軸部材）１０は円筒体１１を
貫通してロボツトの第２アーム１２に固定されて
いる。第２アーム１２の端部の筒状体１３と第１
アーム５の先端部５ａの下面から下方に突出する
円筒型の突出体１５との間には一対のベアリング
１６が介装され、第２アーム１２は第１アーム５
に回動自在に支持されている。突出体１５の内周
面と円筒体１１の中央部の外周面との間には一対
のベアリング１７が介装されている。円筒体１１
の上部および下部の内面と軸１０との間にはそれ
ぞれ一対のベアリング１８が介装されている。し
たがつて、減速装置３は電動モータ１の回転数を
減速してロボツトの被駆動部すなわち第２アーム
１２を回動させる。また、電動モータ１、減速装
置３、第２アーム１２および第２アームに接続さ
れた負荷は駆動系を構成する。 減速装置３は第２図および第３図に示すよう
に、電動モータ１の回転数を減速する前段回転伝
導手段としての前段減速機２０と前段減速機２０
に連結され、回転数をさらに減速する後段回転伝
導手段としての後段減速機２１と、から構成され
ている。前段減速機２０は通常の平行軸歯車装置
であり、平歯歯車により構成され、後段減速機２
１の遊星歯車装置の入力側に設けられ、後段減速
機２１とはわざわざ異なる型式になされている。 電動モータ１の回転軸７の先端部７ａはテーパ
軸であり、先端にねじ７ｂを有する。ねじ部７ｂ
にはモータ出力軸の一部を構成する連絡軸７ｃが
螺合されている。８は入力回転軸であり、先端部
８ａに前段減速機２０のピニオン２２が設けられ
ると共にモータ回転軸７を貫通させる孔８ｂを有
し、且つ孔８ｂは回転軸７のテーパ部と係合する
テーパ孔部を有する。入力回転軸８は電動モータ
１の回転軸７の先端部７ａにナツト２３によりね
じ止めされる。回転軸７の先端部７ａは入力回転
軸８に半月キー２４により固定されている。すな
わち、入力回転軸８は、電動モータ１の回転軸７
と同軸に配置され、後段減速機２１の外歯歯車２
９を挿通して電動モータ１の回転軸７を覆うよう
にして回転軸７に嵌合する一端部およびこの一端
部より小径の他端部を有している。このような構
成により入力回転軸８の先端部８ａの軸径はモー
タ回転軸７の軸径より小さくすることができ、し
たがつて、ピニオン２２の歯数はモータ回転軸７
に歯車に直接装着させる場合に比べ、少なくする
ことができ、容量に割に回転軸径の大きい市販電
動モータ１を用いる場合であつても、所定の前段
減速比を得ることができる。ピニオン２２に噛み
合う３個の平歯車２５は、後述する３本の入力ク
ランク軸３０にそれぞれ結合している。 遊星歯車装置（後段減速機）２１は筒体４に固
定にて設けられた内歯歯車２８と、内歯歯車２８
に噛み合う一対の外歯歯車２９と、外歯歯車２９
に係合して外歯歯車２９を揺動回転させる偏心入
力軸としての３本の入力クランク軸３０と、から
構成されている。また、内歯歯車２８はピン歯３
１を用いたピン歯車で構成され、かつ外歯歯車２
９の歯数より１つだけ多い歯数を有している。３
３は円板状のフランジであり、フランジ３３は遊
星歯車装置２１の前端部を構成し、かつ、入力ク
ランク軸３０を円周上に等配しベアリング３４を
介して軸支している。３５はブロツク体であり、
ブロツク体３５はその中心部に軸方向の円筒状孔
３７を有し、入力回転軸８が遊嵌されている。同
様に外歯歯車２９およびフランジ３３の中心部に
も孔が設けられている。ブロツク体３５はその後
端部に凹み３６を設けたフランジ部３５ａを有
し、軸１０のフランジ部３９に対向している。凹
み３６とフランジ部３９とによつて形成された空
洞内には、前段減速機２０が収納されている。ブ
ロツク体３５のフランジ部３５ａは入力クランク
軸３０を円周上に等配しベアリング４１を介して
軸支している。入力クランク軸３０の延在部３０
ａは凹み３６内に突出し、平歯車２５に固定され
ている。 入力クランク軸３０は円板部３３とブロツク体
３５の外周部に軸支され、入力クランク軸３０の
中央には180°の位相差をもつ一対のクランク部４
２を有し、各クランク部４２はベアリング４３を
介して外歯歯車２９を偏心揺動させるようにして
いる。ここで、前述したフランジ３３と、ブロツ
ク体３５とは支持体４４を構成する。フランジ３
３、ブロツク体３５およびフランジ部３９は複数
のボルト４６および固定ナツト４７により同時に
一体的に固定されている。 電動モータ１の回転は回転軸７および入力軸８
を介して前段減速機２０のピニオン２２に伝達さ
れ、前段減速機２０で減速される。前段減速機２
０の出力は平歯車２５の歯車軸により遊星歯車装
置２１のクランク軸３０に入力される。次いで、
クランク軸３０の回転により偏心揺動させられる
外歯歯車２９と、この外歯歯車２９と噛み合い外
歯歯車２９より１つ多い歯数を有する内歯歯車２
８とによりさらに減速され、外歯歯車２９のゆつ
くりした自動運動はキヤリアとして作用する支持
体４４から軸１０に伝達させアーム１２が回動さ
れる。 本実施例においては、入力回転軸８から軸１０
までの総減速比は、１／20に設定されている。一
般に、遊星歯車装置単体が現実にとり得る減速比
は当該歯車の歯の許容応力等から自ずとその上
限、下限が定まれもをであり、本願の「外歯歯車
に係合して外歯歯車を駆動するカム軸を有する型
式の遊星歯車装置」においては、実在物としての
上限は１／320程度で、下限は１／10程度である。
したがつて、本実施例における総減速比１／120
は、第２段減速部２１としての遊星歯車装置単体
の実在する減速比の範囲１／10程度〜１／320程
度内に設定されている。また本実施例において
は、電動モータ１の通常制御回転数（ロボツトの
通常作業時、例えば溶接ロボツトに主作業たる溶
接作業を行わしめる時のモータ回転数）は０〜
1000rpm、前段減速機２０の減速比i₁は１／３、
遊星歯車装置２１の減速比i₂は１／40、減速装置
３の総減速比ｉは上述したように１／120、電動
モータ１、減速装置３および第２アーム１２を含
んで構成される駆動系の固有ねじり振動数f₀は約
8.4Hzである。したがつて、電動モータ１は産業
ロボツトの駆動系の固有ねじり振動数に対応する
回転数（8.4Hzに相当する500rpm）を通常制御域
（０〜1000rpm）内に有している。また、前段減
速機２０は電動モータ１の通常制御域における毎
秒最高回転数（1000rpmに相当する毎秒16.7回
転）を、駆動系の固有ねじり振動数f₀（約8.4Hz）
以下になるよう（毎秒5.6回転）に減速する減速
比i₁（１／３）を有している。 第２アームと軸１０を中心としたねじりばね定
数K₁は約37.5Kg・ｍ／分である。 次に、作用について説明する。 電動モータ１を０〜1000rpmの通常回転数で回
転させると、減速比i₁が１／３の前段減速機２０
の出力回転数は０〜333rpmとなり、減速比i₂が
１／40の後段減速機２１の出力回転数は０〜
8.3rpmとなり、この範囲では実質的に有害とな
るような振動は生じない。電動モータ１の出力回
転数が1500rpm近辺（このときの前段減速機２０
の出力回転数は1500rpm×１／３＝500rpm近辺、
遊星歯車減速機２１の出力回転数は1500rpm×
１／３×１／40＝12.5rpm近辺）で最大共振現象
が生じ、この時の振動が最も大きい。このような
共振現象が電動モータ１の通常回転数領域外で生
じる理由は明らかではないが、実験結果から推定
するとそのような共振現象の主因となるトルク変
動が前段減速機２０ではなく、後段減速機２１に
生じ、そのトルク変動が実施例のような偏心揺動
型の遊星歯車装置では入力軸（クランク軸３０）
１回転当たり１生じるためと考えられる。 この実施例では、電動モータの通常の回転数領
域において遊星歯車装置の入力軸の際回転数は、
333rpm、すなわち毎秒5.6回であり、トルク変動
は毎秒5.6回発生することになる。このため、毎
秒5.6回のトルク変動があつても駆動系の固有ね
じり振動数f₀（約8.4Hz）より小さく、かつ離れて
いるので、共振現像は生じないものと考えられ
る。 調和歯車装置（撓み噛み合い式遊星歯車装置）
は、実験結果から推定すると、入力軸（ウエーブ
ジエネレータ）の１回転当たりの２つのトルク変
動が生じる。 なお、電動モータ１および前段減速機２０の振
動が駆動系の共振に影響を及ぼさないのは、これ
らの振動は小さいこと、後段部２１を介すること
により吸収されること等によるものと考えられ
る。 （実施例） 前述の実施例の減速装置のほかに次表の比較例
１〜３に示す減速装置について実施した振動測定
試験について説明する。比較例１，２の偏心揺動
型の遊星歯車装置は、クランク軸および外歯歯車
の揺動によるアンバランスを防いで振動の振幅を
小さくするため、前述の実施例同様に外歯歯車を
２枚としこれらを180度の位相差をもつて組み付
けたもので、かつ、内歯歯車が外歯歯車の歯数よ
り１つ多い歯数の有するものを用いた。また、調
和歯差装置は内歯歯車が外歯歯車の歯数より２つ
多い歯数を有するものを用いた。それぞれの減速
装置の減速段数、減速比i₁、i₂、ねじりばね定数
K₁および慣性モーメントＪは代表に示してある。

【表】

【表】 車装置を、平歯歯車減速は平行軸型の
平歯歯車列装置を示す。
実験は第５図に示す全体構成図によつて実施し
た。すなわち、電動サーボモータ５１の出力軸５
１ａに減速装置５２を取付け、減速装置５２の出
力軸５２ａにロボツトの被駆動部（第２アーム）
の慣性モーメントＪに相当する慣性負荷としてフ
ライホイール５３が取付けられた。フライホイー
ル側面５３ａの半径上の位置に、円周方向の加速
度および振幅を測定できる圧電素子を利用した加
速度ピツクアツプ５４を取り付けた。この加速度
ピツクアツプ５４の出力はインジケータ５６に連
結されている。モータ５１、減速装置５２および
フライホイール５３から成る駆動系の固有振動数
f₀は約8.4Hzになるよう調整してある。電動モー
タの回転数を変化させて、その時のフライホイー
ルの加速度の大きさを測定した。測定結果は第４
図に示す。横軸は電動サーボモータ５１の回転数
であり、縦軸は加速度ピツクアツプ５４で検出さ
れた円周方向の加速度（単位：Ｇ）を示す。 比較例１、比較例２および比較例３において
は、共振のピークはそれぞれ、電動モータ５１の
回転数が、略750rpm、略500rpmおよび略
250rpmのときであり、電動モータ５１の通常制
御回転数０〜1000rpmの範囲で最も大きな振動が
生じている。しかしながら、本発明に係る減速装
置を用いた実施例の場合には、電動モータの
1500rpmを中心とする近傍で共振ピークが生じ、
この時の振動が最も大きい。 次に、本発明の請求項２（第２発明）に係る産
業ロボツトの関節駆動用減速装置の一実施例を図
面に基づいて説明する。 第６図において、５０は本発明の第２実施例の
産業ロボツトの関節駆動用減速装置である。関節
駆動用減速装置５０は電動モータ１、前段減速機
２０および遊星歯車装置２１が軸方向に順次配設
され、電動モータ１の出力軸７には入力回転軸８
が取着されている。入力回転軸８のモータ１側端
には前段減速機２０の入力歯車２２が一体に設け
られ、その中間には大歯部５１ａと大歯部５１ａ
より歯数の少ない小歯部５１ｂを有する第１アイ
ドルギヤ５１が回転自在に支持されている。遊星
歯車装置２１のクランク軸３０の一端にはモータ
１側に突出した延在部３０ａが設けられている。
延在部３０ａのモータ１側端には第２アイドルギ
ヤ５２が回転自在に支持され、その中間には前段
減速機２０の出力歯車２５が固着されている。第
２のアイドルギヤ５２は入力歯車２２と噛み合い
これより歯数の多い大歯部５２ａおよび第１アイ
ドルギヤ５１の大歯部５１ａと噛み合いこれより
歯数の少ない小歯部５２ｂを有する。出力歯車２
５は第１アイドルギヤ５１の小歯部５１ｂと噛み
合いこれより多い歯数を有する。入力回転軸８、
入力歯車２２、出力歯車２５、延在部３０ａ、お
よび第１、第２のアイドルギヤ５１，５２は前段
減速機２０としての平行歯車装置を構成する。ア
イドルギヤ５１，５２を入れることにより、容量
の割に回転軸径の大きい市販電動モータ１を用い
る場合であつても、所定の前段減速比を得ること
ができる。他の構成および作用は前述した第１実
施例と同じであるので、該実施例の説明に用いた
符号を第６図に付け、その説明を省略する。 なお、後段回転伝導手段として偏心揺動型遊星
歯車装置を用いた本発明においては、前段減速機
の減速比をロボツトの固有ねじり振動数と電動モ
ータの毎秒当たり最高回転数との比より大きくす
ることにより最大共振現象の発生を電動モータの
最高回転数以上の領域にシフトすることができ
る。例えばロボツトの固有ねじり振動数f₀が５〜
９Hz、電動モータ回転数が最高2000rpm、および
必要減速比が１／110〜１／320の場合は、前段減
速比i₁を１／3.7〜１／6.7、後段減速比i₂を１／30
〜１／60から選択すればよい。 （発明の効果） 以上説明したように、第１発明および第２発明
のそれぞれによれば、本来なら、撓み噛み合い型
遊星歯車装置（調和歯車装置）や偏心揺動型遊星
歯車装置のように内歯歯車、内歯歯車に噛み合う
外歯歯車および該外歯歯車に係合してこれを駆動
するカム軸を有する型式の単一の遊星歯車装置
（以下、「カム軸入力型遊星歯車装置」と言う。）
により総減速比を満足できる産業ロボツトの関節
駆動用減速位置において、偏心揺動型遊星歯車装
置（後段回転伝導手段）の入力側にわざわざ平行
軸歯車装置（前段回転伝導手段）を設けて前段回
転伝導手段と後段回転伝導手段とにより上記総減
速比を得るようにしているので、本発明に係る減
速装置をロボツトの関節駆動に用いてロボツトに
共振が生じるとしても最大共振現象の生じるポイ
ント若しくは最も大きな振動の生じるポイント
を、従来に比し格段に高い駆動源（電動モータ）
回転数領域あるいは所望の駆動源回転数領域にシ
フトさせることができる。したがつて、最も大き
な振動の生じる時のポイントを、ロボツトによる
作業のうち溶接作業等のように正確な作業軌跡を
要する作業の領域外にシフトさせることができ、
ロボツトの作業効率の向上に寄与することができ
る。 加えて、第１発明によれば、平行軸歯車装置が
遊星歯車装置を貫通する回転軸を有すると共に、
その回転軸が、偏心揺動型の遊星歯車装置の外歯
歯車を挿通してモータの駆動軸を覆うようにして
該駆動軸に嵌合する一端部および該一端部より小
径の他端部を有しているので、回転軸の他端軸径
をモータ軸径より細くすることができ、モータ軸
径が太い場合であつても簡単な構造により入力歯
車の大きさを小さく設定することも、大きく設定
することもできる。その結果、モータ軸径が太い
場合であつても平行軸歯車装置の減速比を幅広い
値から選定することができ、上記最大共振現象の
生じるポイントをシフトさせることのできる領域
に充分に確保することができる。また、第２発明
によれば、平行軸歯車装置がモータ軸に結合され
る入力歯車、入力歯車に噛み合うと共に遊星歯車
装置のクランク軸に結合された出力歯車、および
入力歯車と出力歯車との間でこれらに噛み合うア
イドルギヤを有するため、モータ軸径が太い場合
であつても平行軸歯車装置の減速比を第１発明の
場合より幅広い値から選定することができ、上記
最大共振現象の生じるポイントをシフトさせるこ
とができる領域を充分に確保することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明の請求項１に係る産
業ロボツトの関節駆動用減速装置の一実施例を説
明する図であり、第１図は全体概略説明図、第２
図はその要部断面図、第３図は第２図の−矢
視断面図、第４図は本発明に係る産業ロボツトの
関節駆動用減速装置の実施例および比較例の性能
を説明するグラフ、第５図は第４図に係る実験例
の全体構成図、第６図は本発明の請求項２に係る
一実施例を示す要部断面図である。 １……電動モータ、３……減速装置、５……第
１アーム、８……入力回転軸（入力軸部材）、１
０……軸（出力軸部材）、１２……第２アーム、
２０……前段減速機（前段回転伝導手段、平行軸
歯車装置）、２１……後段減速機（後段回転伝導
手段、遊星歯車装置）、２８……内歯歯車、２９
……外歯歯車、３０……入力クランク軸（カム
軸、クランク軸）、３３，３５ａ……フランジ
（支持体）、５１……第１アイドルギヤ、第２アイ
ドルギヤ（アイドルギヤ）。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 入力軸部材および出力軸部材と、内歯歯車、
   該内歯歯車に噛み合う外歯歯車および該外歯歯車
   に係合して外歯歯車を駆動するカム軸を有する型
   式で、前記入力軸部材と出力軸部材の間に介在す
   る遊星歯車装置と、を備え、前記入力軸部材から
   出出力軸部材までの総減速比が、遊星歯車装置単
   体の実在する減速比の範囲内に設定された産業ロ
   ボツトの関節駆動用減速装置であつて、 前記型式の遊星歯車装置の入力側に前記型式と
   は異なる型式の前段回転伝導手段を設け、該前段
   回転伝導手段の出力軸を後段回転伝導手段として
   の前記遊星歯車装置の入力軸に結合し、前段回転
   伝導手段と後段回転伝導手段とにより前記総減速
   比を満足するようになした産業ロボツトの関節駆
   動用減速装置において、 前記後段回転伝導手段を、前記前段回転伝導手
   段の出力が入力される前記カム軸としてのクラン
   ク軸と、クランク軸の回転により偏心揺動させら
   れる外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車
   と、クランク軸を支持すると共に外歯歯車の自転
   運動を被駆動部に伝達する前記出力軸部材として
   の支持体と、を有する偏心揺動型の遊星歯車装置
   となし、 前記前段回転伝導手段を、モータの駆動軸と同
   軸に配置され、前記偏心揺動型の遊星歯車装置の
   外歯歯車を挿通して前記モータの駆動軸を覆うよ
   うにして該駆動軸に嵌合する一端部および該一端
   より小径の他端部を有する前記入力軸部材として
   の回転軸と、該回転軸の他端部に結合された入力
   歯車と、入力歯車に噛み合うと共に前記クランク
   軸に結合された出力歯車と、を有する平行軸型歯
   車装置となしたことを特徴とする産業ロボツトの
   関節駆動用減速装置。 ２ 入力軸部材および出力軸部材と、内歯歯車、
   該内歯歯車に噛み合う外歯歯車および該外歯歯車
   に係合して外歯歯車を駆動するカム軸を有する型
   式で、前記入力軸部材と出力軸部材の間に介在す
   る遊星歯車装置と、を備え、前記入力軸部材から
   出力軸部材までの総減速比が、遊星歯車装置単体
   の実在する減速比の範囲内に設定された産業ロボ
   ツトの関節駆動用減速装置であつて、 前記型式の遊星歯車装置の入力側に前記型式と
   は異なる型式の前段回転伝導手段を設け、該前段
   回転伝導手段の出力軸を後段回転伝導手段として
   の前記遊星歯車装置の入力軸に結合し、前段回転
   伝導手段と後段回転伝導手段とにより前記総減速
   比を満足するようになした産業ロボツトの関節駆
   動用減速装置において、 前記後段回転伝導手段を、前記前段回転伝導手
   段の出力が入力される前記カム軸としてのクラン
   ク軸と、クランク軸の回転により偏心揺動させら
   れる外歯歯車と、外歯歯車と噛み合う内歯歯車
   と、クランク軸を支持すると共に外歯歯車の自転
   運動を被駆動部に伝達する前記出力軸部材として
   の支持体と、を有する偏心揺動型の遊星歯車とな
   し、 前記前段回転伝導手段を、モータ軸に結合され
   る前記入力軸部材としての入力歯車と、入力歯車
   に噛み合うと共に前記クランク軸に結合された出
   力歯車と、入力歯車と出力歯車の間でこれらに噛
   み合うアイドルギヤと、を有する平行軸歯車装置
   となしたことを特徴とする産業ロボツトの関節駆
   動用減速装置。