JPH05133104A - 材料供給源の制御装置 - Google Patents
材料供給源の制御装置Info
- Publication number
- JPH05133104A JPH05133104A JP31986091A JP31986091A JPH05133104A JP H05133104 A JPH05133104 A JP H05133104A JP 31986091 A JP31986091 A JP 31986091A JP 31986091 A JP31986091 A JP 31986091A JP H05133104 A JPH05133104 A JP H05133104A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spraying
- rock wool
- work robot
- nozzle
- sprayed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Nozzles (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- On-Site Construction Work That Accompanies The Preparation And Application Of Concrete (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業ロボットの吹付け動作に合わせて材料供
給源からの材料を輸送配管を通し過不足なく最適に自動
供給する。 【構成】 吹付け開始時点より、輸送配管20内に材料
を充填するのに要する時間ΔT分早いタイミングでロッ
クウール供給機15を動作して材料をロボット11へ供
給できるように制御装置24により制御するとともに、
作業ロボット11による被吹付け体の吹付け領域の残り
が輸送配管20内の吹付け材料総量と一致するタイミン
グでロックウール供給機15からの材料供給を停止し輸
送配管20内に残留する材料を送り出すよう制御装置2
4により制御する。
給源からの材料を輸送配管を通し過不足なく最適に自動
供給する。 【構成】 吹付け開始時点より、輸送配管20内に材料
を充填するのに要する時間ΔT分早いタイミングでロッ
クウール供給機15を動作して材料をロボット11へ供
給できるように制御装置24により制御するとともに、
作業ロボット11による被吹付け体の吹付け領域の残り
が輸送配管20内の吹付け材料総量と一致するタイミン
グでロックウール供給機15からの材料供給を停止し輸
送配管20内に残留する材料を送り出すよう制御装置2
4により制御する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、鉄骨などに耐火物を吹
付けるときのように作業ロボットの吹付け動作に合わせ
て材料供給源を制御する制御装置に関する。
付けるときのように作業ロボットの吹付け動作に合わせ
て材料供給源を制御する制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】鉄骨構造の高層建築物においては、梁な
どの表面にロックウールとセメントスラリー等を混合し
た耐火物を吹付ける構造になっており、この耐火物の吹
付けには、床面上等を自走する作業用ロボットが利用さ
れている。ところで、吹付け用作業ロボットと、これに
耐火物を供給するプラント設備は互いに離れた位置にそ
れぞれ設置され、両者間は配管により接続される。そし
て、この配管長は、建設現場により異なるものの、一般
に50〜150m位である。
どの表面にロックウールとセメントスラリー等を混合し
た耐火物を吹付ける構造になっており、この耐火物の吹
付けには、床面上等を自走する作業用ロボットが利用さ
れている。ところで、吹付け用作業ロボットと、これに
耐火物を供給するプラント設備は互いに離れた位置にそ
れぞれ設置され、両者間は配管により接続される。そし
て、この配管長は、建設現場により異なるものの、一般
に50〜150m位である。
【0003】また、作業ロボットの吹付け動作時はプラ
ント設備から作業ロボットのノズルガンに対し耐火物を
供給し、作業ロボット非吹付け時およびステップ走行時
は耐火物の供給を停止させる方式を採用している。さら
に、耐火物のうち、ロックウールなどは時間の経過と共
に固化するので、ノズルガンからの耐火物の吹出しが終
了する時点では、配管内の耐火物が全て送り出された空
の状態として、配管内が残留耐火物によって閉塞されな
いようにしておく必要がある。従来、このような耐火物
の供給制御に際しては、作業ロボットの吹付け開始タイ
ミングおよび作業ロボットの吹付け終了タイミングを目
視により計ってプラント設備のコンプレッサ、スラリー
圧送ポンプ、ロックウール吹付機等をオン・オフ制御す
るようにしていた。
ント設備から作業ロボットのノズルガンに対し耐火物を
供給し、作業ロボット非吹付け時およびステップ走行時
は耐火物の供給を停止させる方式を採用している。さら
に、耐火物のうち、ロックウールなどは時間の経過と共
に固化するので、ノズルガンからの耐火物の吹出しが終
了する時点では、配管内の耐火物が全て送り出された空
の状態として、配管内が残留耐火物によって閉塞されな
いようにしておく必要がある。従来、このような耐火物
の供給制御に際しては、作業ロボットの吹付け開始タイ
ミングおよび作業ロボットの吹付け終了タイミングを目
視により計ってプラント設備のコンプレッサ、スラリー
圧送ポンプ、ロックウール吹付機等をオン・オフ制御す
るようにしていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の制御方法では、吹付け用作業ロボットの動
作状況を目視しながら吹付け開始タイミングおよび、吹
付け終了のタイミングを人間が判断し、このタイミング
でプラント設備の各部をオン・オフ制御するものである
ため、プラント設備のオン・オフ制御タイミングが一定
せず、オペレータの個人差が生じるとともに、吹付けむ
らが生じ易い。
ような従来の制御方法では、吹付け用作業ロボットの動
作状況を目視しながら吹付け開始タイミングおよび、吹
付け終了のタイミングを人間が判断し、このタイミング
でプラント設備の各部をオン・オフ制御するものである
ため、プラント設備のオン・オフ制御タイミングが一定
せず、オペレータの個人差が生じるとともに、吹付けむ
らが生じ易い。
【0005】例えば、プラントのオンタイミングが早過
ぎた場合には、作業ロボットが吹付け体勢に入る前にノ
ズルガンから耐火物が不用意に噴出されてしまい、ま
た、オンタイミングが遅れた場合には、耐火物が吹付け
られない部分が生じてしまう。さらにプラントのオフタ
イミングが早過ぎたときは、耐火物が不足して吹付けら
れない部分が生じてしまい、また、オフタイミングが遅
れた場合には、余分な耐火物が供給されることになり、
耐火物の無駄が多くなる問題があった。
ぎた場合には、作業ロボットが吹付け体勢に入る前にノ
ズルガンから耐火物が不用意に噴出されてしまい、ま
た、オンタイミングが遅れた場合には、耐火物が吹付け
られない部分が生じてしまう。さらにプラントのオフタ
イミングが早過ぎたときは、耐火物が不足して吹付けら
れない部分が生じてしまい、また、オフタイミングが遅
れた場合には、余分な耐火物が供給されることになり、
耐火物の無駄が多くなる問題があった。
【0006】本発明は、上述のような事情に鑑みなされ
たもので、作業ロボットの動きに合わせて材料供給源か
らの材料を輸送配管を通し過不足なく最適に自動供給で
きるようにした材料供給源の制御装置を提供することを
目的とする。
たもので、作業ロボットの動きに合わせて材料供給源か
らの材料を輸送配管を通し過不足なく最適に自動供給で
きるようにした材料供給源の制御装置を提供することを
目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、被吹付け体に対しノズルを操作して材料を
吹付ける作業ロボットと、前記作業ロボットのノズルに
吹付け材料を供給する材料供給源と、前記ノズルと前記
材料供給源間を吹付け材料圧送手段を介して接続する材
料輸送配管と、前記材料輸送配管の長さおよび前記圧送
手段の圧送能力に基づいて前記材料輸送配管内を全長に
亘り吹付け材料により充填するのに要する時間ΔTを求
める第1の演算手段と、前記作業ロボットの吹付け開始
時点より前記時間ΔT分早いタイミングで前記材料圧送
手段を自動的に起動して材料供給源から吹付け材料を作
業ロボット側へ供給制御するとともに、前記作業ロボッ
トによる被吹付け体の吹付け領域の残りが前記輸送配管
内の吹付け材料総量と一致するタイミングで前記材料供
給源から材料圧送手段への材料供給を停止し材料輸送配
管内に残留する吹付け材料を送り出すように制御する制
御手段とを備えたことを特徴とする。
に本発明は、被吹付け体に対しノズルを操作して材料を
吹付ける作業ロボットと、前記作業ロボットのノズルに
吹付け材料を供給する材料供給源と、前記ノズルと前記
材料供給源間を吹付け材料圧送手段を介して接続する材
料輸送配管と、前記材料輸送配管の長さおよび前記圧送
手段の圧送能力に基づいて前記材料輸送配管内を全長に
亘り吹付け材料により充填するのに要する時間ΔTを求
める第1の演算手段と、前記作業ロボットの吹付け開始
時点より前記時間ΔT分早いタイミングで前記材料圧送
手段を自動的に起動して材料供給源から吹付け材料を作
業ロボット側へ供給制御するとともに、前記作業ロボッ
トによる被吹付け体の吹付け領域の残りが前記輸送配管
内の吹付け材料総量と一致するタイミングで前記材料供
給源から材料圧送手段への材料供給を停止し材料輸送配
管内に残留する吹付け材料を送り出すように制御する制
御手段とを備えたことを特徴とする。
【0008】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照して説明
する。図1は、本発明を耐火物の供給プラントに適用し
た場合の一例を示す構成図である。図1において、11
は耐火物吹付け用の作業ロボットであり、この作業ロボ
ット11は自走台車12上に設置されている。また、作
業ロボット11は、多関節アーム11bを有し、多関節
アーム11bの先端には、耐火物を建造物の梁10など
に吹付けるためのノズル13が取り付けられている。
する。図1は、本発明を耐火物の供給プラントに適用し
た場合の一例を示す構成図である。図1において、11
は耐火物吹付け用の作業ロボットであり、この作業ロボ
ット11は自走台車12上に設置されている。また、作
業ロボット11は、多関節アーム11bを有し、多関節
アーム11bの先端には、耐火物を建造物の梁10など
に吹付けるためのノズル13が取り付けられている。
【0009】14は、ロックウールおよびセメントスラ
リー等の混合体からなる耐火物を作業ロボット11のノ
ズル13に供給するための耐火物供給プラントであり、
この耐火物供給プラント14は、ロックウールを粉砕し
て定量供給するロックウール供給機15と、ロックウー
ル供給機15から定量供給されるロックウールをノズル
13へ圧送するブロア16と、セメントスラリーミキサ
17と、セメントスラリーミキサ17からのセメントス
ラリーをノズル13へ圧送するスラリーポンプ18と、
耐火物噴射用のエアーコンプレッサ19とから構成され
る。ロックウール供給機15とノズル13間は、比較的
径の太いロックウール輸送配管20により接続され、さ
らに、スラリーポンプ18とノズル13、およびエアー
コンプレッサ19とノズル13間は、比較的径の細い可
撓性ホース21、22により接続されている。また、ホ
ース21、22の途中には、その経路を開閉するための
バルブボックス23が設けられている。
リー等の混合体からなる耐火物を作業ロボット11のノ
ズル13に供給するための耐火物供給プラントであり、
この耐火物供給プラント14は、ロックウールを粉砕し
て定量供給するロックウール供給機15と、ロックウー
ル供給機15から定量供給されるロックウールをノズル
13へ圧送するブロア16と、セメントスラリーミキサ
17と、セメントスラリーミキサ17からのセメントス
ラリーをノズル13へ圧送するスラリーポンプ18と、
耐火物噴射用のエアーコンプレッサ19とから構成され
る。ロックウール供給機15とノズル13間は、比較的
径の太いロックウール輸送配管20により接続され、さ
らに、スラリーポンプ18とノズル13、およびエアー
コンプレッサ19とノズル13間は、比較的径の細い可
撓性ホース21、22により接続されている。また、ホ
ース21、22の途中には、その経路を開閉するための
バルブボックス23が設けられている。
【0010】図1において、24は、プラント14およ
びバルブボックス23を制御するプラント制御装置であ
り、このプラント制御装置24には、ロックウール供給
機15、スラリーポンプ18、エアーコンプレッサ1
9、バルブボックス23がそれぞれ接続され、ロックウ
ール供給機15、スラリーポンプ18、エアーコンプレ
ッサ19およびバルブボックス23を制御するプログラ
ム、または配管長、作業ロボットの吹付け速度、作業ロ
ボットが所定領域を吹付けるのに要する吹付け時間、ロ
ックウール圧送用ブロアの圧送能力および吹付けパター
ン経路データなどのデータを格納するメモリ25と、プ
ログラム、その他のデータを入力する入力部26が接続
されている。27は作業ロボット11および自走台車1
2を制御するロボット制御装置であり、このロボット制
御装置27とプラント制御装置24間はデータの授受が
可能に接続され、さらに、ロボット制御装置27には、
作業ロボット11および自走台車12にマニュアル指令
を与える簡易型の入力部28が接続されている。
びバルブボックス23を制御するプラント制御装置であ
り、このプラント制御装置24には、ロックウール供給
機15、スラリーポンプ18、エアーコンプレッサ1
9、バルブボックス23がそれぞれ接続され、ロックウ
ール供給機15、スラリーポンプ18、エアーコンプレ
ッサ19およびバルブボックス23を制御するプログラ
ム、または配管長、作業ロボットの吹付け速度、作業ロ
ボットが所定領域を吹付けるのに要する吹付け時間、ロ
ックウール圧送用ブロアの圧送能力および吹付けパター
ン経路データなどのデータを格納するメモリ25と、プ
ログラム、その他のデータを入力する入力部26が接続
されている。27は作業ロボット11および自走台車1
2を制御するロボット制御装置であり、このロボット制
御装置27とプラント制御装置24間はデータの授受が
可能に接続され、さらに、ロボット制御装置27には、
作業ロボット11および自走台車12にマニュアル指令
を与える簡易型の入力部28が接続されている。
【0011】図2は、バルブボックス23の詳細を示す
回路図である。図2において、231は、スラリーポン
プ18とノズル13を接続するホース21の途中に介在
されたパイロット操作式の切換弁であり、この切換弁2
31のパイロット圧供給ポートには、切換弁231を開
閉操作するソレノイド操作式の電磁弁232が接続され
ている。233は、エアーコンプレッサ19とノズル1
3間を接続するホース22の途中に介在されたソレノイ
ド操作式の電磁切換弁であり、この電磁切換弁233
は、そのソレノイドの非励磁時はノズル13に連通さ
れ、ソレノイドの励磁時は電磁弁232に連通され、こ
の電磁弁232を励磁することにより、切換弁231を
閉方向に切り換えるようになっている。なお、上記実施
例において、プラント14が吹付け材料供給源を、プラ
ント制御装置24およびメモリ25が第1の演算手段お
よび制御手段をそれぞれ構成する。
回路図である。図2において、231は、スラリーポン
プ18とノズル13を接続するホース21の途中に介在
されたパイロット操作式の切換弁であり、この切換弁2
31のパイロット圧供給ポートには、切換弁231を開
閉操作するソレノイド操作式の電磁弁232が接続され
ている。233は、エアーコンプレッサ19とノズル1
3間を接続するホース22の途中に介在されたソレノイ
ド操作式の電磁切換弁であり、この電磁切換弁233
は、そのソレノイドの非励磁時はノズル13に連通さ
れ、ソレノイドの励磁時は電磁弁232に連通され、こ
の電磁弁232を励磁することにより、切換弁231を
閉方向に切り換えるようになっている。なお、上記実施
例において、プラント14が吹付け材料供給源を、プラ
ント制御装置24およびメモリ25が第1の演算手段お
よび制御手段をそれぞれ構成する。
【0012】次に動作について説明する。作業ロボット
11により、被吹付け体、例えば梁10に耐火物を吹付
ける場合は、まず、入力部28を操作することにより、
自走台車12にロボット制御装置27から動作指令信号
を与え、自走台車12を梁10に近接する吹付位置へ移
動させる。その後、昇降機構12aを入力部28からの
指令により動作させて作業ロボット11を指定された高
さまでリフトアップし、ノズル13を梁の吹付面に正対
させる。このとき、不図示の超音波センサにより検出さ
れたノズル13と梁10間の距離データおよび不図示の
走行距離エンコーダなどにより検出された自走台車12
の移動距離データはロボット制御装置27にフィードバ
ックされる。その後、入力部26からプラントスタート
指令が入力されると、プラント14が動作を開始すると
ともに作業ロボット11も動作を開始して、梁10に耐
火物を吹付ける。
11により、被吹付け体、例えば梁10に耐火物を吹付
ける場合は、まず、入力部28を操作することにより、
自走台車12にロボット制御装置27から動作指令信号
を与え、自走台車12を梁10に近接する吹付位置へ移
動させる。その後、昇降機構12aを入力部28からの
指令により動作させて作業ロボット11を指定された高
さまでリフトアップし、ノズル13を梁の吹付面に正対
させる。このとき、不図示の超音波センサにより検出さ
れたノズル13と梁10間の距離データおよび不図示の
走行距離エンコーダなどにより検出された自走台車12
の移動距離データはロボット制御装置27にフィードバ
ックされる。その後、入力部26からプラントスタート
指令が入力されると、プラント14が動作を開始すると
ともに作業ロボット11も動作を開始して、梁10に耐
火物を吹付ける。
【0013】梁10に対する耐火物の実際の吹付けは、
図1に示すように上フランジ10a、ウェッブ上部10
b、ウェッブ下部10cおよび下フランジ10d(以
下、これらを総称して吹付部10a〜10dと呼ぶこと
がある)に分けて行われる。また、これに対応して作業
ロボット11およびプラント14は、図3に示すタイム
チャートにしたがって制御される。まず、図3について
説明する。図3の(a)は作業ロボットの動作タイミン
グを示すもので、T1〜T4は、梁10の各吹付部に要
する全体の吹付作業時間である。α1〜α4は、ノズル
13を吹付基準位置から各吹付部開始点まで移動するの
に要する移動時間であり、また、β1〜β4は、ノズル
13を各吹付部の吹付終了点から吹付基準位置まで移動
するのに要する移動時間である。なお、これら吹付作業
時間T1〜T4、および移動時間α1〜α4、β1〜β
4は、梁10の種類に応じて予め実験的または計算によ
り求められるもので、これらデータは、ロボット制御装
置27の内部記憶装置に格納されている。したがって、
梁10の種類を指定すれば、梁10に適合した図3の
(a)に示すような吹付パターンのデータがメモリから
読み出され、この吹付パターンデータに応じてロボット
が制御されることになる。
図1に示すように上フランジ10a、ウェッブ上部10
b、ウェッブ下部10cおよび下フランジ10d(以
下、これらを総称して吹付部10a〜10dと呼ぶこと
がある)に分けて行われる。また、これに対応して作業
ロボット11およびプラント14は、図3に示すタイム
チャートにしたがって制御される。まず、図3について
説明する。図3の(a)は作業ロボットの動作タイミン
グを示すもので、T1〜T4は、梁10の各吹付部に要
する全体の吹付作業時間である。α1〜α4は、ノズル
13を吹付基準位置から各吹付部開始点まで移動するの
に要する移動時間であり、また、β1〜β4は、ノズル
13を各吹付部の吹付終了点から吹付基準位置まで移動
するのに要する移動時間である。なお、これら吹付作業
時間T1〜T4、および移動時間α1〜α4、β1〜β
4は、梁10の種類に応じて予め実験的または計算によ
り求められるもので、これらデータは、ロボット制御装
置27の内部記憶装置に格納されている。したがって、
梁10の種類を指定すれば、梁10に適合した図3の
(a)に示すような吹付パターンのデータがメモリから
読み出され、この吹付パターンデータに応じてロボット
が制御されることになる。
【0014】図3の(b)は、ロックウール供給機15
の動作タイミングを示す。この図3の(b)において、
ΔTは、前記配管20内をロックウールがロックウール
供給機15からノズル13まで圧送されるのに要する圧
送時間であり、この圧送時間ΔTは、前記配管20の配
管長とブロア16の圧送能力データに基づいて算出され
る。また、梁10の各吹付部10a〜10dに対するロ
ックウール供給機15のオン時間は、図3の(b)に示
すように設定され、このオン時間長は、各吹付部10a
〜10dの吹付作業時間T1〜T4からそれぞれのノズ
ル移動時間α1〜α4、β1〜β4を差し引いた実吹付
時間に等しい。
の動作タイミングを示す。この図3の(b)において、
ΔTは、前記配管20内をロックウールがロックウール
供給機15からノズル13まで圧送されるのに要する圧
送時間であり、この圧送時間ΔTは、前記配管20の配
管長とブロア16の圧送能力データに基づいて算出され
る。また、梁10の各吹付部10a〜10dに対するロ
ックウール供給機15のオン時間は、図3の(b)に示
すように設定され、このオン時間長は、各吹付部10a
〜10dの吹付作業時間T1〜T4からそれぞれのノズ
ル移動時間α1〜α4、β1〜β4を差し引いた実吹付
時間に等しい。
【0015】図3の(c)は、スラリーポンプ18の動
作タイミングを示す。この図3の(c)において、各吹
付部10a〜10dにおけるスラリーポンプ18がオン
されている時間は、それぞれT1〜T4から算出される
もので、各吹付部10a〜10dの吹付作業時間T1〜
T4からそれぞれのノズル移動時間α1〜α4、β1〜
β4を差し引いた実吹付時間に等しい。
作タイミングを示す。この図3の(c)において、各吹
付部10a〜10dにおけるスラリーポンプ18がオン
されている時間は、それぞれT1〜T4から算出される
もので、各吹付部10a〜10dの吹付作業時間T1〜
T4からそれぞれのノズル移動時間α1〜α4、β1〜
β4を差し引いた実吹付時間に等しい。
【0016】次に、図3を参照して吹付動作の詳細につ
いて述べる。作業ロボット11を含めた自走台車12が
梁10に対し予め決められた位置に移動された状態にお
いて、プラント制御装置24およびロボット制御装置2
7がイニシャライズされると、まず、プラント制御装置
24からの起動指令によりブロア16およびコンプレッ
サ19が起動されるとともに、電磁弁232および電磁
切換弁233に対しオン指令信号が送出され、それぞれ
を励磁する。電磁切換弁233が励磁されると、ノズル
13への通路は遮断されると同時に、電磁弁232への
通路が開かれる。この状態で電磁弁232が励磁される
と、電磁切換弁233を通してコンプレッサ19から圧
送されるエアーが電磁弁232を通しパイロット圧とし
て切換弁231に加わり、切換弁231を閉動作させ
る。これにより、スラリーポンプ18とノズル13間を
接続するホース21の通路は遮断される。その後、プラ
ント制御装置24がイニシャライズされてから図3の時
点t0に達すると、すなわち、上フランジ10aの実吹
付けが開始される時点t1よりΔT時間手前の時点t0
になると、プラント制御装置24からロックウール供給
機15に対しオン指令が送出される。これによりロック
ウール供給機15が動作してロックウールを輸送路へ定
量供給する。輸送路に送り出されるロックウールはブロ
ア16からのエアーによって配管20内をノズル13に
向け圧送される。そして、t0の時点からΔTに相当す
る時間経過すると、プラント制御装置24から切換弁操
作用電磁弁232および電磁切換弁233に対しオフ指
令が送出され、これら弁を消磁して切換弁231および
電磁切換弁233を図2の開状態に切換える。これと同
時にスラリーポンプ18をt1の時点から起動する。
いて述べる。作業ロボット11を含めた自走台車12が
梁10に対し予め決められた位置に移動された状態にお
いて、プラント制御装置24およびロボット制御装置2
7がイニシャライズされると、まず、プラント制御装置
24からの起動指令によりブロア16およびコンプレッ
サ19が起動されるとともに、電磁弁232および電磁
切換弁233に対しオン指令信号が送出され、それぞれ
を励磁する。電磁切換弁233が励磁されると、ノズル
13への通路は遮断されると同時に、電磁弁232への
通路が開かれる。この状態で電磁弁232が励磁される
と、電磁切換弁233を通してコンプレッサ19から圧
送されるエアーが電磁弁232を通しパイロット圧とし
て切換弁231に加わり、切換弁231を閉動作させ
る。これにより、スラリーポンプ18とノズル13間を
接続するホース21の通路は遮断される。その後、プラ
ント制御装置24がイニシャライズされてから図3の時
点t0に達すると、すなわち、上フランジ10aの実吹
付けが開始される時点t1よりΔT時間手前の時点t0
になると、プラント制御装置24からロックウール供給
機15に対しオン指令が送出される。これによりロック
ウール供給機15が動作してロックウールを輸送路へ定
量供給する。輸送路に送り出されるロックウールはブロ
ア16からのエアーによって配管20内をノズル13に
向け圧送される。そして、t0の時点からΔTに相当す
る時間経過すると、プラント制御装置24から切換弁操
作用電磁弁232および電磁切換弁233に対しオフ指
令が送出され、これら弁を消磁して切換弁231および
電磁切換弁233を図2の開状態に切換える。これと同
時にスラリーポンプ18をt1の時点から起動する。
【0017】スラリーポンプ18が起動すると、セメン
トスラリーがホース21を通してノズル13に圧送され
始めると同時に、ノズル13内に混合されたセメントス
ラリーとロックウールからなる耐火物がエアーコンプレ
ッサ19からのエアーによってノズル先端から上フラン
ジ10aに向け噴出される。これと同時に、作業ロボッ
ト11が動作することにより、ノズル13を梁10の長
手方向に沿い所定の吹付けパターンでスキャン動作させ
て上フランジ10aに耐火物を吹付ける。
トスラリーがホース21を通してノズル13に圧送され
始めると同時に、ノズル13内に混合されたセメントス
ラリーとロックウールからなる耐火物がエアーコンプレ
ッサ19からのエアーによってノズル先端から上フラン
ジ10aに向け噴出される。これと同時に、作業ロボッ
ト11が動作することにより、ノズル13を梁10の長
手方向に沿い所定の吹付けパターンでスキャン動作させ
て上フランジ10aに耐火物を吹付ける。
【0018】一方、図3の(b)から明らかなように、
t0の時点から上フランジ10aの実吹付けに相当する
時間(T1−α1−β1)経過すると、プラント制御装
置24からロックウール供給機15にオフ指令が送出さ
れ、これによりロックウール供給機15から輸送路への
ロックウールの供給を停止する。そして、配管20内に
残留するロックウールをブロア16により、ノズル13
の方向へ圧送する。このときの配管20内の全長に亘り
残留するロックウールの量は、ロックウール供給機15
がオフ動作された後の上フランジ10aの残りの吹付け
領域が完全に吹付けられるのに必要なロックウール量に
相当する。
t0の時点から上フランジ10aの実吹付けに相当する
時間(T1−α1−β1)経過すると、プラント制御装
置24からロックウール供給機15にオフ指令が送出さ
れ、これによりロックウール供給機15から輸送路への
ロックウールの供給を停止する。そして、配管20内に
残留するロックウールをブロア16により、ノズル13
の方向へ圧送する。このときの配管20内の全長に亘り
残留するロックウールの量は、ロックウール供給機15
がオフ動作された後の上フランジ10aの残りの吹付け
領域が完全に吹付けられるのに必要なロックウール量に
相当する。
【0019】上フランジ10aへの耐火物の吹付けが終
了する時点t2になると、プラント制御装置24からス
ラリーポンプ18にオフ指令が与えられるとともに電磁
切換弁233および電磁弁232に切換指令が与えられ
る。これにより、スラリーポンプ18を停止すると同時
に電磁切換弁233を切り換えてエアーコンプレッサ1
9のエアーを電磁弁232から切換弁231にパイロッ
ト圧として加え、切換弁231を動作することにより、
セメントスラリー供給用のホース21の通路を遮断す
る。その後、作業ロボット11はノズル13を上フラン
ジ10aの吹付終了点から吹付基準点へ移動し、次のウ
ェッブ上部10bの吹付けに待機する。また、ウェッブ
上部10bの実吹付けが開始される時点t3よりΔTの
時間手前時点になると、プラント制御装置24から再び
ロックウール供給機15に対しオン指令が与えられる。
これにより、ロックウール供給機15が動作されると、
空になった配管20内をΔTの間にノズル13までロッ
クウールにより充満する。したがって、ウェッブ上部1
0bへの吹付けが開始されると同時にロックウールもノ
ズル13からセメントスラリーと混合されて噴出できる
ようになる。
了する時点t2になると、プラント制御装置24からス
ラリーポンプ18にオフ指令が与えられるとともに電磁
切換弁233および電磁弁232に切換指令が与えられ
る。これにより、スラリーポンプ18を停止すると同時
に電磁切換弁233を切り換えてエアーコンプレッサ1
9のエアーを電磁弁232から切換弁231にパイロッ
ト圧として加え、切換弁231を動作することにより、
セメントスラリー供給用のホース21の通路を遮断す
る。その後、作業ロボット11はノズル13を上フラン
ジ10aの吹付終了点から吹付基準点へ移動し、次のウ
ェッブ上部10bの吹付けに待機する。また、ウェッブ
上部10bの実吹付けが開始される時点t3よりΔTの
時間手前時点になると、プラント制御装置24から再び
ロックウール供給機15に対しオン指令が与えられる。
これにより、ロックウール供給機15が動作されると、
空になった配管20内をΔTの間にノズル13までロッ
クウールにより充満する。したがって、ウェッブ上部1
0bへの吹付けが開始されると同時にロックウールもノ
ズル13からセメントスラリーと混合されて噴出できる
ようになる。
【0020】ウェッブ上部10bに対し、ノズル13が
基準吹付点から吹付開始点に移動してt3の時点になる
と、スラリーポンプ18が再び起動されると同時に切換
弁231および電磁切換弁233が図2に示す開状態に
切り換えられ、同時に作業ロボット11が吹付動作を開
始してウェッブ上部10bに耐火物を吹付ける。以下、
時間T3、T4を基に上記と同様なシーケンス動作を実
行することにより、ウェッブ下部10cおよび下フラン
ジ10dに耐火物が吹付けられる。
基準吹付点から吹付開始点に移動してt3の時点になる
と、スラリーポンプ18が再び起動されると同時に切換
弁231および電磁切換弁233が図2に示す開状態に
切り換えられ、同時に作業ロボット11が吹付動作を開
始してウェッブ上部10bに耐火物を吹付ける。以下、
時間T3、T4を基に上記と同様なシーケンス動作を実
行することにより、ウェッブ下部10cおよび下フラン
ジ10dに耐火物が吹付けられる。
【0021】図3に示す一連の吹付けシーケンス動作が
終了すると、ロボット制御装置27から自走台車12に
ステップ指令が与えられる。すると、自走台車12は梁
10の長手方向に沿って所定量ステップ走行され停止す
る。それ以後は、図3に示すタイムチャートにしたがっ
て梁10の上フランジ10a、ウェッブ上部10b、ウ
ェッブ上部10b、ウェッブ下部10cおよび下フラン
ジ10dに順次に耐火物を吹付けることになる。
終了すると、ロボット制御装置27から自走台車12に
ステップ指令が与えられる。すると、自走台車12は梁
10の長手方向に沿って所定量ステップ走行され停止す
る。それ以後は、図3に示すタイムチャートにしたがっ
て梁10の上フランジ10a、ウェッブ上部10b、ウ
ェッブ上部10b、ウェッブ下部10cおよび下フラン
ジ10dに順次に耐火物を吹付けることになる。
【0022】このように本実施例においては、梁10の
上フランジ10a、ウェッブ上部10b、ウェッブ下部
10cおよび下フランジ10dに対する実吹付時間、吹
付基準位置から吹付開始点へのノズルの移動時間α1〜
α4および吹付終了点から吹付基準位置への移動時間β
1〜β4に基づいて、ロックウール供給機15のオン・
オフタイミングおよびスラリーポンプ18のオン・オフ
タイミングを自動的に設定し、このオン・オフタイミン
グに基づいてプラント14を自動制御するようにしたの
で、作業ロボット11の動きに応じて梁への耐火物の吹
付けに過不足のない最適量の耐火物をプラントから自動
供給することができるとともに、梁に対する耐火物の吹
付け仕上げを均一にできるほか、耐火物の無駄がなくな
る。また、ロックウールの供給に際しては、梁10の上
フランジ、ウェッブ上部、ウェッブ下部および下フラン
ジに必要な量のロックウールを実吹付け時点より前に供
給し、かつ吹付終了前に停止する制御方式を採用したの
で、各吹付部の吹付けが終了した時点では配管20内に
はロックウールが存在せず、このため、配管内がロック
ウールにより閉塞されたり、配管内壁にロックウールが
付着して配管のロックウール輸送能力が低下したりして
耐火物の吹付けに支障を来たすのを未然に防止すること
ができる。
上フランジ10a、ウェッブ上部10b、ウェッブ下部
10cおよび下フランジ10dに対する実吹付時間、吹
付基準位置から吹付開始点へのノズルの移動時間α1〜
α4および吹付終了点から吹付基準位置への移動時間β
1〜β4に基づいて、ロックウール供給機15のオン・
オフタイミングおよびスラリーポンプ18のオン・オフ
タイミングを自動的に設定し、このオン・オフタイミン
グに基づいてプラント14を自動制御するようにしたの
で、作業ロボット11の動きに応じて梁への耐火物の吹
付けに過不足のない最適量の耐火物をプラントから自動
供給することができるとともに、梁に対する耐火物の吹
付け仕上げを均一にできるほか、耐火物の無駄がなくな
る。また、ロックウールの供給に際しては、梁10の上
フランジ、ウェッブ上部、ウェッブ下部および下フラン
ジに必要な量のロックウールを実吹付け時点より前に供
給し、かつ吹付終了前に停止する制御方式を採用したの
で、各吹付部の吹付けが終了した時点では配管20内に
はロックウールが存在せず、このため、配管内がロック
ウールにより閉塞されたり、配管内壁にロックウールが
付着して配管のロックウール輸送能力が低下したりして
耐火物の吹付けに支障を来たすのを未然に防止すること
ができる。
【0023】なお、上記実施例では、耐火物の供給制御
について述べたが、これに限定されない。例えば、塗
料、その他の配管内を閉塞し易い材料の供給制御にも適
用できることは勿論である。また、材料の供給機構も上
記実施例に示すものに限定されない。
について述べたが、これに限定されない。例えば、塗
料、その他の配管内を閉塞し易い材料の供給制御にも適
用できることは勿論である。また、材料の供給機構も上
記実施例に示すものに限定されない。
【0024】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、作
業ロボットの吹付け開始時点より、輸送配管内に材料を
充填するのに要する時間ΔT分早いタイミングで材料圧
送手段を起動して材料供給源から材料を作業ロボット側
へ供給制御するとともに、作業ロボットによる被吹付け
体の吹付け領域の残りが前記輸送配管内の吹付け材料総
量と一致するタイミングで材料供給源から材料圧送手段
への材料供給を停止し材料輸送配管内に残留する材料を
送り出すように制御するから、作業ロボットの吹付け動
作に合わせて材料供給源からの材料を輸送配管を通し過
不足なく最適に自動供給できるとともに、材料供給源の
材料の供給開始および供給停止の動作タイミングを自動
的にかつ正確に設定することができる。
業ロボットの吹付け開始時点より、輸送配管内に材料を
充填するのに要する時間ΔT分早いタイミングで材料圧
送手段を起動して材料供給源から材料を作業ロボット側
へ供給制御するとともに、作業ロボットによる被吹付け
体の吹付け領域の残りが前記輸送配管内の吹付け材料総
量と一致するタイミングで材料供給源から材料圧送手段
への材料供給を停止し材料輸送配管内に残留する材料を
送り出すように制御するから、作業ロボットの吹付け動
作に合わせて材料供給源からの材料を輸送配管を通し過
不足なく最適に自動供給できるとともに、材料供給源の
材料の供給開始および供給停止の動作タイミングを自動
的にかつ正確に設定することができる。
【図1】本発明の一実施例を示す全体の構成図である。
【図2】本実施例におけるバルブボックスの詳細を示す
回路図である。
回路図である。
【図3】作業ロボットとプラントの動作を説明するため
のタイムチャートである。
のタイムチャートである。
11 作業ロボット 12 自走台車 13 ノズル 14 耐火物供給プラント 15 ロックウール供給機 16 ブロア 17 ミキサ 18 スラリーポンプ 19 エアーコンプレッサ 20 輸送配管 21,22 ホース 24 プラント制御装置 25 メモリ 27 ロボット制御装置
フロントページの続き (72)発明者 渡部 幸浩 東京都渋谷区千駄ケ谷4丁目6番15号 株 式会社フジタ内
Claims (3)
- 【請求項1】 被吹付け体に対しノズルを操作して材料
を吹付ける作業ロボットと、 前記作業ロボットのノズルに吹付け材料を供給する材料
供給源と、 前記ノズルと前記材料供給源間を吹付け材料圧送手段を
介して接続する材料輸送配管と、 前記材料輸送配管の長さおよび前記圧送手段の圧送能力
に基づいて前記材料輸送配管内を全長に亘り吹付け材料
により充填するのに要する時間ΔTを求める第1の演算
手段と、 前記作業ロボットの吹付け開始時点より前記時間ΔT分
早いタイミングで前記材料圧送手段を自動的に起動して
材料供給源から吹付け材料を作業ロボット側へ供給制御
するとともに、前記作業ロボットによる被吹付け体の吹
付け領域の残りが前記輸送配管内の吹付け材料総量と一
致するタイミングで前記材料供給源から材料圧送手段へ
の材料供給を停止し材料輸送配管内に残留する吹付け材
料を送り出すように制御する制御手段と、 を備えたことを特徴とする材料供給源の制御装置。 - 【請求項2】 前記吹付け材料はロックウールおよびセ
メントスラリーからなる耐火物であって、前記材料供給
源は、ロックウール供給機とセメントスラリーミキサー
とを備え、 前記圧送手段は、輸送配管を介してロックウール供給機
からロックウールをノズルに供給するブロアと、ホース
を介してセメントスラリーミキサーからセメントスラリ
ーをノズルに供給するスラリーポンプとを備え、 更に、前記ノズルには耐火物を被吹付け体に噴射させる
ためのエアーコンプレッサが接続されている請求項1記
載の材料供給源の制御装置。 - 【請求項3】 前記ロックウール供給機は前記作業ロボ
ットの吹付け開始時点よりΔT分早いタイミングで起動
してロックウールを作業ロボット側へ供給するととも
に、前記作業ロボットによる被吹付け体の吹付け領域の
残りが前記輸送配管内の吹付け材料総量と一致するタイ
ミングでロックウール供給機を停止し前記輸送配管内に
残留するロックウールを前記ブロアにより圧送するよう
になっていることを特徴とする請求項2記載の材料供給
源の制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31986091A JP2706866B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 材料供給源の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP31986091A JP2706866B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 材料供給源の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05133104A true JPH05133104A (ja) | 1993-05-28 |
JP2706866B2 JP2706866B2 (ja) | 1998-01-28 |
Family
ID=18115047
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP31986091A Expired - Fee Related JP2706866B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 材料供給源の制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2706866B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013113602A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 止水剤注入装置及び止水剤注入方法 |
JP2021021306A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 有限会社東京建商 | 半乾式ロックウール吹付工事における材料の吐出量や吐出量比率を施工中に確認できる管理システム。 |
-
1991
- 1991-11-06 JP JP31986091A patent/JP2706866B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013113602A (ja) * | 2011-11-25 | 2013-06-10 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | 止水剤注入装置及び止水剤注入方法 |
JP2021021306A (ja) * | 2019-07-29 | 2021-02-18 | 有限会社東京建商 | 半乾式ロックウール吹付工事における材料の吐出量や吐出量比率を施工中に確認できる管理システム。 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2706866B2 (ja) | 1998-01-28 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |