JPH05123986A - 水平スカラーロボツト - Google Patents
水平スカラーロボツトInfo
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- JPH05123986A JPH05123986A JP31196691A JP31196691A JPH05123986A JP H05123986 A JPH05123986 A JP H05123986A JP 31196691 A JP31196691 A JP 31196691A JP 31196691 A JP31196691 A JP 31196691A JP H05123986 A JPH05123986 A JP H05123986A
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- arm
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 第二アームの先端にサーボモータやエアシリ
ンダ装置を設けない構造として第二アームの重量を極め
て軽くでき、第一アーム及び第二アームをそれぞれ小ト
ルクのサーボモータで高速駆動でき、高さに関する多点
位置決め機能を有する水平スカラーロボット。 【構成】 第三サーボモータ４２によりボールスプライ
ンナット４０を回転してボールスプラインナット４０に
挿通するボールスプライン軸４１を回転し、かつ第四サ
ーボモータ５３によりリール５２を回転して可撓性チュ
ーブ５０に通した芯線５１をストローク移動することに
よりボールスプライン軸４１を上下動自在とした。ボー
ルスプライン軸４１を中空にして空気吸引し、または第
五サーボモータ７３によりリール７２を回転して可撓性
チューブ７０に通した芯線７１をストローク移動するこ
とにより、ロボットツールが作動する。
ンダ装置を設けない構造として第二アームの重量を極め
て軽くでき、第一アーム及び第二アームをそれぞれ小ト
ルクのサーボモータで高速駆動でき、高さに関する多点
位置決め機能を有する水平スカラーロボット。 【構成】 第三サーボモータ４２によりボールスプライ
ンナット４０を回転してボールスプラインナット４０に
挿通するボールスプライン軸４１を回転し、かつ第四サ
ーボモータ５３によりリール５２を回転して可撓性チュ
ーブ５０に通した芯線５１をストローク移動することに
よりボールスプライン軸４１を上下動自在とした。ボー
ルスプライン軸４１を中空にして空気吸引し、または第
五サーボモータ７３によりリール７２を回転して可撓性
チューブ７０に通した芯線７１をストローク移動するこ
とにより、ロボットツールが作動する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、第二アームにサーボモ
ータやエアシリンダ装置を設けることなく第二アームの
先端に備えるロボットツールに回転と昇降の多点位置決
めを行うことができて第一アーム及び第二アームの断面
形状・肉厚を小さくできアーム重量の軽量化を図ること
ができる，水平スカラーロボットに関する。
ータやエアシリンダ装置を設けることなく第二アームの
先端に備えるロボットツールに回転と昇降の多点位置決
めを行うことができて第一アーム及び第二アームの断面
形状・肉厚を小さくできアーム重量の軽量化を図ること
ができる，水平スカラーロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、水平スカラーロボットは第二アー
ムの先端にロボットツールを駆動するためのサーボモー
タやエアシリンダ装置が設けられ、該サーボモータや該
エアシリンダ装置が駆動されて、ロボットツールが昇降
または把持動作と回動を複合的に行えるようになってい
た。
ムの先端にロボットツールを駆動するためのサーボモー
タやエアシリンダ装置が設けられ、該サーボモータや該
エアシリンダ装置が駆動されて、ロボットツールが昇降
または把持動作と回動を複合的に行えるようになってい
た。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の水平スカラ
ーロボットは、第二アームの先端にサーボモータやエア
シリンダ装置が設けられているので、アームの先端にか
かる重量が大きく、大きなモーメントが作用し、このた
め第一アーム及び第二アームは断面形状が大きく肉厚が
大きく剛構造となっており、トルクの大きいサーボモー
タで駆動する必要があったとともに、高速動作が得がた
かった。また、ロボットツールの高さに関する位置決め
をエアシリンダ装置に頼っているため、上下の多点位置
決めができず、各種作業に対する汎用性が小さかった。
ーロボットは、第二アームの先端にサーボモータやエア
シリンダ装置が設けられているので、アームの先端にか
かる重量が大きく、大きなモーメントが作用し、このた
め第一アーム及び第二アームは断面形状が大きく肉厚が
大きく剛構造となっており、トルクの大きいサーボモー
タで駆動する必要があったとともに、高速動作が得がた
かった。また、ロボットツールの高さに関する位置決め
をエアシリンダ装置に頼っているため、上下の多点位置
決めができず、各種作業に対する汎用性が小さかった。
【０００４】本願発明は、上述した点に鑑み案出したも
ので、第二アームの先端にサーボモータやエアシリンダ
装置を設けずに、第二アームの先端に備えるロボットツ
ールに回転と昇降の多点位置決めを行うことができ、第
一アーム及び第二アームの断面形状・肉厚を小さくしア
ーム重量の軽量化を図ることができ、トルクの小さいサ
ーボモータで高速動作できる水平スカラーロボットを提
供することを目的としている。
ので、第二アームの先端にサーボモータやエアシリンダ
装置を設けずに、第二アームの先端に備えるロボットツ
ールに回転と昇降の多点位置決めを行うことができ、第
一アーム及び第二アームの断面形状・肉厚を小さくしア
ーム重量の軽量化を図ることができ、トルクの小さいサ
ーボモータで高速動作できる水平スカラーロボットを提
供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本願第一発明は、中空な
第一軸１０と、該第一軸１０内に通された第二軸２０と
が縦軸となるように架台３０に枢支され、該第一軸１０
の上端に基端が固定された第一アーム１１が、該第一軸
１０の下端に連結された第一サーボモータ１２を駆動源
として水平に回動自在であり、該第一アーム１１の張出
端に基端が枢着された第二アーム２１が、前記第二軸２
０の下端に連結された第二サーボモータ２２を駆動源と
し前記第一アーム１１に取り付けた第一巻掛け機構２３
を介して水平に回動自在であり、該第二アーム２１の張
出端に枢着されたボールスプラインナット４０に挿通さ
れ縦スライド可能に支持された中空なボールスプライン
軸４１が、前記第一アーム１１に設けられた第三サーボ
モータ４２を駆動源とし前記第二アーム２１に取り付け
た第二巻掛け機構４３を介して回転するようになってお
り、さらに該ボールスプライン軸４１が、架台３０側か
らアーチ状に延びる可撓性チューブ５０に通され移動可
能な芯線５１の先端と係合されているとともに該可撓性
チューブ５０の先端が前記第二アーム２１に枢着され、
該可撓性チューブ５０の基端が前記架台３０に枢着され
ているとともに芯線５１の基端が前記架台３０に取り付
けたリール５２に巻き付けられていて第四サーボモータ
５３により該リール５２が回転され芯線５１が移動する
ことにより保持板５４と一体に上下動自在になってお
り、さらに前記ボールスプライン軸４１の上端に、基端
が前記架台３０に取り付けた制御弁６０を介して図示し
ない負圧発生装置に接続されていて架台３０側からアー
チ状に延びるホース６１の先端が連通接続されているこ
とによりボールスプライン軸４１の下端より空気吸引し
得るようになっていることを特徴とする水平スカラーロ
ボットを提供するものである。
第一軸１０と、該第一軸１０内に通された第二軸２０と
が縦軸となるように架台３０に枢支され、該第一軸１０
の上端に基端が固定された第一アーム１１が、該第一軸
１０の下端に連結された第一サーボモータ１２を駆動源
として水平に回動自在であり、該第一アーム１１の張出
端に基端が枢着された第二アーム２１が、前記第二軸２
０の下端に連結された第二サーボモータ２２を駆動源と
し前記第一アーム１１に取り付けた第一巻掛け機構２３
を介して水平に回動自在であり、該第二アーム２１の張
出端に枢着されたボールスプラインナット４０に挿通さ
れ縦スライド可能に支持された中空なボールスプライン
軸４１が、前記第一アーム１１に設けられた第三サーボ
モータ４２を駆動源とし前記第二アーム２１に取り付け
た第二巻掛け機構４３を介して回転するようになってお
り、さらに該ボールスプライン軸４１が、架台３０側か
らアーチ状に延びる可撓性チューブ５０に通され移動可
能な芯線５１の先端と係合されているとともに該可撓性
チューブ５０の先端が前記第二アーム２１に枢着され、
該可撓性チューブ５０の基端が前記架台３０に枢着され
ているとともに芯線５１の基端が前記架台３０に取り付
けたリール５２に巻き付けられていて第四サーボモータ
５３により該リール５２が回転され芯線５１が移動する
ことにより保持板５４と一体に上下動自在になってお
り、さらに前記ボールスプライン軸４１の上端に、基端
が前記架台３０に取り付けた制御弁６０を介して図示し
ない負圧発生装置に接続されていて架台３０側からアー
チ状に延びるホース６１の先端が連通接続されているこ
とによりボールスプライン軸４１の下端より空気吸引し
得るようになっていることを特徴とする水平スカラーロ
ボットを提供するものである。
【０００６】本願第二発明は、中空な第一軸１０と、該
第一軸１０内に通された第二軸２０とが縦軸となるよう
に架台３０に枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固
定された第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に連結
された第一サーボモータ１２を駆動源として水平に回動
自在であり、該第一アーム１１の張出端に基端が枢着さ
れた第二アーム２１が、前記第二軸２０の下端に連結さ
れた第二サーボモータ２２を駆動源とし前記第一アーム
１１に取り付けた第一巻掛け機構２３を介して水平に回
動自在であり、該第二アーム２１の張出端に枢着された
ボールスプラインナット４０に挿通され縦スライド可能
に支持された中空なボールスプライン軸４１が、前記第
一アーム１１に設けられた第三サーボモータ４２を駆動
源とし前記第二アーム２１に取り付けた第二巻掛け機構
４３を介して回転するようになっており、さらに該ボー
ルスプライン軸４１が、架台３０側からアーチ状に延び
る可撓性チューブ５０に通され移動可能な芯線５１の先
端と係合されているとともに該可撓性チューブ５０の先
端が前記第二アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ
５０の基端が前記架台３０に枢着されているとともに芯
線５１の基端が前記架台３０に取り付けたリール５２に
巻き付けられていて第四サーボモータ５３により該リー
ル５２が回転され芯線５１が移動することにより保持板
５４と一体に上下動自在になっており、さらに前記ボー
ルスプライン軸４１の上端に、架台３０側からアーチ状
に延びる第二の可撓性チューブ７０の先端が接続されか
つ該第二の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７１
の先端が回転スリーブ７４の内部を通りボールスプライ
ン軸４１の下端に装着されるロボットツールに枢着連結
されるようになっており、該第二の可撓性チューブ７０
の基端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線７
１の基端が前記架台３０に取り付けた第二のリール７２
に巻き付けられていて第五サーボモータ７３により該第
二のリール７２が回転され芯線７１が移動することによ
り前記ロボットツールの駆動源となっていることを特徴
とする水平スカラーロボットを提供するものである。
第一軸１０内に通された第二軸２０とが縦軸となるよう
に架台３０に枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固
定された第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に連結
された第一サーボモータ１２を駆動源として水平に回動
自在であり、該第一アーム１１の張出端に基端が枢着さ
れた第二アーム２１が、前記第二軸２０の下端に連結さ
れた第二サーボモータ２２を駆動源とし前記第一アーム
１１に取り付けた第一巻掛け機構２３を介して水平に回
動自在であり、該第二アーム２１の張出端に枢着された
ボールスプラインナット４０に挿通され縦スライド可能
に支持された中空なボールスプライン軸４１が、前記第
一アーム１１に設けられた第三サーボモータ４２を駆動
源とし前記第二アーム２１に取り付けた第二巻掛け機構
４３を介して回転するようになっており、さらに該ボー
ルスプライン軸４１が、架台３０側からアーチ状に延び
る可撓性チューブ５０に通され移動可能な芯線５１の先
端と係合されているとともに該可撓性チューブ５０の先
端が前記第二アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ
５０の基端が前記架台３０に枢着されているとともに芯
線５１の基端が前記架台３０に取り付けたリール５２に
巻き付けられていて第四サーボモータ５３により該リー
ル５２が回転され芯線５１が移動することにより保持板
５４と一体に上下動自在になっており、さらに前記ボー
ルスプライン軸４１の上端に、架台３０側からアーチ状
に延びる第二の可撓性チューブ７０の先端が接続されか
つ該第二の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７１
の先端が回転スリーブ７４の内部を通りボールスプライ
ン軸４１の下端に装着されるロボットツールに枢着連結
されるようになっており、該第二の可撓性チューブ７０
の基端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線７
１の基端が前記架台３０に取り付けた第二のリール７２
に巻き付けられていて第五サーボモータ７３により該第
二のリール７２が回転され芯線７１が移動することによ
り前記ロボットツールの駆動源となっていることを特徴
とする水平スカラーロボットを提供するものである。
【０００７】本願第三発明は、中空な第一軸１０と、該
第一軸１０内に通された中空な第二軸２０と、該第二軸
２０内に通された第三軸４４とが縦軸となるように架台
３０に枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固定され
た第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に連結された
第一サーボモータ１２を駆動源として水平に回動自在で
あり、該第一アーム１１の張出端に基端が枢着された第
二アーム２１が、前記第二軸２０の下端に連結された第
二サーボモータ２２を駆動源とし前記第一アーム１１に
取り付けた第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在
であり、該第二アーム２１の張出端に枢着されたボール
スプラインナット４０に挿通され縦スライド可能に支持
された中空なボールスプライン軸４１が、前記第三軸の
下端に連結された第三サーボモータ４２を駆動源とし前
記第二アーム２１に取り付けた第二巻掛け機構４３を介
して回転するようになっており、さらに該ボールスプラ
イン軸４１が、架台３０側からアーチ状に延びる可撓性
チューブ５０に通され移動可能な芯線５１の先端と係合
されているとともに該可撓性チューブ５０の先端が前記
第二アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ５０の基
端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線５１の
基端が前記架台３０に取り付けたリール５２に巻き付け
られていて第四サーボモータ５３により該リール５２が
回転され芯線５１が移動することにより保持板５４と一
体に上下動自在になっており、さらに前記ボールスプラ
イン軸４１の上端に、基端が前記架台３０に取り付けた
制御弁６０を介して図示しない負圧発生装置に接続され
ていて架台３０側からアーチ状に延びるホース６１の先
端が連通接続されていることによりボールスプライン軸
４１の下端より空気吸引し得るようになっていることを
特徴とする水平スカラーロボットを提供するものであ
る。
第一軸１０内に通された中空な第二軸２０と、該第二軸
２０内に通された第三軸４４とが縦軸となるように架台
３０に枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固定され
た第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に連結された
第一サーボモータ１２を駆動源として水平に回動自在で
あり、該第一アーム１１の張出端に基端が枢着された第
二アーム２１が、前記第二軸２０の下端に連結された第
二サーボモータ２２を駆動源とし前記第一アーム１１に
取り付けた第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在
であり、該第二アーム２１の張出端に枢着されたボール
スプラインナット４０に挿通され縦スライド可能に支持
された中空なボールスプライン軸４１が、前記第三軸の
下端に連結された第三サーボモータ４２を駆動源とし前
記第二アーム２１に取り付けた第二巻掛け機構４３を介
して回転するようになっており、さらに該ボールスプラ
イン軸４１が、架台３０側からアーチ状に延びる可撓性
チューブ５０に通され移動可能な芯線５１の先端と係合
されているとともに該可撓性チューブ５０の先端が前記
第二アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ５０の基
端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線５１の
基端が前記架台３０に取り付けたリール５２に巻き付け
られていて第四サーボモータ５３により該リール５２が
回転され芯線５１が移動することにより保持板５４と一
体に上下動自在になっており、さらに前記ボールスプラ
イン軸４１の上端に、基端が前記架台３０に取り付けた
制御弁６０を介して図示しない負圧発生装置に接続され
ていて架台３０側からアーチ状に延びるホース６１の先
端が連通接続されていることによりボールスプライン軸
４１の下端より空気吸引し得るようになっていることを
特徴とする水平スカラーロボットを提供するものであ
る。
【０００８】本願第四発明は、中空な第一軸１０と、該
第一軸１０内に通された中空な第二軸２０と、該第二軸
２０内に通された第三軸４４とが縦軸となるように架台
３０に枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固定され
た第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に連結された
第一サーボモータ１２を駆動源として水平に回動自在で
あり、該第一アーム１１の張出端に基端が枢着された第
二アーム２１が、前記第二軸２０の下端に連結された第
二サーボモータ２２を駆動源とし前記第一アーム１１に
取り付けた第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在
であり、該第二アーム２１の張出端に枢着されたボール
スプラインナット４０に挿通され縦スライド可能に支持
された中空なボールスプライン軸４１が、前記第三軸の
下端に連結された第三サーボモータ４２を駆動源とし前
記第二アーム２１に取り付けた第二巻掛け機構４３を介
して回転するようになっており、さらに該ボールスプラ
イン軸４１が、架台３０側からアーチ状に延びる可撓性
チューブ５０に通され移動可能な芯線５１の先端と係合
されているとともに該可撓性チューブ５０の先端が前記
第二アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ５０の基
端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線５１の
基端が前記架台３０に取り付けたリール５２に巻き付け
られていて第四サーボモータ５３により該リール５２が
回転され芯線５１が移動することにより保持板５４と一
体に上下動自在になっており、さらに前記ボールスプラ
イン軸４１の上端に、架台３０側からアーチ状に延びる
第二の可撓性チューブ７０の先端が接続されかつ該第二
の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７１の先端が
回転スリーブ７４の内部を通りボールスプライン軸４１
の下端に装着されるロボットツールに連結されるように
なっており、該第２の可撓性チューブ７０の基端が前記
架台３０に枢着されているとともに芯線７１の基端が前
記架台３０に取り付けた第二のリール７２に巻き付けら
れていて第五サーボモータ７３により該第二のリール７
２が回転され芯線７１が移動することにより前記ロボッ
トツールの駆動源となっていることを特徴とする水平ス
カラーロボットを提供するものである。
第一軸１０内に通された中空な第二軸２０と、該第二軸
２０内に通された第三軸４４とが縦軸となるように架台
３０に枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固定され
た第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に連結された
第一サーボモータ１２を駆動源として水平に回動自在で
あり、該第一アーム１１の張出端に基端が枢着された第
二アーム２１が、前記第二軸２０の下端に連結された第
二サーボモータ２２を駆動源とし前記第一アーム１１に
取り付けた第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在
であり、該第二アーム２１の張出端に枢着されたボール
スプラインナット４０に挿通され縦スライド可能に支持
された中空なボールスプライン軸４１が、前記第三軸の
下端に連結された第三サーボモータ４２を駆動源とし前
記第二アーム２１に取り付けた第二巻掛け機構４３を介
して回転するようになっており、さらに該ボールスプラ
イン軸４１が、架台３０側からアーチ状に延びる可撓性
チューブ５０に通され移動可能な芯線５１の先端と係合
されているとともに該可撓性チューブ５０の先端が前記
第二アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ５０の基
端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線５１の
基端が前記架台３０に取り付けたリール５２に巻き付け
られていて第四サーボモータ５３により該リール５２が
回転され芯線５１が移動することにより保持板５４と一
体に上下動自在になっており、さらに前記ボールスプラ
イン軸４１の上端に、架台３０側からアーチ状に延びる
第二の可撓性チューブ７０の先端が接続されかつ該第二
の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７１の先端が
回転スリーブ７４の内部を通りボールスプライン軸４１
の下端に装着されるロボットツールに連結されるように
なっており、該第２の可撓性チューブ７０の基端が前記
架台３０に枢着されているとともに芯線７１の基端が前
記架台３０に取り付けた第二のリール７２に巻き付けら
れていて第五サーボモータ７３により該第二のリール７
２が回転され芯線７１が移動することにより前記ロボッ
トツールの駆動源となっていることを特徴とする水平ス
カラーロボットを提供するものである。
【０００９】
【作用】先ず、本願第一発明ないし第四発明の共通の作
用を説明する。第一アーム１１は第一サーボモータ１２
の駆動により水平回動でき、第二アーム２１は第二サー
ボモータ２２の駆動により第一アーム１１との枢着軸線
を回転中心として水平回動できる。第二アーム２１の先
端のボールスプライン軸４１は、第三サーボモータ４２
の駆動によりボールスプラインナット４０の回転力が伝
達されると同時に、第四サーボモータ５３の駆動により
リール５２が芯線５１の巻き取り移動または繰り出し移
動を行うことにより保持板５４と一体に上下動される。
次に、第一発明と第三発明に共通の固有の作用を説明す
る。制御弁６０が開弁状態のとき、図示しない負圧発生
装置の負圧発生作用によりボールスプライン軸４１の内
部が負圧となる。そこで、ボールスプライン軸４１の下
端に吸引パッドを取り付けてワークを吸引保持し得る。
続いて、第二発明と第四発明に共通の固有の作用を説明
する。第五サーボモータ７３の駆動により第二のリール
７２が芯線７１の巻き取り移動または繰り出し移動を行
い、ボールスプライン軸４１の内部に通されている芯線
７１の先端がボールスプライン軸４１の下端に装着され
るロボットツールを駆動し得る。
用を説明する。第一アーム１１は第一サーボモータ１２
の駆動により水平回動でき、第二アーム２１は第二サー
ボモータ２２の駆動により第一アーム１１との枢着軸線
を回転中心として水平回動できる。第二アーム２１の先
端のボールスプライン軸４１は、第三サーボモータ４２
の駆動によりボールスプラインナット４０の回転力が伝
達されると同時に、第四サーボモータ５３の駆動により
リール５２が芯線５１の巻き取り移動または繰り出し移
動を行うことにより保持板５４と一体に上下動される。
次に、第一発明と第三発明に共通の固有の作用を説明す
る。制御弁６０が開弁状態のとき、図示しない負圧発生
装置の負圧発生作用によりボールスプライン軸４１の内
部が負圧となる。そこで、ボールスプライン軸４１の下
端に吸引パッドを取り付けてワークを吸引保持し得る。
続いて、第二発明と第四発明に共通の固有の作用を説明
する。第五サーボモータ７３の駆動により第二のリール
７２が芯線７１の巻き取り移動または繰り出し移動を行
い、ボールスプライン軸４１の内部に通されている芯線
７１の先端がボールスプライン軸４１の下端に装着され
るロボットツールを駆動し得る。
【００１０】
【実施例】以下、本発明に係る水平スカラーロボットの
実施例を図面を参照して説明する。図１及び図２は、本
願第一発明の実施例の水平スカラーロボットを示す。こ
の水平スカラーロボットは、中空な第一軸１０と、該第
一軸１０内に通された中空な第二軸２０とが縦軸となる
ように架台３０上部のハウジング部３０ａに枢支され、
該第一軸１０の上端に基端が固定された第一アーム１１
が、該第一軸１０の下端に第三タイミングベルト巻掛け
機構１３を介して連結された第一サーボモータ１２を駆
動源として水平に回動自在であり、該第一アーム１１の
張出端に基端が枢着された第二アーム２１が、前記第二
軸２０の下端に第四タイミングベルト巻掛け機構２４を
介して連結された第二サーボモータ２２を駆動源として
第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在である。第
一巻掛け機構２３は、第二アーム２１の回転中心と同芯
一体の巻掛車２３ａと、該巻掛車２３ａと同径であり前
記第二軸２０の上端に固設された巻掛車２３ｂとにタイ
ミングベルト２３ｃを巻掛けてなり、第一アーム１１の
水平回動の影響を受けないようになっている。該第二ア
ーム２１の張出端にはボールスプラインナット４０が枢
着されており、ボールスプラインナット４０に中空なボ
ールスプライン軸４１が挿通されている。ボールスプラ
インナット４０は、第一アーム１１に設けられた第三サ
ーボモータ４２を駆動源として第二巻掛け機構４３を介
して回転するようになっている。第二巻掛け機構４３
は、巻掛車４３ａ，４３ｂ間にタイミングベルト４３ｃ
を巻掛け、巻掛車４３ｄ，４３ｅ間にタイミングベルト
４３ｆを巻掛け、巻掛車４３ｇ，４３ｈ間にタイミング
ベルト４３ｉを巻掛けてなる。巻掛車４３ｂと４３ｄは
同軸一体であり、巻掛車４３ｅと４３ｇは同軸一体であ
り、巻掛車４３ｈはボールスプラインナット４０に被嵌
固定されている。巻掛車４３ｇと４３ｈは同径であり第
二アーム２１の水平回動の影響を受けないようになって
いる。ボールスプライン軸４１は、上部及び下部が、第
二アーム２１に設けたブッシュ５９に嵌挿され上下動可
能に支持されたロッド５５の上下端に固設された一対の
保持板５４，５４に枢支され、かつ架台３０内より第二
軸２０内を通りアーチ状に延びる可撓性チューブ５０に
通され移動可能な芯線５１の先端に付設した枢着具５８
が下側の保持板５４に枢着されているとともに可撓性チ
ューブ５０の先端に付設したチューブ保持具５６が第二
アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ５０の基端に
付設したチューブ保持具５７が架台３０に枢着されてい
るとともに芯線５１の基端が架台３０に取り付けたリー
ル５２に巻き付けられていて第四サーボモータ５３によ
り該リール５２が回転され芯線５１が移動することによ
り上下動自在になっている。ボールスプライン軸４１の
上端には、回転管ジョイント６２が取り付けられ、該回
転管ジョイント６２にホース６１の先端が連通接続さ
れ、該ホース６１の基端が、架台３０内に備えた制御弁
６０を介して外方の図示しない負圧発生装置（例えば、
ブロアーの吸引側）に接続されてなり、ボールスプライ
ン軸４１の下端に備えたフランジ４４に取り付けられる
図示しない吸引パッドより空気吸引し得るようになって
いる。第一アーム１１は 、上下のプレート１１ａ，１
１ｂをフランジ付きハウジング１１ｃと中間軸１１ｄと
枢着軸１１ｅにより連結してなる。８０は第一アーム用
カバー、８１は第二アーム用補強ブラケット、８２はカ
バーである
実施例を図面を参照して説明する。図１及び図２は、本
願第一発明の実施例の水平スカラーロボットを示す。こ
の水平スカラーロボットは、中空な第一軸１０と、該第
一軸１０内に通された中空な第二軸２０とが縦軸となる
ように架台３０上部のハウジング部３０ａに枢支され、
該第一軸１０の上端に基端が固定された第一アーム１１
が、該第一軸１０の下端に第三タイミングベルト巻掛け
機構１３を介して連結された第一サーボモータ１２を駆
動源として水平に回動自在であり、該第一アーム１１の
張出端に基端が枢着された第二アーム２１が、前記第二
軸２０の下端に第四タイミングベルト巻掛け機構２４を
介して連結された第二サーボモータ２２を駆動源として
第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在である。第
一巻掛け機構２３は、第二アーム２１の回転中心と同芯
一体の巻掛車２３ａと、該巻掛車２３ａと同径であり前
記第二軸２０の上端に固設された巻掛車２３ｂとにタイ
ミングベルト２３ｃを巻掛けてなり、第一アーム１１の
水平回動の影響を受けないようになっている。該第二ア
ーム２１の張出端にはボールスプラインナット４０が枢
着されており、ボールスプラインナット４０に中空なボ
ールスプライン軸４１が挿通されている。ボールスプラ
インナット４０は、第一アーム１１に設けられた第三サ
ーボモータ４２を駆動源として第二巻掛け機構４３を介
して回転するようになっている。第二巻掛け機構４３
は、巻掛車４３ａ，４３ｂ間にタイミングベルト４３ｃ
を巻掛け、巻掛車４３ｄ，４３ｅ間にタイミングベルト
４３ｆを巻掛け、巻掛車４３ｇ，４３ｈ間にタイミング
ベルト４３ｉを巻掛けてなる。巻掛車４３ｂと４３ｄは
同軸一体であり、巻掛車４３ｅと４３ｇは同軸一体であ
り、巻掛車４３ｈはボールスプラインナット４０に被嵌
固定されている。巻掛車４３ｇと４３ｈは同径であり第
二アーム２１の水平回動の影響を受けないようになって
いる。ボールスプライン軸４１は、上部及び下部が、第
二アーム２１に設けたブッシュ５９に嵌挿され上下動可
能に支持されたロッド５５の上下端に固設された一対の
保持板５４，５４に枢支され、かつ架台３０内より第二
軸２０内を通りアーチ状に延びる可撓性チューブ５０に
通され移動可能な芯線５１の先端に付設した枢着具５８
が下側の保持板５４に枢着されているとともに可撓性チ
ューブ５０の先端に付設したチューブ保持具５６が第二
アーム２１に枢着され、該可撓性チューブ５０の基端に
付設したチューブ保持具５７が架台３０に枢着されてい
るとともに芯線５１の基端が架台３０に取り付けたリー
ル５２に巻き付けられていて第四サーボモータ５３によ
り該リール５２が回転され芯線５１が移動することによ
り上下動自在になっている。ボールスプライン軸４１の
上端には、回転管ジョイント６２が取り付けられ、該回
転管ジョイント６２にホース６１の先端が連通接続さ
れ、該ホース６１の基端が、架台３０内に備えた制御弁
６０を介して外方の図示しない負圧発生装置（例えば、
ブロアーの吸引側）に接続されてなり、ボールスプライ
ン軸４１の下端に備えたフランジ４４に取り付けられる
図示しない吸引パッドより空気吸引し得るようになって
いる。第一アーム１１は 、上下のプレート１１ａ，１
１ｂをフランジ付きハウジング１１ｃと中間軸１１ｄと
枢着軸１１ｅにより連結してなる。８０は第一アーム用
カバー、８１は第二アーム用補強ブラケット、８２はカ
バーである
【００１１】次に作用を説明する。第一アーム１１は第
一サーボモータ１２の駆動により水平回動でき、第二ア
ーム２１は第二サーボモータ２２の駆動により第一アー
ム１１との枢着軸線を回転中心として水平回動できる。
第二アーム２１の先端のボールスプライン軸４１は、第
三サーボモータ４２の駆動によりボールスプラインナッ
ト４０の回転力が伝達されると同時に、第四サーボモー
タ５３の駆動によりリール５２による芯線５１の巻き取
り移動または繰り出し移動が行われて保持板５４と一体
に上下動する。ホース６１の基端の制御弁６０を開く
と、図示しない負圧発生装置の負圧がボールスプライン
軸４１内に伝わりボールスプライン軸４１の下端に備え
たフランジ４４に取り付けられる図示しない吸引パッド
より空気吸引してワークを吸引保持できる。可撓性チュ
ーブ５０の基端と先端が架台３０または第二アーム２１
に対して枢着され、芯線５１の先端が第二アーム２１に
対して枢着され、さらにホース６１の先端がボールスプ
ライン軸４１に対して枢着されているから、第一アーム
１１と第二アーム２１の少なくともいずれか一方が回動
するとき、可撓性チューブ５０と芯線５１及びホース６
１にねじれが生じることはない。
一サーボモータ１２の駆動により水平回動でき、第二ア
ーム２１は第二サーボモータ２２の駆動により第一アー
ム１１との枢着軸線を回転中心として水平回動できる。
第二アーム２１の先端のボールスプライン軸４１は、第
三サーボモータ４２の駆動によりボールスプラインナッ
ト４０の回転力が伝達されると同時に、第四サーボモー
タ５３の駆動によりリール５２による芯線５１の巻き取
り移動または繰り出し移動が行われて保持板５４と一体
に上下動する。ホース６１の基端の制御弁６０を開く
と、図示しない負圧発生装置の負圧がボールスプライン
軸４１内に伝わりボールスプライン軸４１の下端に備え
たフランジ４４に取り付けられる図示しない吸引パッド
より空気吸引してワークを吸引保持できる。可撓性チュ
ーブ５０の基端と先端が架台３０または第二アーム２１
に対して枢着され、芯線５１の先端が第二アーム２１に
対して枢着され、さらにホース６１の先端がボールスプ
ライン軸４１に対して枢着されているから、第一アーム
１１と第二アーム２１の少なくともいずれか一方が回動
するとき、可撓性チューブ５０と芯線５１及びホース６
１にねじれが生じることはない。
【００１２】図３及び図４は、本願第二発明の実施例の
水平スカラーロボットを示す。この水平スカラーロボッ
トについて、第一発明の実施例の水平スカラーロボット
との相違点のみを説明し、共通の構成部分については同
一符号を付け説明を省略する。ボールスプライン軸４１
の上端に回転スリーブ７４が取り付けられ、該回転スリ
ーブ７４に、架台３０内より第二軸２０内を通りアーチ
状に延びる第二の可撓性チューブ７０の先端が接続され
かつ該第二の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７
１の先端が該回転スリーブ７４の内部を通りボールスプ
ライン軸４１の下端に装着されるロボットツールに枢着
連結されるようになっており、該第２の可撓性チューブ
７０の基端に付設したチューブ保持具７５が前記架台３
０に枢着されているとともに芯線７１の基端が前記架台
３０に取り付けた第二のリール７２に巻き付けられてい
て第五サーボモータ７３により該第二のリール７２が回
転され芯線７１が移動することにより前記ロボットツー
ルの駆動源となっている。従って、ボールスプライン軸
４１の下端に装着された図示しないロボットツールは、
第五サーボモータ７３の駆動によりリール７２が芯線７
１の巻き取り移動または繰り出し移動を行いことによ
り、ワークを把握・解除できる。
水平スカラーロボットを示す。この水平スカラーロボッ
トについて、第一発明の実施例の水平スカラーロボット
との相違点のみを説明し、共通の構成部分については同
一符号を付け説明を省略する。ボールスプライン軸４１
の上端に回転スリーブ７４が取り付けられ、該回転スリ
ーブ７４に、架台３０内より第二軸２０内を通りアーチ
状に延びる第二の可撓性チューブ７０の先端が接続され
かつ該第二の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７
１の先端が該回転スリーブ７４の内部を通りボールスプ
ライン軸４１の下端に装着されるロボットツールに枢着
連結されるようになっており、該第２の可撓性チューブ
７０の基端に付設したチューブ保持具７５が前記架台３
０に枢着されているとともに芯線７１の基端が前記架台
３０に取り付けた第二のリール７２に巻き付けられてい
て第五サーボモータ７３により該第二のリール７２が回
転され芯線７１が移動することにより前記ロボットツー
ルの駆動源となっている。従って、ボールスプライン軸
４１の下端に装着された図示しないロボットツールは、
第五サーボモータ７３の駆動によりリール７２が芯線７
１の巻き取り移動または繰り出し移動を行いことによ
り、ワークを把握・解除できる。
【００１３】図５は、本願第三発明の実施例の水平スカ
ラーロボットを示す。この水平スカラーロボットは、中
空な第一軸１０と、該第一軸１０内に通された中空な第
二軸２０と、該第二軸２０内に通された中空な第三軸４
４とが縦軸となるように架台３０上部のハウジング部３
０ａに枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固定され
た第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に第三タイミ
ングベルト巻掛け機構１３を介して連結された第一サー
ボモータ１２を駆動源として水平に回動自在であり、該
第一アーム１１の張出端に基端が枢着された第二アーム
２１が、前記第二軸２０の下端に第四タイミングベルト
巻掛け機構２４を介して連結された第二サーボモータ２
２を駆動源としかつ該第二アーム２１の回転中心と同芯
一体の巻掛車２３ａ及び該巻掛車２３ａと同径であり前
記第二軸２０の上端に固設された巻掛車２３ｂを有して
なる第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在であ
り、該第二アーム２１の張出端に枢着されたボールスプ
ラインナット４０に挿通され縦スライド可能に支持され
た中空なボールスプライン軸４１が、前記第三軸４４の
下端に連結された第三サーボモータ４２を駆動源として
第二巻掛け機構４３を介して回転するようになってお
り、さらに該ボールスプライン軸４１が、上部及び下部
が、前記第二アーム２１に上下動可能に支持されたロッ
ド５５の上下端に固設された一対の保持板５４に枢支さ
れ、かつ架台３０内より第三軸４４内を通りアーチ状に
延びる可撓性チューブ５０に通され移動可能な芯線５１
の先端が下側の保持板５４に枢着されているとともに可
撓性チューブ５０の先端が前記第二アーム２１に枢着さ
れ、該可撓性チューブ５０の基端が前記架台３０に枢着
されているとともに芯線５１の基端が前記架台３０に取
り付けたリール５２に巻き付けられていて第四サーボモ
ータ５３により該リール５２が回転され芯線５１が移動
することにより上下動自在になっており、さらに前記ボ
ールスプライン軸４１の上端に回転管ジョイント６２が
取り付けられ、該回転管ジョイント６２に、基端が前記
架台３０に取り付けた制御弁６０を介して図示しない負
圧発生装置に接続されていて架台３０内より第三軸４４
内を通りアーチ状に延びるホース６１の先端が連通接続
されていることによりボールスプライン軸４１の下端よ
り空気吸引し得るようになっている。ハンドリング作用
は、第一発明の実施例と同一である。
ラーロボットを示す。この水平スカラーロボットは、中
空な第一軸１０と、該第一軸１０内に通された中空な第
二軸２０と、該第二軸２０内に通された中空な第三軸４
４とが縦軸となるように架台３０上部のハウジング部３
０ａに枢支され、該第一軸１０の上端に基端が固定され
た第一アーム１１が、該第一軸１０の下端に第三タイミ
ングベルト巻掛け機構１３を介して連結された第一サー
ボモータ１２を駆動源として水平に回動自在であり、該
第一アーム１１の張出端に基端が枢着された第二アーム
２１が、前記第二軸２０の下端に第四タイミングベルト
巻掛け機構２４を介して連結された第二サーボモータ２
２を駆動源としかつ該第二アーム２１の回転中心と同芯
一体の巻掛車２３ａ及び該巻掛車２３ａと同径であり前
記第二軸２０の上端に固設された巻掛車２３ｂを有して
なる第一巻掛け機構２３を介して水平に回動自在であ
り、該第二アーム２１の張出端に枢着されたボールスプ
ラインナット４０に挿通され縦スライド可能に支持され
た中空なボールスプライン軸４１が、前記第三軸４４の
下端に連結された第三サーボモータ４２を駆動源として
第二巻掛け機構４３を介して回転するようになってお
り、さらに該ボールスプライン軸４１が、上部及び下部
が、前記第二アーム２１に上下動可能に支持されたロッ
ド５５の上下端に固設された一対の保持板５４に枢支さ
れ、かつ架台３０内より第三軸４４内を通りアーチ状に
延びる可撓性チューブ５０に通され移動可能な芯線５１
の先端が下側の保持板５４に枢着されているとともに可
撓性チューブ５０の先端が前記第二アーム２１に枢着さ
れ、該可撓性チューブ５０の基端が前記架台３０に枢着
されているとともに芯線５１の基端が前記架台３０に取
り付けたリール５２に巻き付けられていて第四サーボモ
ータ５３により該リール５２が回転され芯線５１が移動
することにより上下動自在になっており、さらに前記ボ
ールスプライン軸４１の上端に回転管ジョイント６２が
取り付けられ、該回転管ジョイント６２に、基端が前記
架台３０に取り付けた制御弁６０を介して図示しない負
圧発生装置に接続されていて架台３０内より第三軸４４
内を通りアーチ状に延びるホース６１の先端が連通接続
されていることによりボールスプライン軸４１の下端よ
り空気吸引し得るようになっている。ハンドリング作用
は、第一発明の実施例と同一である。
【００１４】図６は、本願第四発明の実施例の水平スカ
ラーロボットを示す。この水平スカラーロボットについ
て、第三発明の実施例の水平スカラーロボットとの相違
点のみを説明し、共通の構成部分については同一符号を
付け説明を省略する。ボールスプライン軸４１の上端に
回転スリーブ７４が取り付けられ、該回転スリーブ７４
に、架台３０内より第二軸２０内を通りアーチ状に延び
る第二の可撓性チューブ７０の先端が接続されかつ該第
二の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７１の先端
が該回転スリーブ７４の内部を通りボールスプライン軸
４１の下端に装着されるロボットツールに枢着連結され
るようになっており、該第２の可撓性チューブ７０の基
端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線７１の
基端が前記架台３０に取り付けた第二のリール７２に巻
き付けられていて第五サーボモータ７３により該第二の
リール７２が回転され芯線７１が移動することにより前
記ロボットツールの駆動源となっている。従って、ボー
ルスプライン軸４１の下端に装着された図示しないロボ
ットツールは、第五サーボモータ７３の駆動によりリー
ル７２が芯線７１の巻き取り移動または繰り出し移動を
行いことにより、ワークを把握・解除できる。ハンドリ
ング作用は、第二発明の実施例と同一である。
ラーロボットを示す。この水平スカラーロボットについ
て、第三発明の実施例の水平スカラーロボットとの相違
点のみを説明し、共通の構成部分については同一符号を
付け説明を省略する。ボールスプライン軸４１の上端に
回転スリーブ７４が取り付けられ、該回転スリーブ７４
に、架台３０内より第二軸２０内を通りアーチ状に延び
る第二の可撓性チューブ７０の先端が接続されかつ該第
二の可撓性チューブ７０内を移動可能な芯線７１の先端
が該回転スリーブ７４の内部を通りボールスプライン軸
４１の下端に装着されるロボットツールに枢着連結され
るようになっており、該第２の可撓性チューブ７０の基
端が前記架台３０に枢着されているとともに芯線７１の
基端が前記架台３０に取り付けた第二のリール７２に巻
き付けられていて第五サーボモータ７３により該第二の
リール７２が回転され芯線７１が移動することにより前
記ロボットツールの駆動源となっている。従って、ボー
ルスプライン軸４１の下端に装着された図示しないロボ
ットツールは、第五サーボモータ７３の駆動によりリー
ル７２が芯線７１の巻き取り移動または繰り出し移動を
行いことにより、ワークを把握・解除できる。ハンドリ
ング作用は、第二発明の実施例と同一である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の水平
スカラーロボットによれば、第二アームの先端にサーボ
モータやエアシリンダ装置を設けない構造なので、第二
アームの重量を極めて軽くすることができ、第一アーム
及び第二アームをそれぞれトルクの小さいサーボモータ
で高速駆動できるようになり、特にボールスプライン軸
を上下に多点位置決めできるから、ロボットツールをさ
まざまな高さに位置されるワークに対応させることがで
き高さに関する位置決め機能が向上し、製作コストを低
減できる。
スカラーロボットによれば、第二アームの先端にサーボ
モータやエアシリンダ装置を設けない構造なので、第二
アームの重量を極めて軽くすることができ、第一アーム
及び第二アームをそれぞれトルクの小さいサーボモータ
で高速駆動できるようになり、特にボールスプライン軸
を上下に多点位置決めできるから、ロボットツールをさ
まざまな高さに位置されるワークに対応させることがで
き高さに関する位置決め機能が向上し、製作コストを低
減できる。
【図１】本願第一発明の実施例に係る水平スカラーロボ
ットの要部縦断側面図。
ットの要部縦断側面図。
【図２】図１における第二アームの先端部の拡大要部縦
断側面図。
断側面図。
【図３】本願第二発明の実施例に係る水平スカラーロボ
ットの要部縦断側面図。
ットの要部縦断側面図。
【図４】図３における第二アームの先端部の拡大要部縦
断側面図。
断側面図。
【図５】本願第三発明の実施例に係る水平スカラーロボ
ットの要部縦断側面図。
ットの要部縦断側面図。
【図６】本願第四発明の実施例に係る水平スカラーロボ
ットの要部縦断側面図。
ットの要部縦断側面図。
１０ 第一軸 １１ 第一アーム １２ 第一サーボモータ ２０ 第一軸 ２１ 第二アーム ２２ 第二サーボモータ ２３ 第一巻掛け機構 ３０ 架台 ４０ ボールスプラインナット ４１ ボールスプライン軸 ４２ 第三サーボモータ ４３ 第二巻掛け機構 ５０ 可撓性チューブ ５１ 芯線 ５２ リール ５３ 第四サーボモータ ５４ 保持板 ６０ 制御弁 ６１ ホース ７０ 第二の可撓性チューブ ７１ 第二の芯線 ７２ 第二のリール ７３ 第五サーボモータ ７４ 回転スリーブ
Claims (4)
- 【請求項１】 中空な第一軸と、該第一軸内に通された
第二軸とが縦軸となるように架台に枢支され、該第一軸
の上端に基端が固定された第一アームが、該第一軸の下
端に連結された第一サーボモータを駆動源として水平に
回動自在であり、該第一アームの張出端に基端が枢着さ
れた第二アームが、前記第二軸の下端に連結された第二
サーボモータを駆動源とし前記第一アームに取り付けた
第一巻掛け機構を介して水平に回動自在であり、該第二
アームの張出端に枢着されたボールスプラインナットに
挿通され縦スライド可能に支持された中空なボールスプ
ライン軸が、前記第一アームに設けられた第三サーボモ
ータを駆動源とし前記第二アームに取り付けた第二巻掛
け機構を介して回転するようになっており、さらに該ボ
ールスプライン軸が、架台側からアーチ状に延びる可撓
性チューブに通され移動可能な芯線の先端と係合されて
いるとともに該可撓性チューブの先端が前記第二アーム
に枢着され、該可撓性チューブの基端が前記架台に枢着
されているとともに芯線の基端が前記架台に取り付けた
リールに巻き付けられていて第四サーボモータにより該
リールが回転され芯線が移動することにより上下動自在
になっており、さらに前記ボールスプライン軸の上端
に、基端が前記架台に取り付けた制御弁を介して負圧発
生装置に接続されていて架台側からアーチ状に延びるホ
ースの先端が連通接続されていることによりボールスプ
ライン軸の下端より空気吸引し得るようになっているこ
とを特徴とする水平スカラーロボット。 - 【請求項２】 中空な第一軸と、該第一軸内に通された
第二軸とが縦軸となるように架台に枢支され、該第一軸
の上端に基端が固定された第一アームが、該第一軸の下
端に連結された第一サーボモータを駆動源として水平に
回動自在であり、該第一アームの張出端に基端が枢着さ
れた第二アームが、前記第二軸の下端に連結された第二
サーボモータを駆動源とし前記第一アームに取り付けた
第一巻掛け機構を介して水平に回動自在であり、該第二
アームの張出端に枢着されたボールスプラインナットに
挿通され縦スライド可能に支持された中空なボールスプ
ライン軸が、前記第一アームに設けられた第三サーボモ
ータを駆動源とし前記第二アームに取り付けた第二巻掛
け機構を介して回転するようになっており、さらに該ボ
ールスプライン軸が、架台側からアーチ状に延びる可撓
性チューブに通され移動可能な芯線の先端と係合されて
いるとともに該可撓性チューブの先端が前記第二アーム
に枢着され、該可撓性チューブの基端が前記架台に枢着
されているとともに芯線の基端が前記架台に取り付けた
リールに巻き付けられていて第四サーボモータにより該
リールが回転され芯線が移動することにより上下動自在
になっており、さらに前記ボールスプライン軸の上端
に、架台側からアーチ状に延びる第二の可撓性チューブ
の先端が接続されかつ該第二の可撓性チューブ内を移動
可能な芯線の先端が該回転スリーブの内部を通りボール
スプライン軸の下端に装着されるロボットツールに枢着
連結されるようになっており、該第二の可撓性チューブ
の基端が前記架台に枢着されているとともに芯線の基端
が前記架台に取り付けた第二のリールに巻き付けられて
いて第五サーボモータにより該第二のリールが回転され
芯線が移動することにより前記ロボットツールの駆動源
となっていることを特徴とする水平スカラーロボット。 - 【請求項３】 中空な第一軸と、該第一軸内に通された
中空な第二軸と、該第二軸内に通された第三軸とが縦軸
となるように架台に枢支され、該第一軸の上端に基端が
固定された第一アームが、該第一軸の下端に連結された
第一サーボモータを駆動源として水平に回動自在であ
り、該第一アームの張出端に基端が枢着された第二アー
ムが、前記第二軸の下端に連結された第二サーボモータ
を駆動源とし前記第一アームに取り付けた第一巻掛け機
構を介して水平に回動自在であり、該第二アームの張出
端に枢着されたボールスプラインナットに挿通され縦ス
ライド可能に支持された中空なボールスプライン軸が、
前記第三軸の下端に連結された第三サーボモータを駆動
源とし前記第二アームに取り付けた第二巻掛け機構を介
して回転するようになっており、さらに該ボールスプラ
イン軸が、架台側からアーチ状に延びる可撓性チューブ
に通され移動可能な芯線の先端と係合されているととも
に該可撓性チューブの先端が前記第二アームに枢着さ
れ、該可撓性チューブの基端が前記架台に枢着されてい
るとともに芯線の基端が前記架台に取り付けたリールに
巻き付けられていて第四サーボモータにより該リールが
回転され芯線が移動することにより上下動自在になって
おり、さらに前記ボールスプライン軸の上端に、基端が
前記架台に取り付けた制御弁を介して負圧発生装置に接
続されていて架台側からアーチ状に延びるホースの先端
が連通接続されていることによりボールスプライン軸の
下端より空気吸引し得るようになっていることを特徴と
する水平スカラーロボット。 - 【請求項４】 中空な第一軸と、該第一軸内に通された
中空な第二軸と、該第二軸内に通された第三軸とが縦軸
となるように架台に枢支され、該第一軸の上端に基端が
固定された第一アームが、該第一軸の下端に連結された
第一サーボモータを駆動源として水平に回動自在であ
り、該第一アームの張出端に基端が枢着された第二アー
ムが、前記第二軸の下端に連結された第二サーボモータ
を駆動源とし前記第一アームに取り付けた第一巻掛け機
構を介して水平に回動自在であり、該第二アームの張出
端に枢着されたボールスプラインナットに挿通され縦ス
ライド可能に支持された中空なボールスプライン軸が、
前記第三軸の下端に連結された第三サーボモータを駆動
源とし前記第二アームに取り付けた第二巻掛け機構を介
して回転するようになっており、さらに該ボールスプラ
イン軸が、架台側からアーチ状に延びる可撓性チューブ
に通され移動可能な芯線の先端と係合されているととも
に該可撓性チューブの先端が前記第二アームに枢着さ
れ、該可撓性チューブの基端が前記架台に枢着されてい
るとともに芯線の基端が前記架台に取り付けたリールに
巻き付けられていて第四サーボモータにより該リールが
回転され芯線が移動することにより上下動自在になって
おり、さらに前記ボールスプライン軸の上端に、架台側
からアーチ状に延びる第二の可撓性チューブの先端が接
続されかつ該第二の可撓性チューブ内を移動可能な芯線
の先端が該回転スリーブの内部を通りボールスプライン
軸の下端に装着されるロボットツールに連結されるよう
になっており、該第２の可撓性チューブの基端が前記架
台に枢着されているとともに芯線の基端が前記架台に取
り付けた第二のリールに巻き付けられていて第五サーボ
モータにより該第二のリールが回転され芯線が移動する
ことにより前記ロボットツールの駆動源となっているこ
とを特徴とする水平スカラーロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31196691A JP3187100B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 水平スカラーロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31196691A JP3187100B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 水平スカラーロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123986A true JPH05123986A (ja) | 1993-05-21 |
| JP3187100B2 JP3187100B2 (ja) | 2001-07-11 |
Family
ID=18023583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31196691A Expired - Lifetime JP3187100B2 (ja) | 1991-10-30 | 1991-10-30 | 水平スカラーロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3187100B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173240A (ja) * | 2011-06-15 | 2011-09-08 | Seiko Epson Corp | ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント |
| US11858135B2 (en) | 2021-11-26 | 2024-01-02 | Seiko Epson Corporation | Robot, method of assembling robot, and robot system |
-
1991
- 1991-10-30 JP JP31196691A patent/JP3187100B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173240A (ja) * | 2011-06-15 | 2011-09-08 | Seiko Epson Corp | ロボット、及び、ロボット用のアタッチメント |
| US11858135B2 (en) | 2021-11-26 | 2024-01-02 | Seiko Epson Corporation | Robot, method of assembling robot, and robot system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3187100B2 (ja) | 2001-07-11 |
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