JPH05123043A - 刈取り機の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 刈取り機におけるシュータ内での草の詰まり
を防止する。 【構成】 シュータに透過型光センサを設け、その受光
部１７ｂの受光レベルによりシュータ内を移送される草
の密度を検出する。カウンタ２９は検出部２８から予定
間隔で出力される受光レベルのハイレベル検出信号をカ
ウントし、算出部３０は、そのカウンタ値によって遮光
比を算出する。詰まり判定部３１では、しきい値と遮光
比との大小関係を判定し、遮光比の方が大であれば、詰
まりが発生する恐れありと判定する。そして、ソレノイ
ド２７をオンさせて変速機３３を強制的にニュートラル
に切換え、カッタの回転はそのままにして刈取り機の走
行を急減速させる。その結果、シュータ内の草は吹き飛
ばされて詰まりを防止できる。なお、変速機切換と同時
にそれを知らせるランプ２４を点灯させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取り機の走行制御装
置に関し、特に、刈取り作業によって刈取られた刈屑が
ダクト状のシュータ内を移送されるときに、この刈屑の
詰まりが発生しないように走行速度を制御するように構
成した刈取り機の走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、エンジン等の動力によって自
走しながら作業を行う走行型作業機においては、作業負
荷の状態に応じて走行速度を自動的に操作する走行制御
が行われている。

【０００３】このような作業機による方法に関し、次の
ような各種の改良された方法が提案されている。例え
ば、特開昭５７−６９１４８号公報には、作業負荷のト
ルクを検出して作業機の走行速度を変速することによ
り、軽負荷での不必要な高速回転や重負荷での回転数低
下を防ぎ、燃料消費量を節約する方法が示され、特開昭
６０−１１６００８号公報には、エンジンで駆動される
交流発電機の回転数によって作業負荷状態を検出して作
業車の走行速度を変速することにより、作業跡の美観を
良好に保ち、かつ過負荷状態で作動させないようにする
方法が示されている。さらに、特開昭６２−６９９２５
号公報には、作業車の前部に刈取り草の粗密度を検出す
るセンサを設け、このセンサの出力によって作業負荷状
態を検出（予測）して作業車の走行速度を変速すること
により、エンジン出力を有効に利用して草刈り作業を能
率良く行う方法が示されている。

【０００４】ところで、例えばグラスバッグを有する芝
刈り機のように、カッタデッキ内で刈取った刈芝（刈
屑）をカッタブレード等による送風によって強制的に移
送してグラスバッグ内に回収するように構成された作業
機においては、刈取った刈屑がシュータ内を流れる空気
によって移送されるので、移送量が多くなると、移送能
力が低下してシュータ内に詰まってしまうという問題が
発生している。

【０００５】この詰まり現象が一旦発生すると、刈取り
作業を継続するためにはシュータを取り外して詰まった
部分をきれいに掃除したうえで、再びこれを取り付ける
という作業が必要になる。この刈屑の除去および清掃作
業がたいへん厄介で、かつ汚れる作業となるため、作業
者には大変嫌われるうえ、作業能率も大幅に低下させる
ことになる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】単に刈取り量が多いか
ら詰まるというのであれば、カッタデッキの高さを自動
的に上げて刈取り高さを上げることにより、刈取り量を
減らすことが考えられるが、刈屑が詰まるたびに刈取り
高さを上げたり、詰まりが解消すると刈取り高さを下げ
たりしたのでは、刈取り高さが不均一になって作業跡の
美観（仕上がり）が悪くなる。

【０００７】また、刈屑がシュータ内に詰まるという問
題は、単に刈取り量（負荷量）が多い場合に発生すると
は限らない。

【０００８】例えば、芝草が濡れていて、刈屑がシュー
タの内面に付着しやすい状態であったり、空気の乱れに
よって刈屑がシュータ内で団子状にまとまって移送され
たりすることが詰まりの原因であることが多い。そし
て、一旦、わずかな詰まりが発生してシュータ内の空気
の流れが阻害されると、たちまち作業を不能にさせるよ
うな大きな詰まりにまで至るのである。

【０００９】本発明者等は、長年の研究による試験結果
から、シュータ内の刈屑の詰まりは単に刈取り量の多さ
に起因するものではなく、むしろシュータ内で刈屑が詰
まり始めたとき等のような、刈屑の密度が一時的にしろ
極端に高まったときに、それに伴ってシュータ内を流れ
る風量が減少することに起因するものであることを発見
した。

【００１０】つまり、シュータ内を通過する刈屑の密度
を適正値以下に保って、刈屑の移送量に対する最適な風
量を確保し続けることが肝要であるという結論に達し
た。

【００１１】本発明は、上記のような事情に鑑みてなさ
れたものであり、頻繁に発生し易く、刈取り作業の再開
のための掃除が大変厄介で、かつ汚れる作業となる刈屑
の詰まりを大幅低減させることにより、簡単な操作で能
率的な作業が行える刈取り機の走行制御装置を提供する
ことにある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記の問題点を解決し、
目的を達成するために、本発明は、シュータ内の刈屑の
移送状態を検出する移送状態検出手段と、その検出信号
に基づき、前記移送状態が、詰まり予防判断基準よりも
低下していると判断した場合に、シュータに対する空気
流の送給は継続したまま作業機の変速機を操作して走行
速度を自動的に減速させる手段とを具備した点に特徴が
ある。

【００１３】

【作用】上記の特徴を有する本発明では、シュータ内を
移送される刈屑の移送状態が通常運転状態より低下した
場合に、作業機の走行を減速させるので、刈取り量すな
わちシュータ内へ送り込まれる刈屑の量は減少する。し
かしながら、シュータに対する空気量の送給はそのまま
継続しているので、シュータ内に詰まりかけた芝草は移
送方向に吹き飛ばされることになり、結果としてシュー
タ内の詰まりは未然に防止される。

【００１４】

【実施例】以下に、図面を参照して本発明の一実施例を
説明する。本実施例では、制御装置を適用する刈取り機
として乗用芝刈り機を例にして説明する。図２は乗用芝
刈り機の側面図である。同図において、乗用芝刈り機
（以下、単に芝刈り機という）１は操向輪となる前輪３
を車体２の前部に備え、車体２の後部には駆動輪となる
後輪４を備えている。前記操向輪としての前輪３は車体
２の前部に設けられたハンドル５によって操向される。
車体２の中央部には座席６が備えられ、その下方にはカ
バー７で覆われたエンジン（図示しない）が搭載されて
いる。

【００１５】車体２の下方にはカッタブレード８ａを収
容したカッタハウジング８が配設されている。前記エン
ジンの出力軸は、図示しない油圧式無段変速装置（以
下、変速機という）に連結され、この変速機の出力軸が
前記後輪４の車軸に連結されている。また、前記カッタ
ブレード８ａはベルトを介して前記変速機の入力軸側
（エンジンの出力軸側）に連結されている。

【００１６】したがって、カッタブレード８の回転数
は、エンジン回転数を変更操作することによって、つま
りスロットルを調整することによって制御される。前記
変速機はニュートラル位置ではブレーキ機能を有するも
のであり、斜板式可変容量ポンプの斜板の傾きを制御し
て車体２の走行速度および方向が制御されるものであ
る。なお、この変速機の詳細は特開平２−３０６８２９
号公報に記載されている。

【００１７】また、車体２の後部には支持ステー９が設
けられ、このステー９に対して水平に取付けられた支持
枠（図示せず）にグラスバッグ１１が着脱自在に装着さ
れている。さらにこのグラスバッグ１１は開閉自在な蓋
体１２で覆われている。

【００１８】前記カッタハウジング８とバッグ１１との
間にはダクト状のシュータ１３が設けられ、カッタブレ
ード８ａで刈取られた芝草の刈屑はカッタブレード８ａ
の回転で生じる空気流（送風）によってシュータ１３内
を移送されてグラスバッグ１１に収容される。なお、シ
ュータ１３は、整備や清掃のための組立・分解が容易な
ように、上部筒体１４，中間筒体１５および下部筒体１
６の、着脱自在な各構成要素からなる。

【００１９】座席６の前方ハンドル５下方にはコントロ
ールパネル１０が設けられる。このコントロールパネル
１０には、後述する制御モード設定スイッチ、シュータ
詰まり防止の予防基準値を設定するためのしきい値設定
ダイヤル、ならびに各種表示ランプ等が配設される。

【００２０】さらに、シュータ１３にはシュータ内の刈
屑の移送状態を刈屑の密度として検出する光センサが設
けられる。図３は、前記センサの配設状態を示す斜視図
である。同図において、前記中間筒体１５には、発光部
１７ａと受光部１７ｂとからなる透過型光センサ１７が
取付けられている。この発光部１７ａおよび受光部１７
ｂは取付具１９で互いに連結され、中間筒体１５の直径
方向に設けられた貫通孔に合致され、互いの発光面と受
光面とが前記貫通孔から筒体１５の内方に向くように位
置決めされている。前記発光部１７ａとしては、例えば
発光ダイオード、受光部１７ｂとしてはフォトダイオー
ドを含むフォトＩＣを使用できる。発光部１７ａから出
た光１８は受光部１７ｂで検出される。なお、前記取付
具１９は発光部１７ａおよび受光部１７ｂの支持のほか
電源線や信号線を内包し保護する機能を兼用できる。

【００２１】次に、図４のブロック図を参照して本実施
例の制御装置のハード構成を説明する。同図において、
制御装置のＥＣＵ２０はマイクロコンピュータおよびメ
モリなどその周辺装置を含む。このＥＣＵ２０の入力側
には、前記透過型光センサ１７、前記しきい値設定ダイ
ヤルと連結されたしきい値設定器（ポテンショメータ）
２１、復帰スイッチ２２、ならびに制御モード設定スイ
ッチ２３からの信号が接続されている。

【００２２】一方、ＥＣＵ２０の出力側には、詰まり防
止処理のために車体２が急減速されて停止したときに、
そのことを表示する減速ランプ２４、制御モード設定ス
イッチ２３によってシュータ詰まり防止モードが選択さ
れたときに点灯する制御ランプ２５、前記変速機を自動
的に減速操作させるためのリレー２６、ならびにこのリ
レー２６を付勢することによって供給される電源で駆動
されて前記変速機をニュートラル位置へ操作するソレノ
イド２７が接続されている。

【００２３】以上の構成により、本実施例では次のよう
な動作によってシュータ１３内での詰まり防止が行われ
る。まず、前記光センサの受光部１７ｂの出力信号に基
づいて単位時間あたりの遮光時間（以下、遮光比とい
う）を検出する。シュータ１３内を移送される芝草の量
が増加すればそれに伴ってこの遮光比が高くなるので、
あらかじめ設定されたしきい値に従い、遮光比がこのし
きい値を超過したならば、詰まりが発生しやすくなると
判断する。そして、詰まりが発生しやすくなるという判
断がなされると、変速機が強制的にニュートラル位置に
切換えられ、車体２が急減速されると共に、急減速を知
らせるランプが点灯される。

【００２４】次に、詰まり防止処理を行うための制御装
置の要部機能を図１の機能ブロック図を参照して説明す
る。同図において、光センサ１７の受光部１７ｂは、受
光レベルが予定値より低い場合に出力信号がハイ（Ｈ）
になり、受光レベルが予定値より高い場合には出力信号
がロー（Ｌ）になるように設定されている。レベル検出
部２８では、受光部１７ｂの出力信号レベルを判定し、
この出力信号のレベルがハイのときに検出信号を出力す
る。この検出信号は、予定の割込時間（本実施例では５
００μｓｅｃ）毎に出力される。遮光比算出用のハイレ
ベルカウンタ２９は前記レベル検出部２８からの信号に
よってカウンタ値をインクリメントする。

【００２５】このカウンタ値は予定の計算周期（本実施
例では５００ｍｓｅｃ）毎に遮光比算出部３０に供給さ
れる。遮光比算出部３０では、前記カウンタ値に基づ
き、前記計算周期内の、前記受光部１７ｂによる高出力
信号の発生割合つまり遮光比を算出して詰まり状態判定
部３１に出力する。

【００２６】一方、しきい値算出部３２では、しきい値
設定器２１の値に基づいて詰まりを予防するための判定
基準となる遮光比のしきい値が計算される。このしきい
値算出部３２には芝草の種類や乾湿程度によって異なる
値が設定されたしきい値換算テーブルが設けられてい
る。この換算テーブルは、図示しない選択スイッチによ
り運転者によって選択される。そして、しきい値設定器
２１の出力値はこの換算テーブルによって換算され、正
規のしきい値として詰まり状態判定部３１に出力され
る。詰まり状態判定部３１にはシュータを移送される刈
屑の移送状態を代表する前記遮光比データと、前記しき
い値算出部３２で計算された詰まり予防のための基準と
なるしきい値が供給され、両者の大小が比較される。

【００２７】しきい値よりも算出された遮光比の方が大
きい場合は、詰まりが発生する危険性が高いと判断し
て、詰まり防止指令ｃ１を出力する。ソレノイド２７お
よび減速ランプ２４はこの詰まり防止指令ｃ１に応答し
て駆動される。ソレノイド２７が駆動されると、変速機
３３はニュートラル位置に切換えられ、車体２は急減速
する。なお、必要に応じて自動的にブレーキをかけるよ
うにすることもできる。

【００２８】復帰スイッチ２２は、変速機がニュートラ
ル位置か否かを検出しており、ニュートラル位置に戻っ
たときにオンすることによって、前記ソレノイド２７は
オフとなり、次に再び変速位置となってオフすることに
より、このオフ動作によって減速ランプ２４は消灯す
る。このように復帰スイッチ２２は、詰まり防止処理か
ら通常の作業モードに復帰させる機能を備えている。

【００２９】一方、このように復帰機能を設定せずと
も、ソレノイド２７は、ソレノイドオンカウンタ３４に
あらかじめ設定されているカウンタ値のカウントアップ
信号によってオフ動作させるように構成してもよい。

【００３０】なお、以上の詰まり防止処理を行うか否か
は、前記制御モード設定スイッチ２３の設定によって選
択することができる。

【００３１】次に、上記の動作を図５，図６および図８
のフローチャート、ならびに図７のタイミングチャート
を参照して説明する。まず、図５に従ってメインルーチ
ンを説明する。図５において、ステップＳ１では、各種
タイマ、カウンタの設定、メモリのクリアなど、マイコ
ン処理に必要なイニシャル処理を行う。ステップＳ２で
は、前記しきい値設定器２１から読込んだしきい値（ポ
テンショメータのアナログ値）をデジタル値に変換する
Ａ／Ｄ変換を行う。

【００３２】ステップＳ３では、刈取りの対象となる芝
草の種類や乾湿に応じてＲＯＭに設定されている前記換
算テーブルの一つを、図示しない前記選択スイッチの設
定位置に応じて選択し、これによって前記Ａ／Ｄ変換さ
れたしきい値を補間計算し、正規のしきい値を得るしき
い値計算処理を行う。

【００３３】ステップＳ４では、制御モード設定スイッ
チ２３によってシュータ詰まり防止の制御モードが選択
されたとき、これに応答するモード切換処理が行われ
る。このモード切換処理ではソレノイド２７のオン時間
設定用カウンタおよび遮光比算出用割込みカウンタに初
期値をセットし、制御ランプ点灯用フラグをセットす
る。さらに、遮光比算出用ハイレベルカウンタと、遮光
比記憶メモリの内容をクリアする。

【００３４】ステップＳ５では、詰まり防止処理を行
う。この処理は図６のフローチャートに詳細を示した。
図６において、まず、前記遮光比算出用割込みカウンタ
のカウントアップを判断し（ステップＳ５１）、このカ
ウントアップ毎に遮光比を計算し（ステップＳ５２）、
その結果を前記しきい値と比較し（ステップＳ５３）、
しきい値よりも遮光比が大きい場合に詰まりフラグをセ
ット（ステップＳ５４）する。

【００３５】ステップＳ６（図５）では、詰まり復帰処
理を行う。この詰まり復帰処理では、前記詰まりフラグ
がセットされたときに、図７に示したような動作を行
う。図７のタイミングチャートにおいて、詰まりフラグ
がセットされたときには、変速機の駆動ソレノイド２７
をオン動作させて変速機をニュートラル位置に切換え
る。変速機をニュートラル位置に切換えると、車体２が
急減速状態に入るので、この急減速が詰まり防止処理に
よるものであることを表わすため、減速ランプ２４を点
灯させる。この減速ランプ２４は、１周期内に予定の点
灯（オン）時間が設定された点滅動作を行う。

【００３６】ソレノイド２７は、一旦、変速機がニュー
トラル位置に切換えられると、長時間これをオン動作さ
せておく必要はないし、電力の無駄にもなるので、変速
機がニュートラルに戻ったことを検出した復帰スイッチ
２２のオンによってソレノイド２７をオフ動作させる。
なお、ソレノイド２７は復帰スイッチ２２のオンによら
なくても、前述のように、あらかじめソレノイドオン時
間設定用カウンタ（ソレノイドオンカウンタ３４）に設
定された時間が経過した時点でオフとなるようにしても
よい。さらに、前述のように変速機が作業者によって操
作されてニュートラルから抜けると、復帰スイッチ２２
はオンからオフとなり、減速ランプ２４は消灯してもと
の状態に復帰する。

【００３７】次に、前記メインルーチンの制御に予定時
間毎に割込むタイマ割込制御を、図８のフローチャート
を参照して説明する。このタイマ割込みは例えば２ｍｓ
ｅｃ毎に行われる。

【００３８】同図において、ステップＳ１０では、詰ま
り防止および詰まり復帰処理に基づく、詰まりフラグの
状態や復帰スイッチ２２の切換え位置に応じて、変速機
（ＨＳＴ）駆動処理つまりソレノイド２７のオン・オフ
を行う。ステップＳ２０では、減速ランプ２４を点滅さ
せるランプ駆動処理を行う。

【００３９】ステップＳ３０では、復帰スイッチ２２お
よび制御モード設定スイッチ２３の入力信号を読込むス
イッチ入力処理を行う。この入力処理では、２ｍｓｅｃ
毎の割込みを１０回行う毎に、つまり２０ｍｓｅｃ毎に
入力信号を読込む。そして、チャタリングによる誤った
信号の読込みを防止するため、３回続けて同一レベルの
信号が読込まれたときに、その入力信号レベルを入力値
とする。このスイッチ入力処理の入力結果は、それぞれ
の入力に対して設けられたフラグにセットする。

【００４０】以上のほか、遮光比算出用ハイレベルカウ
ンタによるカウント処理もタイマ割込みによって行う。
すなわち、光センサ１７の受光部１７ｂの受光レベルを
５００μｓｅｃ毎に読込み、この受光レベルが低いと
き、つまり受光部１７ｂの出力信号レベルがハイ（Ｈ）
のときにカウンタをインクリメントする。そして遮光比
算出用割込みカウンタに設定された算出周期（５００ｍ
ｓｅｃ）毎に、このカウント処理結果つまり遮光比算出
用ハイレベルカウンタの値を前記詰まり防止処理（ステ
ップＳ５）で読込んで遮光比を算出し、その遮光比がし
きい値より大きいか否かを判断する。

【００４１】本実施例では、遮光比算出用割込みカウン
タに設定された設定時間つまり算出周期５００ｍｓｅｃ
の間のハイレベルカウンタ２９の値に基づいて詰まり防
止処理としての車体減速処理を行うか否かを判断するよ
うにした。

【００４２】このように、本実施例では、シュータ１３
に設けられた光センサ１７の出力信号によって得られた
遮光比によってシュータ１３内を移送されている刈屑の
密度を検出できる。そして、この密度（遮光比）が予め
設定した詰まり予防のための基準値以上になった場合
に、詰まり防止指令によって作業機の走行を急減速させ
るので、カッタブレード８ａは回転したまま、すなわち
シュータ内への送風は継続したままの状態で、カッタブ
レード８による芝草の刈取りを実質的に停止させる。

【００４３】なお、本実施例は、乗用型芝刈り機に本発
明を適用した例を示したが、本発明はこれに限らず、無
人で走行する刈取り機にも同様に実施できる。

【００４４】また、シュータに対し、カッタブレードと
は別に設けるファンから空気流の送給を行うようにした
刈取り機にも本発明は適用できる。

【００４５】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、芝草がシュータ内に詰まるおそれが出てきた
場合に、作業機を急減速して実質的な芝刈り量を少なく
できるので、シュータ内へ送込む刈屑量を大幅現象させ
ることができ、しかもこのときにカッタブレードは回転
を継続したままなので、このカッブレードによる風力で
シュータ内に詰まりかけた刈屑をグラスバッグの方へ吹
飛ばすことができ、詰まりを未然に防止することができ
る。

【００４６】これによって、この種の刈取り作業機にお
いて頻繁に発生しやすく、刈取り作業再開のための掃除
がたいへん厄介で、かつその除去が汚れる作業となる刈
屑の詰まりを大幅低減させることができる。したがっ
て、簡単な操作で能率的な刈取り作業が行えるようにな
る。

【００４７】また、上記のように、刈屑が詰まりかけた
ことに起因して前記作業機の走行速度の急減速が行われ
た場合には、減速ランプを点灯させることができ、その
結果、急減速状態の理由を速やかに運転作業者あるいは
周囲の者に確実に知らせることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 制御装置の要部機能ブロック図である。

【図２】 乗用型芝刈り機の側面図である。

【図３】 遮光比検出用の光センサの装着態様を示す斜
視図である。

【図４】 制御装置のハード構成を示すブロック図であ
る。

【図５】 詰まり防止制御のメインフローチャートであ
る。

【図６】 詰まり防止処理のフローチャートである。

【図７】 詰まり復帰処理のタイミングチャートであ
る。

【図８】 タイマ割込みルーチンのフローチャートであ
る。

【符号の説明】

１…乗用型芝刈り機、 ２…車体、 ８…カッタハウジ
ング、 １１…グラスバッグ、 １３…シュータ、 １
７ａ…発光部、 １７ｂ…受光部、 ２１…しきい値設
定器、 ２２…復帰スイッチ、 ２４…減速ランプ、
２７…ソレノイド、２８…レベル検出部、 ２９…ハイ
レベルカウンタ、 ３０…遮光比算出部、３１…詰まり
状態判定部、 ３２…しきい値算出部

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【手続補正書】

【提出日】平成４年１０月１５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３５

【補正方法】変更

【補正内容】

【００３５】 ステップＳ６（図５）では、詰まり復
帰処理を行う。この詰まり復帰処理では、前記詰まりフ
ラグがセットされたときに、図７に示したような動作を
行う。図７のタイミングチャートにおいて、詰まりフラ
グがセットされたときには、変速機の駆動ソレノイド２
７をオン動作させて変速機をニュートラル位置に切換え
る。変速機をニュートラル位置に切換えると、車体２が
急減速状態に入るので、この急減速が詰まり防止処理に
よるものであることを表わすため、減速ランプ２４を点
灯させる。この減速ランプ２４は、図７では連続点灯し
ている例を示しているが、これに限定されず１周期内に
予定の点灯（オン）時間が設定された点滅動作であって
もよい。

【手続補正２】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図４

【補正方法】変更

【補正内容】

【図４】

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 回転するカッタブレードで刈取られた芝
   草の刈屑を、この刈屑と共にシュータ内に送給される空
   気流によってシュータ内を移送させてグラスバッグに収
   容するように構成された刈取り機の走行制御装置におい
   て、 シュータ内の刈屑の移送状態を検出する移送状態検出手
   段と、 前記移送状態検出手段から出力される検出信号に基づ
   き、移送状態が、詰まり予防基準よりも低下していると
   判断したときに詰まり防止指令を出力する詰まり防止手
   段と、 前記詰まり防止指令に応答し、シュータに対する空気流
   の送給は継続したまま刈取り機の変速機を操作して走行
   速度を自動的に減速させる手段とを具備したことを特徴
   とする刈取り機の走行制御装置。
2. 【請求項２】 前記空気流は、前記カッタブレードの回
   転によってシュータ内に送給されるものであることを特
   徴とする請求項１記載の刈取り機の走行制御装置。
3. 【請求項３】 入力軸にエンジンおよび前記カッタブレ
   ードが連結され、出力軸に刈取り機の駆動輪が連結され
   た油圧式無段変速装置を具備し、 前記詰まり防止指令に応答して前記変速装置をニュート
   ラル位置に切換えることによってシュータに対する空気
   流の送給は継続したまま刈取り機の走行速度を減速させ
   ることを特徴とする請求項２記載の刈取り機の走行制御
   装置。
4. 【請求項４】 前記シュータ内の刈屑の移送状態は、シ
   ュータ内を通過する刈屑の密度に基づいて検出すると共
   に、この密度があらかじめ設定した基準値を超過してい
   るときに、前記移送状態が低下して詰まり状態側にある
   と判断するように構成したことを特徴とする請求項１〜
   ３のいずれかに記載の刈取り機の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記シュータ内を通過する刈屑の密度
   を、発光部および受光部を前記シュータの直径方向に対
   向して配置した透過型光センサの出力信号に基づいて算
   出することを特徴とする請求項４記載の刈取り機の走行
   制御装置。
6. 【請求項６】 前記詰まり防止指令に応答してシュータ
   に対する空気流の送給は継続したまま刈取り機を減速さ
   せたときには、その解除指令が供給されるまで警報を継
   続するように構成したことを特徴とする請求項１〜５の
   いずれかに記載の刈取り機の走行制御装置。
7. 【請求項７】 前記詰まり防止指令に応答してシュータ
   に対する空気流の送給は継続したまま刈取り機を減速さ
   せたときには、次の増速操作が行われるまで警報を継続
   するように構成したことを特徴とする請求項１〜６記載
   の刈取り機の走行制御装置。
8. 【請求項８】 前記刈取り機の減速は、刈取り機の停止
   に至る急減速であることを特徴とする請求項１〜７のい
   ずれかに記載の刈取り機の走行制御装置。