JP2681860B2 - 作業機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、刈取られた芝、雑草、
穀草、もしくは清掃作業によって集められた屑等を、流
体と共にグラスバッグ等所定の容器まで移送するための
シュータを有する作業機であって、特に、移送される物
が前記シュータ内に詰まらないように監視する手段を有
する作業機に関する。

【０００２】

【従来の技術】芝や雑草などを刈取るための刈取り機に
おいて、その下面に刈取り用のカッタブレードを有して
いるものがある。この刈取り機では、刈取られた刈草
は、前記カッタブレードの回転による空気の流れによっ
てダクト状のシュータ内を移送され、グラスバッグに収
容される。この種の装置の一例としては、特開平３−５
８２４３号公報に記載されたものがある。

【０００３】ところで、上記の刈取り機においては、刈
草がシュータ内を流れる空気によって移送されるので、
移送量が多くなると、移送能力が低下して刈草がシュー
タ内に詰まってしまうという問題がある。

【０００４】この詰まり現象が一旦発生すると、シュー
タを取り外し、詰まった刈草をきれいに除去し、掃除し
たうえで、再びシュータを取り付けるという作業が必要
になる。この刈草の除去および清掃作業がたいへん厄介
で、かつ汚れる作業となるため、作業者には嫌われるう
え、作業能率を大幅に低下させることにもなる。

【０００５】また、刈草がシュータ内に詰まるという問
題は、単に刈取り量が多い場合に発生するとは限らな
い。例えば、芝草が濡れていて、刈草がシュータの内面
に付着しやすい状態であったり、空気の乱れによって刈
草がシュータ内で団子状にまとまって移送されたりする
ことが詰まりの原因であることが多い。そして、一旦、
わずかな詰まりが発生してシュータ内の空気の流れが阻
害されると、たちまち作業を不能にさせるような大きな
詰まりにまで至るのである。

【０００６】本発明者等は、長年の研究による試験結果
から、シュータ内の刈草の詰まりは、単に刈取り量の多
さに起因するものではなく、むしろシュータ内で刈草が
詰まり始めたときのように、シュータ内での刈草の通過
量が一時的にしろ極端に多くなり、それに伴ってシュー
タ内を流れる空気量（風量）が減少することに起因する
ものであることを発見した。

【０００７】つまり、シュータ内を通過する刈草の単位
時間あたりの通過量または通過密度を適正値以下に保つ
ことにより、刈草の移送量に対する最適な風量を保持し
続けることが慣用であるという結論に達した。

【０００８】この結論に基づき、本発明者等は、シュー
タ内を通過する刈草の密度から移送状態を判断すること
ができる制御装置を提案した（特願平３−３１１３３２
号）。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
制御装置では、解決すべき次のような課題があった。上
記の制御装置では、予定のサンプリング期間毎に、刈屑
の通過密度を検出し、この密度が、詰まり防止のための
判断の基準となるしきい値を超過したか否かで詰まり防
止措置をとるようにしている。

【００１０】ところで、前記サンプリング期間が短い
と、各サンプリング期間毎での検出値にばらつきが認め
られ、詰まり予知の信頼性が低いという問題点が生じ
る。

【００１１】一方、サンプリング期間を長くとると、各
サンプリグ期間終了毎に前記通過密度をしきい値と比較
して詰まり予知をしている関係から、データのばらつき
は抑制できるものの、その反面、判断の遅れによって詰
まり防止措置が遅れ気味になるという問題点があった。

【００１２】本発明の目的は、上記のような事情に鑑み
てなされたものであり、判断周期を長くすることなく、
実質的にサンプリング期間を長くして、詰まりが発生し
そうになったことを早く確実に検出し、その結果によっ
てシュータ内での刈草等の被移送物の詰まりを未然に防
止するための警報を発することができる作業機を提供す
ることにある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】前記の問題点を解決し、
目的を達成するために、本発明は、シュータ内部を通過
する被移送物の移送状態（密度）を検出するため、前記
シュータを横断する光軸を有する光センサを設け、前記
光センサの、予定時間毎の遮光の有無に対応するパルス
列信号に基づいて前記移送状態を検出すると共に、サン
プリング期間毎に、前記パルス列信号から得られる遮光
時間の和に基づいて遮光比率を検出し、この遮光比率が
しきい値よりも大きいと判断されたときに、前記シュー
タ内の詰まり警報信号を出力するように構成した点に第
１の特徴がある。

【００１４】

【課題を解決するための手段】前記の問題点を解決し、
目的を達成するために、本発明は、シュータ内部を通過
する被移送物の移送状態（通過密度）を検出するため、
前記シュータを横断する光軸を有する光センサを設け、
前記光センサの、予定時間毎の遮光の有無に対応するパ
ルス列信号に基づいて遮光比率を検出し、詰まり予知の
ために完全遮光に至る前の状態を想定して設定したしき
い値よりも前記遮光比率が大きいときに、前記シュータ
内の詰まり警報信号を出力するように構成した点に第１
の特徴がある。

【００１５】

【作用】上記の特徴を有する本発明では、シュータ内に
おける刈草等の被移送物の移送状態検出値を予定長さの
サンプリング期間毎に検出でき、これを、詰まりが発生
しそうな刈草の移送状態を示すしきい値と比較して、詰
まりが発生する以前に警報を発することができる。

【００１６】また、連続して検出された刈草等の被移送
物の移送状態検出値の合計値または平均値、すなわち複
数回の検出値の合計値または平均値に基づいて詰まり発
生のおそれの有無が判断される。したがって、サンプリ
ング期間を短くしても、詰まり発生予知のための判断
は、少なくとも２回のサンプリング期間で検出された移
送状態検出値の合計値または平均値によって行われるの
で、データのばらつきは是正される。

【００１７】換言すれば、より短い周期で詰まり発生の
おそれの有無を判断することによって、該判断の遅れを
低減でき、かつ、複数回のサンプリング期間における移
送状態検出値つまり通過密度の合計値または平均値を使
用しているので検出データのばらつきに起因する誤判断
の確率を大幅に低下することができる。

【００１８】

【実施例】以下に、図面を参照して本発明の一実施例を
説明する。本実施例では、刈取り機として乗用芝刈り機
を例にして説明する。図３は乗用芝刈り機の側面図であ
る。同図において、乗用芝刈り機（以下、単に芝刈り機
という）１は車体２の前部に設けられていて操向輪とな
る前輪３と、車体２の後部にあって駆動輪となる後輪４
とを備えている。前輪３は車体２の前部に設けられたハ
ンドル５によって操向される。車体２の中央部には座席
６が備えられ、その下方にはカバー７で覆われたエンジ
ン（図示しない）が搭載されている。

【００１９】車体２の下方にはカッタブレード８ａを収
容したカッタハウジング８が配設されている。該カッタ
ブレード８ａには前記エンジンの出力軸から駆動力が伝
達される。車体２の後部には支持ステー９が設けられ、
このステー９に対して水平に取付けられた支持枠（図示
せず）にグラスバッグ１１が着脱自在に装着されてい
る。グラスバッグ１１の上部は開閉自在な蓋体１２で覆
われている。

【００２０】前記カッタハウジング８とバッグ１１との
間にはダクト状のシュータ１３が設けられ、カッタブレ
ード８ａで刈取られた芝草はこのシュータ１３内を移送
されてグラスバッグ１１に収容される。シュータ１３
は、整備や清掃のための組立・分解が容易なように、上
部筒体１４，中間筒体１５および下部筒体１６の各構成
要素からなるものである。

【００２１】座席６の前方ハンドル５の下方に設けられ
ているコントロールパネル１０には、後述するＰＴＯス
イッチ、シュータ詰まり予防基準値を設定するためのし
きい値設定ダイヤル、グラスバッグ１１の満杯やシュー
タ詰まりを報知する警報ランプまたはブザー、ならびに
各種表示ランプなどが配設される。

【００２２】さらに、シュータ１３には該シュータ内の
刈草の移送状態を刈草の密度として検出するための光セ
ンサが設けられる。図４は、前記光センサの配設状態を
示す斜視図である。発光部１７ａおよび受光部１７ｂが
バンド状の取付具１９で互いに連結されて透過型光セン
サ１７が構成されている。該透過型光センサ１７は、発
光部１７ａおよび受光部１７ｂの光軸が互いに一致し、
かつシュータ内を貫通するように位置調整されて前記シ
ュータ１３の中間筒体１５に取付けられている。前記発
光部１７ａとしては、例えば発光ダイオードが使用で
き、受光部１７ｂとしてはフォトダイオードを含むフォ
トＩＣを使用できる。前記取付具９には電源や信号線を
収容することもできる。

【００２３】光センサ１７は、曲り部分の範囲が広い上
部筒体１４や下部筒体１６に設けるよりも、直線部分の
広い中間筒体１５に設けるのが望ましい。また、発光部
１７ａおよび受光部１７ｂを結ぶ光軸は、図示のように
水平でなくてもよく、少なくとも鉛直方向から所定角度
ずれていればよい。光軸が鉛直方向に沿っていると、発
光部１７ａおよび受光部１７ｂのうち下方に位置する側
には、細かい刈草や土埃が付着しやすく汚れの原因とな
ることがあり、また、丈が高かったり水分が多かったり
して重い芝草の場合に、シュータの下側に沿って刈草が
移送される傾向があって検出誤差増大の要因となる。し
たがって、前記光軸を少なくとも鉛直方向から所定角度
ずらして設置することが好ましい。

【００２４】光センサ１７の汚れを防止して検出精度を
向上させるためには、発光部１７ａおよび受光部１７ｂ
のうち下方に配置する側はシュータ１３の内壁と面一に
し、上方に配置する側はシュータ１３の内壁から引っ込
ませて取付けるのが望ましい。さらに、刈草や土埃から
発光部１７ａおよび受光部１７ｂを保護するためのプロ
テクタをそれぞれの上流に設置するのが望ましい。該プ
ロテクタはシュータ１３内の空気の円滑な流れを阻害し
ないような流線形状等にすることはもちろんである。

【００２５】次に、本実施例の芝刈り機の制御について
説明する。まず、図２を参照して詰まり防止手法を説明
する。同図において、パルス信号ｓは光センサ１７の出
力信号である。光センサ１７は受光レベルが予定値より
低い場合は、出力信号はハイ「Ｈ」となり、受光レベル
が予定値より高い場合は出力信号はロー「Ｌ」となるよ
うに設定されている。

【００２６】光センサ１７の光軸が刈草で遮断された場
合は前記受光部１７ｂは発光部１７ａから放出された光
を検出できないので、パルス信号ｓは「Ｈ」となり、前
記光が検出された場合は、パルス信号ｓは「Ｌ」とな
る。シュータ１３内の刈草の通過量が増大し、刈草の通
過密度が高くなれば、光軸が遮断される時間が長くな
る。すなわち、前記パルス信号ｓが「Ｈ」となっている
時間ＴＡ，ＴＢ，ＴＣが、予定のサンプリング期間Ｔ内
に占める割合（以下、遮光比という）が高くなる。この
遮光比がしきい値を超えたか否かによってシュータ１３
内での刈草の詰まりを予知する。そして、遮光比すなわ
ち刈草の通過密度を示すパラメータがしきい値を超えた
場合には、警報を発するようにする。

【００２７】さらに、本実施例では、１回のサンプリン
グ期間Ｔの遮光時間の割合つまり遮光比によってシュー
タ１３内の刈草の詰まりを予知するのではなく、好まし
くは最新に検出された遮光比を含む連続した適当個数の
遮光比を平均し、その平均値をしきい値と比較してシュ
ータ１３の詰まり予知をするようにしている。

【００２８】図１のブロック図を参照して本実施例の制
御装置の要部機能を説明する。同図において、レベル検
出部２０は、光センサ１７（受光部１７ｂ）の出力信号
が「Ｈ」か「Ｌ」かを判定し、該出力信号が「Ｈ」のと
きには検出信号を出力する。このレベル検出部２０で
は、予定の割込時間毎（本実施例では２５０μ秒）に検
出動作が行われ、検出信号はＨレベルカウンタ２１に供
給される。Ｈレベルカウンタ２１は供給された前記検出
信号に応答してそのカウント値をインクリメント（＋
１）する。

【００２９】サンプリングカウンタ２３はクロックパル
スＣＫを計数し、予定のカウント値を計数した時点、す
なわちサンプリング期間経過時に検出信号ｘを出力す
る。前記Ｈレベルカウンタ２１の値は、サンプリングカ
ウンタ２３から出力される前記検出信号ｘに応答して通
過密度判定値算出部２２に取込まれる。本実施例では、
該サンプリング期間は４００ｍ秒になるようにサンプリ
ングカウンタ２３のプリセット値を設定している。

【００３０】通過密度判定値算出部２２は、サンプリン
グ期間経過毎のＨレベルカウンタ２１の値を予定回数分
合計するかまたは平均する機能を有し、その算出結果を
詰まり状態判定部２４に出力する。なお、以下の説明で
は、サンプリング期間経過毎のＨレベルカウンタ２１の
値を予定回数分平均した値を通過密度判定値として採用
するようにした場合を説明する。

【００３１】本実施例では、前記サンプリング期間終了
毎に読出されるＨレベルカウンタ２１の値は、そのまま
サンプリング期間内に占める遮光時間すなわち遮光比と
して扱う。なお、Ｈレベルカウンタ２１は、各サンプリ
ング期間毎の値を通過密度判定値算出部２２に供給する
必要から、各サンプリング期間経過時にリセットされ
る。

【００３２】通過密度判定値算出部２２は過去に読込ま
れた、予定回数分の遮光比すなわちＨレベルカウンタ２
１のカウント値を記憶しており、最新の遮光比との総計
を演算して、その平均値を算出する。本実施例では、最
新のデータと合わせた予定回数分のサンプリング期間の
遮光比の平均値を求めるようにしている。算出された平
均値は詰まり状態判定部２４に供給される。

【００３３】一方、しきい値設定部２５に設定された詰
まり予防のためのしきい値も詰まり状態判定部２４に供
給され、前記平均値と比較される。比較の結果、前記平
均値がしきい値を超過している場合に、警報指令を警報
部２６に送出する。警報部２６に含まれる警報手段とし
てはランプやブザーが考えられるが、本実施例では、ブ
ザーを採用し、シュータ１３に刈草が詰まりそうな状態
を検知したならば、このブザーを断続的に鳴動させ、オ
ペレータに対し、減速操作等の詰まり防止措置を実行す
るように促す。

【００３４】なお、前記しきい値設定部２５は、具体的
にはポテンショメータと、その出力をコンピュータの処
理に都合が良いようにデジタル変換するＡ／Ｄ変換器と
からなる。また、該しきい値設定部２５の出力値を、芝
草の種類や丈、湿り具合などの条件に応じてポテンショ
メータの出力を互いに異なる補正値で補正した後に詰ま
り判定部２４に供給するように構成してもよい。

【００３５】また、しきい値設定部２５は、上記の構成
に代えて、具体的に数値を示すデジタルデータを発生で
きるテンキーを有するキーボードで構成してもよい。

【００３６】次に、本実施例の動作を図５〜図１０を参
照して説明する。図５は、メインルーチンのフローチャ
ートである。同図において、ステップＳ１では、各種タ
イマ、カウンタの設定、メモリのクリア等、マイコン処
理に必要なイニシャル処理を行う。ステップＳ２では、
前記しきい値設定部２５から読み込んだしきい値（ポテ
ンショメータのアナログ値）をデジタル値に変換する。

【００３７】ステップＳ３では警報インタロック処理が
行われる。この警報インタロック処理では、エンジンの
出力軸とカッタブレードの駆動軸とが接続されているか
否かを示すＰＴＯスイッチの状態に基づき、警報部２６
の起動可否を示す警報可能フラグのセット・リセットの
処理を行う。

【００３８】すなわち、カッタブレードが回転していな
いときは、シュータ１３内に送風されないので、グラス
バッグ側に排出されないでシュータ１３内に残っている
刈草がセンサ１７を覆うなどして正確な遮光比を検出で
きないことがある。このような場合に警報可能にしてい
ると、誤警報されることがあって紛わしい。また、カッ
タブレード回転開始直後にも送風が安定しないので、誤
検出のおそれがある。したがって、カッタブレードが回
転していない間、および回転直後の予定時間内は、警報
部２６を起動させないようにするインタロックを施す必
要がある。このインタロック制御のため、警報可能フラ
グのセット・リセットの処理を行う。警報インタロック
処理の詳細は図８に関して後述する。ステップＳ４で
は、詰まり防止判定処理を行う。詰まり防止判定処理の
詳細は図７を参照して後述する。

【００３９】次に、図６を参照して光センサ１７の遮光
レベル検出処理を説明する。この処理は２５０μ秒毎の
タイマ割込によって行われる。図６において、ステップ
Ｓ１００ではシュータの詰まり検出用光センサ１７の出
力信号レベルが、受光を示すＬレベルか遮光を示すＨレ
ベルかの判断を行う。

【００４０】検出信号レベルがＨレベルの場合はステッ
プＳ１１０に進み、Ｈレベルカウンタのカウント値をイ
ンクリメント（＋１）する。このＨレベルカウンタのカ
ウント値は後述の遮光比平均処理で使用される。

【００４１】次に、図７を参照して詰まり防止判定処理
について詳述する。ステップＳ１１では、サンプリング
カウンタが「０」か否かを判定する。

【００４２】ステップＳ１２では、前記遮光比すなわち
Ｈレベルカウンタ２１の値を使用して遮光比平均処理が
行われる。遮光比平均処理は図９に関して後述する。

【００４３】ステップＳ１３では、前記遮光比平均処理
で算出された平均遮光比が、シュータ１３の詰まり防止
の判定基準であるしきい値より大きいか否かを判断す
る。平均遮光比がしきい値より大きい場合は、ステップ
Ｓ１４に進んで詰まり防止判定フラグに「１」をセット
する。一方、平均遮光比がしきい値より小さい場合は、
ステップＳ１５に進んで詰まり防止判定フラグに「０」
をセットする。

【００４４】ステップＳ１６では、Ｈレベルカウンタを
リセットする。ステップＳ１７では、サンプリングカウ
ンタに、４００ｍ秒のサンプリング周期を得るための初
期カウント値をセットする。

【００４５】次に、図８を参照して前記ステップＳ３の
警報インタロック処理を詳細に説明する。図８におい
て、ステップＳ２０ではＰＴＯスイッチフラグを識別す
る。該フラグは、ＰＴＯスイッチがオンのときすなわち
カッタブレードがエンジン出力軸とつながっている場合
は「０」であり、ＰＴＯスイッチがオフのときすなわち
カッタブレードがエンジン出力軸とつながっていない場
合は「１」に設定されている。

【００４６】ＰＴＯスイッチフラグが「１」の場合は、
ステップＳ２１に進み、警報可能フラグを「０」にセッ
トし、ステップＳ２２に進んでＰＴＯオンカウンタの初
期値を設定する。ここでの初期値は、ＰＴＯスイッチが
オンとなってから、すなわちエンジンの出力軸とカッタ
ブレードの駆動軸が接続されてから、シュータ内に送風
が開始され、シュータ内の送風が定常状態になるまでの
遅延時間として１秒の時間を設定する。例えば、このＰ
ＴＯオンカウンタのカウント値が４０ｍ秒毎の割込み処
理によってデクリメントされる場合、カウント値は「２
５」に設定される。

【００４７】ＰＴＯスイッチフラグが「０」の場合は、
ステップＳ２３に進んでＰＴＯオンカウンタが「０」か
否かを判断する。ＰＴＯオンカウンタが「０」であれ
ば、所定の遅延時間が経過し、カッタブレードにエンジ
ンの出力が伝達されてシュータ内に確実に風が送られて
いて、正確な詰まり防止処理ができると判断し、ステッ
プＳ２４に進んで警報可能フラグに「１」をセットす
る。このように確実に送風がなされることによって、送
風休止時などにシュータ内に溜まって光センサ１７を覆
っていることがある刈草がグラスバッグ側に吹き飛ばさ
れるので、正確な詰まり防止処理ができる。

【００４８】次に、図９を参照して前記ステップＳ１２
の遮光比平均処理を詳細に説明する。この遮光比平均処
理では、最新のサンプリング期間および該サンプリグ期
間と連続するＮ個の複数サンプリング期間における遮光
比データの平均値を算出する。そのために、これらの各
サンプリング期間毎の遮光比データを格納する複数の遮
光比バッファを設定値「Ｎ」を設定することによって確
保する。

【００４９】そして、Ｎ個の遮光比バッファのうちの１
つが、バッファ指定のためのパラメータ「ｎ」によって
指定されると、該指定された遮光比バッファＢｎに対し
てデータの出入れが実行される。なお、ここでは、連続
する２個のサンプリング期間の遮光比の平均値によって
詰まり防止の判定を行う場合の例を説明する。したがっ
て、遮光比バッファアの設定数すなわち設定値「Ｎ」と
して「２」が設定される。

【００５０】図９において、ステップＳ３０では、パラ
メータ「ｎ」が（Ｎ−１）か否かを判断する。パラメー
タ「ｎ」が「０」のときは、ステップＳ３０の判断は否
定となってステップＳ３１に進み、パラメータ「ｎ」を
インクリメントする。

【００５１】ステップＳ３３では、現在の遮光比総計Ｄ
ｔからパラメータ「ｎ」に対応する遮光比バッファＢｎ
に記憶されている遮光比データを減算し、さらに最新の
遮光比データＤNEW を加算して新たな遮光比総計Ｄｔと
する。

【００５２】ステップＳ３４では、最新の遮光比データ
ＤNEW をパラメータ「ｎ」に対応する遮光比バッファＢ
ｎに記憶する。ステップＳ３５では、遮光比総計Ｄｔを
前記設定値「Ｎ」で割って平均遮光比ＤAVを算出する。

【００５３】ステップＳ３１でパラメータ「ｎ」がイン
クリメントされた次の処理では、ステップＳ３０の判断
は肯定となってステップＳ３２に進む。ステップＳ３２
では、パラメータ「ｎ」に「０」が設定される。ステッ
プＳ３２の処理後における、ステップＳ３３〜３５での
処理は上述と同様である。

【００５４】このように、パラメータ「ｎ」で指定され
る遮光比バッファＢｎに格納された最も古いデータが最
新データで更新されていく。その結果、最新の２個の遮
光比データの平均値が得られる。

【００５５】上記説明から分かるように、必要に応じて
前記設定値「Ｎ」を任意に設定すれば、この設定値
「Ｎ」に対応した数のバッファに格納されるデータに基
づいて平均遮光比を得ることができる。

【００５６】次に、図１０を参照して警報部２６を起動
させるか否かの警報処理を説明する。この警報処理は、
割込みによって行い、詰まり防止判定フラグと警報可能
フラグが共に「１」の場合に予定の詰まりブザー周期と
詰まりブザーオン時間とに従ってブザーを断続鳴動させ
て詰まるおそれがある旨の警報を行う。

【００５７】図１０において、ステップＳ５００では、
詰まり防止判定フラグを識別し、詰まり防止判定フラグ
が「１」の場合は、ステップＳ５１０に進んで警報可能
フラグを識別する。警報可能フラグが「１」の場合はス
テップＳ５２０に進み、警報手段つまりブザーを、予定
周期内でオン動作させる時間を設定してある詰まりブザ
ーオンカウンタが「０」か否かを判断する。

【００５８】しかしながら、通常の運転を開始直後で
は、詰まり防止判定フラグは「０」であり、仮に「１」
であったとしても警報可能フラグが「０」であるため、
ステップＳ５００もしくはステップＳ５１０からステッ
プＳ５７０に進む。

【００５９】ステップＳ５７０では、ブザーオンフラグ
に「０」をセットする。ステップＳ５８０では、詰まり
ブザー周期カウンタに（初期値−１）を設定し、ステッ
プＳ５９０では、詰まりブザーオンカウンタに初期値を
設定する。例えば、詰まりブザー周期カウンタの初期値
を「２」に設定し、詰まりブザーオンカウンタの初期値
を「１」に設定すれば、該警報処理を４０ｍ秒毎に実行
する場合、周期８０ｍ秒のうちブザーオン時間が４０ｍ
秒を占めるデューティ５０％の断続的なブザー音が発せ
られるように設定される。また、詰まりブザー周期カウ
ンタの初期値を「３」に設定し、詰まりブザーオンカウ
ンタの初期値を「１」に設定すれば、周期１２０ｍ秒の
うちブザーオン時間が４０ｍ秒を占めるデューティ約３
３％の断続的なブザー音が発せられるように設定でき
る。

【００６０】ステップＳ６１０では、ブザーオンフラグ
を識別し、該フラグが「１」の場合はステップＳ６２０
に進んでブザーを付勢（オンに）する。また、ブザーオ
ンフラグが「０」の場合は、ステップＳ６３０に進んで
ブザーの付勢を停止（オフに）する。

【００６１】次に、ステップＳ５１０で警報可能フラグ
が「１」の場合の説明を行う。詰まりブザーオンカウン
タには初期値がセットされているのでステップＳ５２０
の判断は否定となり、ステップＳ５３０に進んで詰まり
ブザーオンカウンタをデクリメントする。ステップＳ５
４０では、ブザーオンフラグに「１」をセットし、ステ
ップＳ６００では詰まりブザー周期カウンタをデクリメ
ントしてステップＳ６１０に進む。

【００６２】一方、ステップＳ５２０の判断が肯定のと
きはステップＳ５５０に進み、詰まりブザー周期カウン
タが「０」か否かを判断する。このカウンタには、通常
は前述のように（初期値−１）がセットされているの
で、ステップＳ５５０で詰まりブザー周期カウンタのカ
ウント値が「０」でないと判断され、ステップＳ５６０
に進んでブザーオンフラグに「０」をセットする。ステ
ップＳ６００では、詰まりブザー周期カウンタのカウン
ト値をデクリメントする。ステップＳ５５０で詰まり防
止ブザー周期カウンタのカウント値が「０」と判断され
た場合にはステップＳ５７０へ進む。

【００６３】以上のように、本実施例では、複数のサン
プリング期間に検出された遮光時間の合計または平均遮
光比によって、光センサ１７が刈草で遮光されている程
度、すなわちシュータ内の刈草の密度を検知するように
し、その密度が予定値を超過すると、詰まり発生のおそ
れがあると判断して警報を発するようにした。

【００６４】したがって、オペレータは、この警報を認
識することによって、芝刈り機の走行速度つまり刈取り
速度を低減させたり停止させたりして、シュータの分解
や清掃など厄介な作業が必要となる詰まりを未然に防止
することができる。

【００６５】さらに、上記刈り取り速度の低減や停止動
作は、オペレータの手を介することなく、自動的に行う
ように構成してもよいのはもちろんである。

【００６６】なお、本実施例では、複数サンプリング期
間の、遮光時間の合計または平均遮光比によって詰まり
を予知するようにしたが、所定サンプリグ時間毎の遮光
比つまり１回の遮光比サンプリング結果によって詰まり
の予知をするようにしてもよい。その場合、上述のフロ
ーチャートや機能ブロック図における平均遮光比の算出
に関する部分を削除すればよい。

【００６７】また、本実施例は、乗用型芝刈り機に本発
明を適用した例を示したが、本発明はこれに限らず、無
人で走行する刈取り機にも同様に実施できる。さらに、
シュータに対する空気の供給を、カッタブレードから得
るのではなく、別に設ける送風ファンから行う作業機に
おいても同様に適用することが可能である。

【００６８】さらに、本発明は、芝刈り機に限定され
ず、集められた物を流体と共にシュータ内を移送させて
所定の容器に収容するように構成された他の作業機、例
えば、道路清掃機、掃除機、回収機等などにも適用する
ことが可能である。

【００６９】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、刈草等の被移送物の詰まり判断のためのもっ
とも良い目安、すなわちシュータ内を流れる被移送物の
単位時間あたりの通過密度を正確に検出できるようにし
た。

【００７０】さらに、前記密度を検出して詰まり発生の
おそれの有無を判断する周期すなわちサンプリング期間
は短くして、詰まり防止の警報を発するまでの時間に遅
れが生じるのを回避するようにした。

【００７１】一方、好ましくは最新のサンプリング期間
を含む複数のサンプリング期間でのデータの総計または
この総計を平均した値を密度の判定に使用するようにし
て、短いサンプリング期間による検出データのばらつき
発生の弊害も防止できるようにもした。

【００７２】その結果、刈草等の被移送物がシュータ内
に詰まるおそれが出てきたことを正確に把握でき、警報
を発してオペレータに注意を促すことができるので、シ
ュータ内での詰まり発生を未然に防止することが可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 制御装置の要部機能ブロック図である。

【図２】 光センサの出力信号を示す図である。

【図３】 乗用型芝刈り機の側面図である。

【図４】 遮光比検出のための光センサの装着状態を
示す斜視図である。

【図５】 詰まり防止制御のメインフローチャートで
ある。

【図６】 タイマ割込処理のフローチャートである。

【図７】 詰まり防止処理のフローチャートである。

【図８】 警報インタロックのフローチャートであ
る。

【図９】 遮光比平均処理のフローチャートである。

【図１０】 警報処理のフローチャートである。

【符号の説明】

１…乗用型芝刈り機、 ２…車体、 ８…カッタハウジ
ング、 １１…グラスバッグ、 １３…シュータ、 １
７…光センサ、 １７ａ…発光部、 １７ｂ…受光部、
２０…レベル検出部、 ２１…Ｈレベルカウンタ、
２２…通過密度判定値算出部、 ２３…カウンタ、 ２
４…詰まり状態判定部、 ２５…しきい値設定部、 ２
６…警報部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−31413（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−314343（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−128925（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−16042（ＪＰ，Ｕ)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被移送物を、該被移送物と共にシュータ内
   に送給される空気流によってシュータ内を移送させて所
   定の収容容器へ収容するように構成された作業機におい
   て、 前記シュータを横断する光軸を有する光センサを設け、 この光センサによって予定周期で連続して前記被移送物
   の移送状態を遮光の有無に対応するパルス列信号として
   検出すると共に、 サンプリング期間毎に、前記パルス列信号の遮光時間の
   和に基づいて遮光比率を検出し、詰まり予知のために完
   全遮光に至る前の状態を想定して設定したしきい値より
   も前記遮光比率が大きいときに、前記シュータ内の詰ま
   り警報信号を出力するように構成したことを特徴とする
   作業機。
2. 【請求項２】 最新および前回に検出された遮光比率の
   合計値もしくは平均値のいずれかが予定のしきい値より
   も大きくなったときに前記シュータ内の詰まり警報信号
   を出力するように構成したことを特徴とする請求項１記
   載の作業機。
3. 【請求項３】被移送物を、該被移送物と共にシュータ内
   に送給される空気流によってシュータ内を移送させて所
   定の収容容器へ収容するように構成された作業機におい
   て、 前記シュータ内を通過する被移送物の単位時間あたりの
   通過密度を連続的にサンプリング検出する通過密度検出
   手段と、 前記通過密度検出手段による最新の検出値およびこれと
   連続する複数の過去の検出値との合計値もしくは平均値
   のいずれかに基づいて前記被移送物の通過密度を算出す
   る通過密度算出手段と、 前記通過密度の算出値が詰まり予知のためのしきい値よ
   りも大きい場合にシュータ詰まり警報信号を出力する詰
   まり予防手段と、 前記警報信号で動作する警報手段とを具備したことを特
   徴とする作業機。
4. 【請求項４】 前記密度検出手段は、 前記シュータの側壁に設けられ、該シュータを横断する
   光軸を有する光センサと、 この光センサによって予定周期で連続して前記シュータ
   内を通過する被移送物の状態を遮光の有無のパルス列信
   号として検出すると共に、 サンプリング期間毎に、前記パルス列信号の遮光時間の
   和に基づいて遮光比率を計算する遮光比算出回路とで構
   成し、 前記通過密度算出手段は、 前記通過密度検出手段で検出された最新および前回の遮
   光比率の合計値もしくは平均値のいずれかを密度代表値
   として算出する密度代表値計算回路で構成し、 前記密度代表値が予定のしきい値よりも大きくなったと
   きに前記シュータ内の詰まり警報信号を出力するように
   構成したことを特徴とする請求項３記載の作業機。