JPH05122991A - モータ駆動装置 - Google Patents
モータ駆動装置Info
- Publication number
- JPH05122991A JPH05122991A JP3282576A JP28257691A JPH05122991A JP H05122991 A JPH05122991 A JP H05122991A JP 3282576 A JP3282576 A JP 3282576A JP 28257691 A JP28257691 A JP 28257691A JP H05122991 A JPH05122991 A JP H05122991A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- motor
- operational amplifier
- comparator
- sawtooth wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較器のもつ休止時間によるモータ電流の不
感帯発生をなくし、制御性のよいモータ駆動制御装置の
提供。 【構成】 Ａ点のモータ制御入力信号を入力抵抗１、帰
還抵抗３，１０、オペアンプ２、ダイオード１１，１２
からなる演算増幅器１３により増幅し、その出力と鋸波
発生回路５の出力とを比較器６で比較し、スイッチング
トランジスタ７をスイッチングし、その出力でモータ９
をドライブする。 【効果】 演算増幅器の帰還部にダイオードを配したこ
とによりゼロクロス近傍でのゲインが極大となり、比較
器６のもつ休止時間によるモータ電流の不感帯をなく
し、位置決め精度がよく、かつ制御性のよいものとし
た。
感帯発生をなくし、制御性のよいモータ駆動制御装置の
提供。 【構成】 Ａ点のモータ制御入力信号を入力抵抗１、帰
還抵抗３，１０、オペアンプ２、ダイオード１１，１２
からなる演算増幅器１３により増幅し、その出力と鋸波
発生回路５の出力とを比較器６で比較し、スイッチング
トランジスタ７をスイッチングし、その出力でモータ９
をドライブする。 【効果】 演算増幅器の帰還部にダイオードを配したこ
とによりゼロクロス近傍でのゲインが極大となり、比較
器６のもつ休止時間によるモータ電流の不感帯をなく
し、位置決め精度がよく、かつ制御性のよいものとし
た。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、モータのパルス幅変
調（以下、ＰＷＭと略称する。）制御方式のモータ駆動
装置に関するものである。
調（以下、ＰＷＭと略称する。）制御方式のモータ駆動
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のモータ駆動装置は、図３
に示す様に入力抵抗１とオペアンプ２と帰還抵抗３とを
使った演算増幅器４の出力と鋸波発生回路５の出力とを
比較器６で比較し、その出力信号で電界効果トランジス
タを使ったスイッチングトランジスタ７からなる開閉器
８をオンオフして電流制御することでモータ９を制動す
るものである。
に示す様に入力抵抗１とオペアンプ２と帰還抵抗３とを
使った演算増幅器４の出力と鋸波発生回路５の出力とを
比較器６で比較し、その出力信号で電界効果トランジス
タを使ったスイッチングトランジスタ７からなる開閉器
８をオンオフして電流制御することでモータ９を制動す
るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この従来のモータ駆動
装置においては、スイッチングトランジスタ７のクロス
カレントを防止するために、比較器６に休止時間が設け
られている。
装置においては、スイッチングトランジスタ７のクロス
カレントを防止するために、比較器６に休止時間が設け
られている。
【０００４】この休止時間の影響と演算増幅器４のＢ点
の出力のゼロクロス近傍における傾きが緩やかであるた
めに、スイッチングトランジスタ７がＯＦＦになったと
き電流が０に戻り易く、ゼロクロス近傍におけるモータ
９に流れる電流の傾きが緩やかとなり、ゼロクロス近傍
においてモータ９を制止させた状態ではモータ９に流れ
る電流が多少変化してもモータ９を回転させるトルクが
発生しない。そのため、モータ９のＣ点の電流に不感帯
が生じるという欠点がある（図４参照）。
の出力のゼロクロス近傍における傾きが緩やかであるた
めに、スイッチングトランジスタ７がＯＦＦになったと
き電流が０に戻り易く、ゼロクロス近傍におけるモータ
９に流れる電流の傾きが緩やかとなり、ゼロクロス近傍
においてモータ９を制止させた状態ではモータ９に流れ
る電流が多少変化してもモータ９を回転させるトルクが
発生しない。そのため、モータ９のＣ点の電流に不感帯
が生じるという欠点がある（図４参照）。
【０００５】本発明の課題は、従来の欠点を解消し、モ
ータの駆動電流の不感帯を無くしたモータ駆動装置を提
供することにある。
ータの駆動電流の不感帯を無くしたモータ駆動装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明は、モータ制御入力信号を抵抗を介して入力さ
せたオペアンプの出力端子と入力端子との間に高抵抗の
帰還抵抗を接続するとともに、前記帰還抵抗とは別の帰
還抵抗を逆方向のダイオードを介し並列に接続した演算
増幅器と、ＰＷＭ制御の基準となる鋸波を出力する鋸波
発生回路と、前記演算増幅器の出力信号と鋸波発生回路
の鋸波出力とを比較してパルス信号を出力する比較器
と、前記比較器から出力されるパルス信号でスイッチン
グトランジスタを作動させてモータ駆動電流を開閉制御
する開閉器とを備えた。
め本発明は、モータ制御入力信号を抵抗を介して入力さ
せたオペアンプの出力端子と入力端子との間に高抵抗の
帰還抵抗を接続するとともに、前記帰還抵抗とは別の帰
還抵抗を逆方向のダイオードを介し並列に接続した演算
増幅器と、ＰＷＭ制御の基準となる鋸波を出力する鋸波
発生回路と、前記演算増幅器の出力信号と鋸波発生回路
の鋸波出力とを比較してパルス信号を出力する比較器
と、前記比較器から出力されるパルス信号でスイッチン
グトランジスタを作動させてモータ駆動電流を開閉制御
する開閉器とを備えた。
【０００７】
【作用】本発明では、上記構成により演算増幅器の出力
がゼロクロス近傍ではダイオードが導通しなければ高抵
抗値の帰還抵抗が働いて高いゲインを得るので、ゼロク
ロス近傍では鋭い立ち上りの出力となり、入力信号が高
い値であればオペアンプ出力も高く、ダイオードにはオ
ン電圧以上印加され導通状態となり、演算増幅器のゲイ
ンは二つの帰還抵抗の並列抵抗値となり、ゼロクロス程
高くないゲインが得られ、出力電圧は立ち上り・立ち下
りが鋭い休止時間のないパルス信号となる。
がゼロクロス近傍ではダイオードが導通しなければ高抵
抗値の帰還抵抗が働いて高いゲインを得るので、ゼロク
ロス近傍では鋭い立ち上りの出力となり、入力信号が高
い値であればオペアンプ出力も高く、ダイオードにはオ
ン電圧以上印加され導通状態となり、演算増幅器のゲイ
ンは二つの帰還抵抗の並列抵抗値となり、ゼロクロス程
高くないゲインが得られ、出力電圧は立ち上り・立ち下
りが鋭い休止時間のないパルス信号となる。
【０００８】
【実施例】以下、実施例を図面を参照して説明する。こ
こで、従来と同じ構成については同一符号を用いる。
こで、従来と同じ構成については同一符号を用いる。
【０００９】図１において、１はモータ制御入力信号が
入力される入力抵抗、３，１０は制御入力に対するゲイ
ン決定用の帰還抵抗、１１，１２は帰還抵抗１０とオペ
アンプ２の出力に直列にて接続されるダイオードで、こ
れらから演算増幅器１３が構成されている。５はＰＷＭ
制御の基準となる鋸波発生回路、６は演算増幅器１３の
出力と鋸波発生回路５の出力を比較してＰＷＭ信号を形
成する比較器、８はＰＷＭ信号によってモータ９をドラ
イブするための電界効果トランジスタを使ったスイッチ
ングトランジスタ７からなる開閉器である。
入力される入力抵抗、３，１０は制御入力に対するゲイ
ン決定用の帰還抵抗、１１，１２は帰還抵抗１０とオペ
アンプ２の出力に直列にて接続されるダイオードで、こ
れらから演算増幅器１３が構成されている。５はＰＷＭ
制御の基準となる鋸波発生回路、６は演算増幅器１３の
出力と鋸波発生回路５の出力を比較してＰＷＭ信号を形
成する比較器、８はＰＷＭ信号によってモータ９をドラ
イブするための電界効果トランジスタを使ったスイッチ
ングトランジスタ７からなる開閉器である。
【００１０】このような構成において、各部の信号波形
を図２に示す。まず、Ａ点にモータ制御入力信号が入力
されると、モータ制御入力信号のゼロクロス近傍ではダ
イオード１１，１２が不導通であるので、ダイオード１
１，１２の抵抗値は無限大となり、オペアンプ２と帰還
抵抗３，１０とダイオード１１，１２と入力抵抗１で構
成される演算増幅器１３のゲインは高抵抗の帰還抵抗３
によって決定され、最大となる。
を図２に示す。まず、Ａ点にモータ制御入力信号が入力
されると、モータ制御入力信号のゼロクロス近傍ではダ
イオード１１，１２が不導通であるので、ダイオード１
１，１２の抵抗値は無限大となり、オペアンプ２と帰還
抵抗３，１０とダイオード１１，１２と入力抵抗１で構
成される演算増幅器１３のゲインは高抵抗の帰還抵抗３
によって決定され、最大となる。
【００１１】また、モータ制御入力信号がダイオード１
１，１２のオン電圧を超えたとき、ダイオード１１，１
２は導通状態となるので、前述のゲインは入力抵抗１と
帰還抵抗３，１０によって決定される。従って、図２に
示すような演算増幅器１３の出力のＢ点の電圧波形が現
われる。
１，１２のオン電圧を超えたとき、ダイオード１１，１
２は導通状態となるので、前述のゲインは入力抵抗１と
帰還抵抗３，１０によって決定される。従って、図２に
示すような演算増幅器１３の出力のＢ点の電圧波形が現
われる。
【００１２】そして、比較器６でＰＷＭ信号に変換され
た後、モータ９の電流はＢ点の制御出力のゼロクロス近
傍における時間的な電流値の変化を大きくすることで、
トランジスタ８のスイッチングがＯＦＦになっても誘導
性負荷のもつ電気的特定数が大きいので電流が０に戻り
にくく、モータ制御入力信号と近似的でゼロクロス近傍
の傾きが急峻なモータ駆動電流が流れる。
た後、モータ９の電流はＢ点の制御出力のゼロクロス近
傍における時間的な電流値の変化を大きくすることで、
トランジスタ８のスイッチングがＯＦＦになっても誘導
性負荷のもつ電気的特定数が大きいので電流が０に戻り
にくく、モータ制御入力信号と近似的でゼロクロス近傍
の傾きが急峻なモータ駆動電流が流れる。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、比
較器の休止時間によるモータ電流の不感帯を無くしたこ
とで、位置決め精度が良く、かつ制御性の良いモータ駆
動装置を提供できる。
較器の休止時間によるモータ電流の不感帯を無くしたこ
とで、位置決め精度が良く、かつ制御性の良いモータ駆
動装置を提供できる。
【図１】本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の回
路図
路図
【図２】本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の入
出力波形図
出力波形図
【図３】従来のモータ駆動装置の回路図
【図４】従来のモータ駆動装置の入出力波形図
１ 入力抵抗 ２ オペアンプ ３ 帰還抵抗 ５ 鋸波発生回路 ６ 比較器 ７ スイッチングトランジスタ ８ 開閉器 ９ モータ １０ 帰還抵抗 １１ ダイオード １２ ダイオード １３ 演算増幅器
Claims (1)
- 【請求項１】モータ制御入力信号を入力させたオペアン
プの出力端子と入力端子との間に帰還抵抗を接続すると
ともに、前記帰還抵抗とは別の帰還抵抗を逆方向のダイ
オードを介し並列に接続した演算増幅器と、パルス幅変
調制御の基準となる鋸波を出力する鋸波発生回路と、前
記演算増幅器の出力信号と前記鋸波発生回路の鋸波出力
とを比較してパルス信号を出力する比較器と、前記比較
器から出力されるパルス信号でスイッチングトランジス
タを作動させてモータ駆動電流を開閉制御する開閉器と
からなるモータ駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3282576A JPH05122991A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | モータ駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3282576A JPH05122991A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | モータ駆動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05122991A true JPH05122991A (ja) | 1993-05-18 |
Family
ID=17654292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3282576A Pending JPH05122991A (ja) | 1991-10-29 | 1991-10-29 | モータ駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05122991A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012074076A (ja) * | 1995-11-30 | 2012-04-12 | Immersion Corp | 触覚感覚を与えるための装置、システム、及び方法 |
-
1991
- 1991-10-29 JP JP3282576A patent/JPH05122991A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012074076A (ja) * | 1995-11-30 | 2012-04-12 | Immersion Corp | 触覚感覚を与えるための装置、システム、及び方法 |
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