JPH0495516A

JPH0495516A - 車両用キャスタ角制御装置

Info

Publication number: JPH0495516A
Application number: JP2212217A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Miichi; 善紀見市; Yasutaka Taniguchi; 泰孝谷口; Tadao Tanaka; 田中　忠夫; Takao Morita; 森田　隆夫
Original assignee: Mitsubishi Motors Corp
Current assignee: Mitsubishi Motors Corp
Priority date: 1990-08-09
Filing date: 1990-08-09
Publication date: 1992-03-27
Anticipated expiration: 2012-09-30
Also published as: JP2658529B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野コ本発明は、車両のサスペンションにおけるキャスタ角の
制御装置に関し、特に、車体に横風等による横加速度が
加わるとこの横加速度の大きさに対応してキャスタ角を
制御しうる、車両用キャスタ角制御装置に関する。

［従来の技術］自動車において、サスペンションのアライメント調整を
行なうことにより、車両の走行特性等を変更できること
が知られており、サスペンション要素の一つであるキャ
スタ角（以下、単にキャスタともいう）を調整して、車
両の走行性能を向上させる手段も提案されている。

かかるキャスタについては、角度を大きくすると直進安
定性が向上し小さくすると操舵性能が向上するので１例
えば、車速の大きさに対応してキャスタが大きくなるよ
うに制御して直進性能を向上させることや、操舵角の大
きさに対応してキャスタが／Ｉ）さくなるように制御し
て操舵性能を向上させることが提案されている。

［発明が解決しようとする課題］ところで、特に高速走行時などに例えば横風等のドライ
バの意志以外の外力が作用すると、車体が適正な走行レ
ーンから外れてしまう畏れがあり、ドライバはこのよう
な外力に対して適切な操舵操作やアクセル操作で対処し
なければならない。

しかしながら、例えば突風などの瞬間的な外力に対して
このような対処を速やか且つ適切に行なうのには高度な
運転技術が要求される。

そこで、ドライバの操作でなく、サスペンションアライ
メントを自動調整することで、このような外力に対処す
ることが考えられ、外力に対して適時にキャスタ角を調
整することで、車両が外力を受けた際のドライバの負担
を軽減できるようにしうる。

しかも、このような瞬間的な外力に対するキャスタ角の
調整は、外力の大きさに応じて応答性を良く適切に行な
いたい。

本発明は、このような課題に鑑みて案出されたもので、
車両が横方向から外力を受けた際にキャンバを適切に自
動調整できるようにして、横風等の外力に対してドライ
バが高度な技術を駆使しなくても車両の安定走行を継続
できるようにした、車両用キャスタ角制御装置を提供す
ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］このため、本発明の第１請求項の車両用キャスタ角制御
装置は、車両のサスペンションにおいて、該サスペンシ
ョンの構成要素を駆動することによりキャスタ角を調整
しうるキャスタ角調整機構と、走行状態に応じてキャス
タ角を設定しうるキャスタ角設定手段と、車両のキャス
タ角が該キャスタ角設定手段で設定されたキャスタ角を
とるように該キャスタ角調整機構を制御する制御手段と
をそなえるとともに、車両に加わる横加速度を検出する
横加速度検品手段をそなえて、該キャスタ角設定手段が
該横加速度検出手段の検出情報に基づいて横加速度の大
きさに対応してキャスタ角を大きくするように構成され
ていることを特徴としている。

また、本発明の第２請求項の車両用キャスタ角制御装置
は、車両のサスペンションにおいて、該サスペンション
の構成要素を駆動することによりキャスタ角を調整しう
るキャスタ角調整機構と、走行状態に最適のキャスタ角
を設定するキャスタ角設定手段と、車両のキャスタ角が
該キャスタ角設定手段で設定されたキャスタ角をとるよ
うに該キャスタ角調整機構を制御する制御手段と、該キ
ャスタ角調整機構によるキャスタ調整の速度を設定する
キャスタ調整速度設定手段とをそなえるとともに、車体
に加わる横加速度を検出する横加速度検出手段と、該横
加速度の時間変化を検出する横加速度変化検出手段とを
そなえて、該キャスタ角設定手段が該横加速度検出手段
の検出情報に基づいて横加速度の大きさに対応してキャ
スタ角を大きくするように構成されるとともに、該キャ
スタ調整速度設定手段が該キャスタ角設定手段による設
定キャスタ角の変更時に該横加速度変化検出手段の検出
情報に基づいて横加速度の時間変化の大きさに対応して
キャスタ調整の速度を速めるように構成されていること
を特徴としている。

［作　用］上述の本発明の第１請求項の車両用キャスタ角制御装置
では、キャスタ角設定手段で、該横加速度検出手段の検
出情報に基づいて横加速度の大きさに対応してキャスタ
角が大きくなるように設定され、制御手段が、このよう
にしてキャスタ角設定手段で設定されたキャスタ角に基
づいてキャスタ角調整機構を制御する。これにより、例
えば横風等の外力が作用した場合に、車両の走行安定性
が自動的に高められるようになる。

また、本発明の第２請求項の車両用キャスタ角制御装置
では、キャスタ角設定手段で、該横加速度検出手段の検
出情報に基づいて横加速度の大きさに対応してキャスタ
角が大きくなるように設定され、キャスタ調整速度設定
手段で、このキャスタ角設定手段により設定されるキャ
スタ角が変更された時に横加速度変化検出手段の検出情
報に基づいて横加速度の時間変化の大きさに対応してキ
ャスタ調整が速度を速めるように設定される。制御手段
が、このようにしてキャスタ角設定手段で設定されたキ
ャスタ角とキャスタ調整速度設定手段で設定されたキャ
スタ調整速度とに基づいてキャスタ角調整機構を制御す
る。これにより、例えば横風等の外力が作用した場合に
、車両の走行安定性がその外力の急変状態に応じた速度
で自動的に高められるようになる。

［実施例コ以下、図面により本発明の一実施例としての車両用キャ
スタ角制御装置について説明すると、第１図はそのキャ
スタ角制御の内容を示すフローチャート、第２，３図は
そのキャスタ角の設定にかかる係数の特性を示すグラフ
、第４図はそのキャスタ調整速度に関する時定数の特性
を示すグラフ、第５図はキャスタが目標値に到達するま
での時間経過を示すグラフ、第６図はその他のキャスタ
調整速度の変更手段である油圧回路部分を示す模式的断
面図、第７図はそのキャスタ角調整機構を示す分解斜視
図、第８図はそのキャスタ角調整機構をそなえたサスペ
ンションを示す斜視図、第９図はそのアクチュエータの
油圧回路構成図である。

まず、本装置を装備する車両のサスペンションについて
説明すると、この実施例のサスペンションは、第８図に
示すように、乗用車用のストラット式のフロントサスペ
ンションであって、左右のストラット１．１は、いずれ
も周知のようにショックアブソーバ２にコイルスプリン
グ３を組合わせて構成され、各ストラット１，１の頭部
が車体４側に固定されている。各ストラット１，１の下
端部には、ナックル５およびハブ６を介して前軸７が回
転自在に装着されている。

また、ストラット１の下端部は、ロアアーム８を介して
、サブフレームを兼ねるように前軸間に設けられたクロ
スメンバー９に連結され、ショックアブソーバ２を懸架
リンクの一部として利用したサスペンションを構成して
いる。

なお、１０は、クロスメンバー９に設けたセンターメン
バ、１１はディスクブレーキである。

そして、こうしたストラット１，１の頭部ＩＡ。

ＩＡの取付部に、この頭部ＩＡ、ＩＡをそれぞれ車体４
の前後方向にスライドさせることでキャスタ角を自在に
調整しうるキャスタ角調整機構（スライド機構）１２．
１２が設けられている。

なお、第８図において、２７は駆動シャフト、２８はス
タビライザーである。

このキャスタ角調整機構１２．１２はいずれも同様に構
成されており、第７図に示すように、ストラットタワー
の上面の車体４側に取り着けられたスライドベース１４
と、ストラット１の上端に取り付けられてスライドベー
ス１４に対してスライドしうるスライド板１３とをそな
えている。

スライドベース１４は、例えば長手側を車体前後方向に
向けた板部材１５の中央に、車体前後方向と平行な略長
方形状の貫通孔１６を設けられた構造になっており、貫
通孔１６の車幅方向側と対応する二辺の全体に、断面が
ほぼ三角形状の壁で構成される一対のレール部１７．１
７を並行に立設されている。このレール部１７．１７は
いずれも内向きに配置されており、これらの対向するレ
ール部１７．１７間及び貫通孔１６の内部を、ストラッ
ト１の頭部ＩＡが貫通するようになっている。なお、１
７ａはレール部１７を支える−ためのリブである。

一方、スライダ板１３は、スライドベース１４のレール
部１７．１７間の距離に対応した寸法を持つ略長方形の
板部材１８と、この板部材１８のレール部側の平行な二
辺の全体に設けられ上記のレール部１７．１７と嵌挿自
在な楔形状をもっ摺動壁部１９．１９とをそなえている
。

摺動壁部１９．１９は、楔状の断面を有し、例えば板部
材１８の辺を頂部とした対称な三角形の壁を板部材１８
の側部に一体に設けられたもので、上記のレール部１７
．１７にガタ付くことなく摺接しており、これにより、
スライド板１３がレール部１７．１７間でこのレール部
１７．１７に案内されて一定方向にスライドしうるよう
になっている。

なお、各摺動壁部１９とこれに対向するレール部１７と
の間には、例えばローラベアリングを複数並設してなる
ニードルローラベアリング２０がスライド方向沿いに介
在され、スライダ板１３を車体前後方向に沿って安定さ
せて、スムーズにスライドできるようにしている。第７
図中、２１は摺動壁部１９の各回つの外側面に設けられ
たベアリング転勤面であり、長方形の凹部よりなってい
る。

そして、ストラット１の上端は、スライドベース１４を
貫通してこのスライド板１３の中央に設けられた円形の
開口１３ａに嵌挿されている。また、開口１３ａの前後
に固定孔２２，２２が設けられる一方ストラット１の頭
部ＩＡの例えばインシュレータ部分１ａに一対（二本）
の取付ボルト２３．２３が突設されて、固定孔２２．２
２にこれらの取付ボルト２３．２３が締結されることに
より、ストラット１の頭部ＩＡがスライダ板１３と一体
化されている。これによって、スライダ板１３を前後方
向にスライドさせることでフロントサスペンションのキ
ャスタを可変にできるようにしている。なお、２４はス
トラット頭部を締結するためのナツトを示す。

そして、こうしたスライド機構１２．１２の各スライド
板１３には、ストラット頭部を車体前後方向に移動させ
るためのアクチエータ（駆動装置）２５がダイレクトに
連結されている。このアクチエータ２５としてしは、例
えば図示するように油圧シリンダ２５Ｂを電磁弁等の油
圧切替弁を有する油圧給排系２５Ａを通じて駆動するよ
うにした油圧式のものが考えられる。

この場合、例えば第９図に示すような油圧回路構成が考
えられる。第９図において、２５ａは作動油の貯蔵され
るタンク、２５ｂはポンプ、２５Ｃはポンプアキュムレ
ータ、２５ｄ、２５ｅはメインアキュムレータ、２５ｆ
はフィルタ、２５ｇはリリーフバルブ、２５ｈはチエツ
クバルブ、２５ｉ、２５ｊ、２５に、２５１はコントロ
ールバルブ、２５ｍ、２５ｎはポジションセンサであり
、他の符号は前述と同様なものである。

このアクチエータ２５には、制御手段としてのコントロ
ーラ（マイクロコンピュータおよびその周辺回路からな
るもの）２６が接続されていて、コントローラ２６に取
り込まれる各種センサ（例えば、車速センサや操舵角セ
ンサや横加速度センサ）２９からの情報に基づいて、車
速Ｖや操舵角θや横加速度ＧＹの大きさに応じてキャス
ターの角度を可変できるようにしている。

特に、このコントローラ２６には、各センサからの検出
情報に基づいて最適のキャスタ角を設定するキャスタ角
設定部と、このキャスタ角設定部で設定されたキャスタ
角をとるようにキャスタ角調整機構を制御する制御部と
、キャスタ角調整機構によるキャスタ調整の速度を設定
するキャスタ調整速度設定部（制御応答性調整部）とが
設けられている。

また、コントローラ２６には、横加速度センサで検出さ
れた車体の横加速度の時間変化を算出する機能（横加速
度変化検品手段）も設けられている。

また、キャスタ角設定部で設定されるキャスタ角（キャ
スタ）の値Ｃは、Ｃ＝Ｃ０＋ΔＣ・・・　（１）ただし、Ｃｏ＝キャスタ補助設定値 ΔＣ：補正補助設定値と設定できる。

キャスタ補助設定値Ｃ９については、第２図に示すよう
に、車速Ｖに対応して車速Ｖが大きいほど補助設定値Ｃ
０を大きな値に設定するようになっている。したがって
、車速センサで検出された車速Ｖをこのようなマツプ（
第２図）に対応させることで、キャスタ補助設定値Ｃ８
を設定することができる。

また、補正補助設定値ΔＣは、直進走行時には、ΔＣ＝
に工・Ｃ′　　　　　　　　　・・・（２）ただし、Ｋ
１：横加速度補正係数（外力補正係数）Ｃ′：補正補助
定数とすることができる。

なお、横加速度補正係数に１は、第３図に示すように横
加速度の大きさ１Ｇｙｌの増加に対応して増加する係数
である。これは、車両が横風等の横方向外力を受けた時
に車両の走行安定性（直進性）を確保するには横方向外
力が大きいほどキャスタ角を大きくする方が適している
ためである。

キャスタ角設定部では、横加速度補正係数マツプ（第３
図参照）に基づいて横加速度センサの検呂値Ｇｙから横
加速度補正係数に□を求め、この値を補正補助定数Ｃ′
に積算し、これをキャスタ補助設定値Ｃ８に加算するこ
とで、キャスタ（基準キャスタ）の値Ｃを設定する。

ただし、このような横加速度補正は直進走行時のみ行な
うようにしている。これは、車両の旋回時には直進性よ
りも操舵性の方が必要な場合が多く、キャスタ角を大き
くすることが車両の走行上必ずしも有利とは限らず、旋
回時には適切な制御が困難なためである。

また、キャスタ調整速度設定部では、第４図に示すよう
に、横加速度の時間変化Ｇｙに応じて時定数Ｔを設定し
、時定数Ｔは、時間変化の大きさＩＧｙｌが大きいほど
小さい値に設定される。

一方、制御部では、実際のキャスタがキャスタ角設定部
で設定されたキャスタ（目標キャスタ）をとるようにキ
ャスタ角調整機構を制御するが、この制御は、キャスタ
調整速度設定部で設定された時定数Ｔに応じて段階的に
行なうようになっている。例えば時定数Ｔが小さければ
目標キャスタまで短時間で近づけるようにするが、時定
数Ｔが大きければ目標キャスタまで比較的時間をかけて
近づけるようにする６したがって、横加速度が急変するほど、その制御応答、
即ち、キャスタ調整速度が速められ、速やかに目標キャ
スタに近づくようになっている。

本発明の一実施例としての車両用キャスタ角制御装置は
、上述のごとく構成されているので、第１図に示すよう
にキャスタ角制御が行なわれる。

つまり、まず、自動車のイグニッションスイッチのオン
直後等に、制御に関するパラメータ等を初期設定しくス
テップｓ１）、車速Ｖ、操舵角θ及び横加速度ＧＹを各
センサから読込む（ステップＳ２）。

次のステップＳ３で、操舵角θが０又はほぼ０であるか
どうかを判断し、操舵角θが０又はほぼ０でなければ、
直進走行中ではないとして、この制御サイクルを終えて
、キャスタ角の調ＩＩ（変更）は行なわない。

操舵角θが０又はほぼＯであれば、直進走行中ではある
として、ステップＳ４へ進んで、横加速度Ｇｙの大きさ
が０又はほぼＯであるかどうかを判断する。

操舵角θがＯ又はほぼ０でなければ、直進走行中ではな
いとして、この制御サイクルを終えて。

キャスタ角の調整（変更）は行なわない。一方、操舵角
θが０又はほぼ０であれば、直進走行中ではあるとして
、ステップＳ４へ進む。

ステップＳ４で、横加速度Ｇｙの大きさが０又はほぼＯ
であれば、横方向外力の制御は不要となり、この制御サ
イクルを終えて、キャスタ角の調整（変更）は行なわな
い。一方、横加速度Ｇｙの大きさがＯ又はほぼＯでなけ
れば、横方向外力が作用したとして、ステップＳ５へ進
む。

ステップＳ５では、基準キャスタ角設定部で、横加速度
の大きさ１Ｇｙｌに対応して設定された横加速度補正係
数に１に基づいて前述の式（２）から補正補助設定値Δ
Ｃを設定するとともに、キャスタ調整速度設定部で、横
加速度の時間変化の大きさＩＧｙｌに対応して時定数Ｔ
を設定する。

そして、続くステップＳ６で、得られた補正補助設定値
ΔＣと、車速Ｖに対応して得られるキャスタ補助設定値
Ｃ０とに基づいて、前述の式（１）から、キャスタ角Ｃ
を設定する。

そして、実際のキャスタ角がこのようにして設定された
キャスタＣになるように、コントローラ２６がアクチエ
ータ２５を制御して、アクチエータ２５によって、各ス
ライダ板１３．１３が前方あるいは後方側に駆動され、
キャスタ調整されるが、この制御は、時定数Ｔ（第４図
参照）に応じた制御速度で行なわれる。

このため、突風のように急な横加速度が作用した時など
には時定数Ｔが小さくなって速やかにキャスタ調整が行
なわれる。

例えば第５図はキャスタが目標値（目標キャスタ）に到
達するまでの時間経過を示すグラフであるが、時定数が
比較的小さな値Ｔ１の場合は鎖線で示し、時定数が比較
的大きな値Ｔ２の場合は実線で示している。この例では
、キャスタが目標値に到達するのに、小さな時定数Ｔ１
の時には３制御サイクル（３ステツプ）要し、大きな時
定数Ｔ２の時には６制御サイクル（６ステツプ）要して
おり、時定数Ｔが大きくなると制御が比較的ゆっくりと
行なわれることがわかる。

この結果、直進走行時に車両に外力が作用した場合には
、その外力の大きさに応じてキャスタが増加されるので
直進安定性が適度に高められ、横風等の外力に対してド
ライバが高度な技術を駆使することなく車両を安定走行
できるようになる。

そして、このようなキャスタ制御は横加速度の時間変化
の大きさに応じて、制御速度が速くなるように調整され
るので、急激に作用する外力に対しては速やかにキャス
タ調整がなされる。したがって、突風等に対しても車両
の走行安定性を十分に確保できる。

ところで、キャスタ調整速度の変更を時定数によらず可
変オリフィスを用いて行なうことも考えられる。

つまり、コントロールバルブ２５ｉ、２５ｋに通じる作
動油供給油路やコントロールバルブ２５ｊ、２５１に通
じる作動油排出油路等の所要の箇所に、第６図に示すよ
うな可変オリフィスを介設して、この可変オリフィスを
、横加速度が急変したときほど開くように制御すること
で、横加速度の速度が急なほどキャスタ調整が速やかに
行なわれるようになり、上述の実施例と同様に、突風等
に対しても車両の走行安定性を十分に確保できる利点が
得られる。

なお、制御速度を適当な一定値に固定して時定数の制御
は行なわない場合も考えられる。この場合、制御速度が
常に最適とはならないが、適当な制御速度値（一定値）
を設定することで、横風等の横方向外力に対しては車両
の走行安定性をある程度確保できる。

また、ステップＳ３で操舵角θがＯ又はほぼ０でないと
されたり、ステップＳ４で横加速度Ｇｙの大きさが０又
はほぼ０であるとされた場合には、キャスタ角ｃ　ｔ−
ｃ　＝　ｃ、とじて、車速Ｖに応じてキャスタ角Ｃを設
定してこれに応じてキャスタ角制御を行なうようにして
もよい。

なお、本キャスタ角制御装置は、キャスタ角の調整速度
を横方向加速度の時間変化に応じて調整できるものであ
れば、上述の・実施例（時定数利用のもの）及び変形例
（オリフィス利用のもの）に限るものではない。また、
本キャスタ角制御装置の適用も、この実施例のような構
成のサスペンションやキャスタ角調整機構（スライド機
構）１２に限るものではなく、上述のようなキャスタ角
外力補正を行なえるものであれば、他の構成のものにも
広く適用可能である。

［発明の効果］以上詳述したように、本発明の第１請求項の車両用キャ
スタ角制御装置によれば、車両のサスペンションにおい
て、該サスペンションの構成要素を駆動することにより
キャスタ角を調整しうるキャスタ角調整機構と、走行状
態に応じてキャスタ角を設定しうるキャスタ角設定手段
と、車両のキャスタ角が該キャスタ角設定手段で設定さ
れたキャスタ角をとるように該キャスタ角調整機構を制
御する制御手段とをそなえるとともに、車両に加わる横
加速度を検出する横加速度検出手段をそなえて、該キャ
スタ角設定手段が該横加速度検出手段の検出情報に基づ
いて横加速度の大きさに対応してキャスタ角を大きくす
るように構成されるという構成により、横風等の横方向
外力に対して横方向外力の大きさやその変化に応じて適
切にキャスタ角が調整されるようになり、車両の走行安
定性を容易に確保できるようになる利点がある。

また、本発明の第２請求項の車両用キャスタ角制御装置
によれば、車両のサスペンションにおいて、該サスペン
ションの構成要素を駆動することによりキャスタ角を調
整しうるキャスタ角調整機構と、走行状態に最適のキャ
スタ角を設定するキャスタ角設定手段と、車両のキャス
タ角が該キャスタ角設定手段で設定されたキャスタ角を
とるように該キャスタ角調整機構を制御する制御手段と
、該キャスタ角調整機構によるキャスタ調整の速度を設
定するキャスタ調整速度設定手段とをそなえるとともに
、車体に加わる横加速度を検出する横加速度検出手段と
、該横加速度の時間変化を検出する横加速度変化検出手
段とをそなえて、該キャスタ角設定手段が該横加速度検
出手段の検出情報に基づいて横加速度の大きさに対応し
てキャスタ角を大きくするように構成されるとともに、
該キャスタ調整速度設定手段が該キャスタ角設定手段に
よる設定キャスタ角の変更時に該横加速度変化検出手段
の検出情報に基づいて横加速度の時間変化の大きさに対
応してキャスタ調整の速度を速めるように構成されると
いう構成により、横風等の横方向外力に対して横方向外
力の大きさやその変化に応じて適切なキャスタ角にしか
も適切な速度で調整されるようになり、車両の走行安定
性を常に十分に確保できるようになる利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１〜９図は本発明の一実施例としての車両用キャスタ
角制御装置を示すもので、第１図はそのキャスタ角制御
の内容を示すフローチャート、第２．３図はそのキャス
タ角の設定にかかる係数の特性を示すグラフ、第４図は
そのキャスタ調整速度に関する時定数の特性を示すグラ
フ、第５図はキャスタが目標値に到達するまでの時間経
過を示すグラフ、第６図はその他のキャスタ調整速度の
変更手段である油圧回路部分を示す模式的断面図、第７
図はそのキャスタ角調整機構を示す分解斜視図、第８図
はそのキャスタ角調整機構をそなえたサスペンションを
示す斜視図、第９図はそのアクチュエータの油圧回路構
成図である。１−ストラット、ＩＡ−ストラット１の頭部、１ａ−イ
ンシュレータ部分、２−ショックアブソーバ、３−コイ
ルスプリング、４−車体、５−ナックル、６−ハブ、７
−前輪、８−ロアアーム。９−クロスメンバー、１０−センターメンバ、１１−デ
ィスクブレーキ、１２−キャスタ角調整機構（スライド
機構）、１３−スライド板、１３ａ−開口、１４−スラ
イドベース、１５−板部材、１６−貫通孔、１７−レー
ル部、１７ａ−レール部、１８−板部材、１９−摺動壁
部、２０−ニードルローラベアリング、２２−＠室孔、
２３−取付ボルト、２４−ナツト、２５−アクチエータ
（駆動装置）、２５Ａ−油圧給排系、２５Ｂ−油圧シリ
ンダ、２５ａ＝タンク、２５ｂ−ポンプ、２５ｃｍ−ポ
ンプアキュムレータ、２５ｄ、２５ｅ−メインアキュム
レータ、２５ｆ−フィルタ、２５ｇ−−リリーフバルブ
、２５　ｈ−・−チエツクバルブ、２５ｉ、２５ｊ、２
５に、２５１−コントロールバルブ、２５ｍ、２５ｎ−
ポジションセンサ、２６−コントローラ、２７−駆動シ
ャフト、２８−スタビライザー、２９−各種センサ（車
速センサや操舵角センサや横加速度センサ等）。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車両のサスペンションにおいて、該サスペンショ
ンの構成要素を駆動することによりキャスタ角を調整し
うるキャスタ角調整機構と、走行状態に応じてキャスタ
角を設定しうるキャスタ角設定手段と、車両のキャスタ
角が該キャスタ角設定手段で設定されたキャスタ角をと
るように該キャスタ角調整機構を制御する制御手段とを
そなえるとともに、車両に加わる横加速度を検出する横
加速度検出手段をそなえて、該キャスタ角設定手段が該
横加速度検出手段の検出情報に基づいて横加速度の大き
さに対応してキャスタ角を大きくするように構成されて
いることを特徴とする、車両用キャスタ角制御装置。
（２）車両のサスペンションにおいて、該サスペンショ
ンの構成要素を駆動することによりキャスタ角を調整し
うるキャスタ角調整機構と、走行状態に最適のキャスタ
角を設定するキャスタ角設定手段と、車両のキャスタ角
が該キャスタ角設定手段で設定されたキャスタ角をとる
ように該キャスタ角調整機構を制御する制御手段と、該
キャスタ角調整機構によるキャスタ調整の速度を設定す
るキャスタ調整速度設定手段とをそなえるとともに、車
体に加わる横加速度を検出する横加速度検出手段と、該
横加速度の時間変化を検出する横加速度変化検出手段と
をそなえて、該キャスタ角設定手段が該横加速度検出手
段の検出情報に基づいて横加速度の大きさに対応してキ
ャスタ角を大きくするように構成されるとともに、該キ
ャスタ調整速度設定手段が該キャスタ角設定手段による
設定キャスタ角の変更時に該横加速度変化検出手段の検
出情報に基づいて横加速度の時間変化の大きさに対応し
てキャスタ調整の速度を速めるように構成されているこ
とを特徴とする、車両用キャスタ角制御装置。