JPH0487585A - モータ駆動制御方式 - Google Patents
モータ駆動制御方式Info
- Publication number
- JPH0487585A JPH0487585A JP2197108A JP19710890A JPH0487585A JP H0487585 A JPH0487585 A JP H0487585A JP 2197108 A JP2197108 A JP 2197108A JP 19710890 A JP19710890 A JP 19710890A JP H0487585 A JPH0487585 A JP H0487585A
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- JP
- Japan
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- motor
- motor drive
- motor driving
- driving current
- function generator
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 101000685663 Homo sapiens Sodium/nucleoside cotransporter 1 Proteins 0.000 abstract description 3
- 102100023116 Sodium/nucleoside cotransporter 1 Human genes 0.000 abstract description 3
- IFLVGRRVGPXYON-UHFFFAOYSA-N adci Chemical compound C12=CC=CC=C2C2(C(=O)N)C3=CC=CC=C3CC1N2 IFLVGRRVGPXYON-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 101100434411 Saccharomyces cerevisiae (strain ATCC 204508 / S288c) ADH1 gene Proteins 0.000 description 2
- 101150102866 adc1 gene Proteins 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はモータの駆動制御方式に関する。
従来、この種のモータ駆動制御方式は、モータの回転位
置、回転速度及び駆動電流を検出し、それらの値をその
まま或は実数倍して制御パラメータとしてモータの位置
制御及び速度制御を行っていた。
置、回転速度及び駆動電流を検出し、それらの値をその
まま或は実数倍して制御パラメータとしてモータの位置
制御及び速度制御を行っていた。
上述した従来のモータ駆動制御方式は、モータ駆動電流
値をそのまま或は実数倍することにより制御パラメータ
としてモータ駆動制御を行っていたため、モータ駆動電
流値が非常に小さい値の場合も、モータの最大駆動電流
値に近い場合もその値に比例した制御パラメータとして
制御に用いることになり、特にモータ駆動電流が小さい
場合すなわちモータが停止もしくは非常に低速で動いて
いる場合に１、モータ駆動電流の微小変化に対して木目
細かなモータ駆動制御を行うことは困難であるという欠
点がある。
値をそのまま或は実数倍することにより制御パラメータ
としてモータ駆動制御を行っていたため、モータ駆動電
流値が非常に小さい値の場合も、モータの最大駆動電流
値に近い場合もその値に比例した制御パラメータとして
制御に用いることになり、特にモータ駆動電流が小さい
場合すなわちモータが停止もしくは非常に低速で動いて
いる場合に１、モータ駆動電流の微小変化に対して木目
細かなモータ駆動制御を行うことは困難であるという欠
点がある。
本発明のモータ駆動制御方式は、モータの回転位置を検
出する第一の手段と、前記モータの回転速度を検出する
第二の手段と、前記モータに流れるモータ駆動電流を検
出する第三の手段と、前記第三の手段により検出された
モータ駆動電流の値に応じて前記モータ駆動電流値自身
に重みづけを行う第四の手段とを含んで構成される。
出する第一の手段と、前記モータの回転速度を検出する
第二の手段と、前記モータに流れるモータ駆動電流を検
出する第三の手段と、前記第三の手段により検出された
モータ駆動電流の値に応じて前記モータ駆動電流値自身
に重みづけを行う第四の手段とを含んで構成される。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一指例を示すブロック図である。
モータ駆動回路Ａｍｐ１にはモータ駆動用電源としてり
、Ｃ，電源が図外から入力され、出力にはモータＭ１が
接続される。モータＭ１とモータ駆動回路Ａｍｐ１との
間にはモータ駆動電流値を電圧値に変換する分流器Ｈｄ
ｌが接続される。
、Ｃ，電源が図外から入力され、出力にはモータＭ１が
接続される。モータＭ１とモータ駆動回路Ａｍｐ１との
間にはモータ駆動電流値を電圧値に変換する分流器Ｈｄ
ｌが接続される。
分流器Ｈｄｌの出力電圧Ｖｍは、Ａ／ＤコンバータＡＤ
ＣＩに接続され、Ａ／ＤコンバータＡＤＣ１の出力デー
タＤｍは関数発生器Ｆｇｌに接続される。
ＣＩに接続され、Ａ／ＤコンバータＡＤＣ１の出力デー
タＤｍは関数発生器Ｆｇｌに接続される。
関数発生器Ｆｇｌの出力データＤｍｆは、制御回路ＣＮ
Ｔ１に入力される。またモータＭ１と機械的に接続され
たロータリエンコーダＥｎｌの出力が制御回路ＣＮＴ１
に接続される。
Ｔ１に入力される。またモータＭ１と機械的に接続され
たロータリエンコーダＥｎｌの出力が制御回路ＣＮＴ１
に接続される。
制御回路ＣＮＴｌの内部には、中央処理装置ＣＰＵＩを
有する。また制御回路ＣＮＴｌの出力は、モータ駆動回
路Ａｍｐ １内部のトランジスタのオン／オフ信号Ｓｃ
ｌとして接続されている。
有する。また制御回路ＣＮＴｌの出力は、モータ駆動回
路Ａｍｐ １内部のトランジスタのオン／オフ信号Ｓｃ
ｌとして接続されている。
次に、動作について説明する。
モータ駆動回路Ａｍｐ １は、制御回路ＣＮＴｌから出
力されるモータ駆動回路Ａｍｐ１内部に有するトランジ
スタのオン／オフ信号Ｓｃｌによりトランジスタをスイ
ッチングしり、Ｃ，電源から必要な電力を生成して、モ
ータＭ１の駆動を行う。分流器Ｈｄｌは、モータＭ１に
流れた駆動電流値を電圧値に変換して、出力電圧Ｖｍと
してＡ／ＤコンバータＡＤＣＩに出力する。
力されるモータ駆動回路Ａｍｐ１内部に有するトランジ
スタのオン／オフ信号Ｓｃｌによりトランジスタをスイ
ッチングしり、Ｃ，電源から必要な電力を生成して、モ
ータＭ１の駆動を行う。分流器Ｈｄｌは、モータＭ１に
流れた駆動電流値を電圧値に変換して、出力電圧Ｖｍと
してＡ／ＤコンバータＡＤＣＩに出力する。
Ａ／ＤコンバータＡＤＣＩは、アナログ値である分流器
Ｈｄｌからの出力電圧Ｖｍをディジタル値に変換して出
力データＤｍとして関数発生器Ｆｇ１に出力する。関数
発生器Ｆｇｌは、入力されたデータＤｍを第２図に示す
ような関数によって変換し、出力データＤｍｆとして出
力する。
Ｈｄｌからの出力電圧Ｖｍをディジタル値に変換して出
力データＤｍとして関数発生器Ｆｇ１に出力する。関数
発生器Ｆｇｌは、入力されたデータＤｍを第２図に示す
ような関数によって変換し、出力データＤｍｆとして出
力する。
制御回路ＣＮＴｌには、関数発生器Ｆｇｌからの出力デ
ータＤ ｍ ｆ ＮロータリエンコーダＥｎｌからの位
置及び速度データが入力され、それらのデータによりモ
ータ駆動制御を行うためのモータ駆動回路Ａｍｐ１内部
のトランジスタのオン／オフ信号Ｓｃｌを生成する。
ータＤ ｍ ｆ ＮロータリエンコーダＥｎｌからの位
置及び速度データが入力され、それらのデータによりモ
ータ駆動制御を行うためのモータ駆動回路Ａｍｐ１内部
のトランジスタのオン／オフ信号Ｓｃｌを生成する。
第２図に示した関数発生器Ｆｇｌの入力と出力との関係
について説明する。
について説明する。
第２図において、横軸は関数発生器Ｆｇｌに出力される
Ａ／ＤコンバータＡＤＣＩの出力データＤｍであり、縦
軸は関数発生器Ｆｇｌの出力データＤｍｆである。ここ
で、Ａ／Ｄコンバータの分解能が充分高いとして、グラ
フを直線にて近似して表している。
Ａ／ＤコンバータＡＤＣＩの出力データＤｍであり、縦
軸は関数発生器Ｆｇｌの出力データＤｍｆである。ここ
で、Ａ／Ｄコンバータの分解能が充分高いとして、グラ
フを直線にて近似して表している。
Ａ／ＤコンバータＡＤＣＩの出力データは、モータ駆動
電流を分流器Ｈｄｌにより電圧値Ｖｍに変換し、Ａ／Ｄ
コンバータＡＤＣ１によりＡ／Ｄ変換したものであるの
で、近似的にモータ駆動電流に比例した値であると考え
られる。すなわち第２図の横軸はモータ駆動電流値にほ
ぼ比例していると考えてよい。
電流を分流器Ｈｄｌにより電圧値Ｖｍに変換し、Ａ／Ｄ
コンバータＡＤＣ１によりＡ／Ｄ変換したものであるの
で、近似的にモータ駆動電流に比例した値であると考え
られる。すなわち第２図の横軸はモータ駆動電流値にほ
ぼ比例していると考えてよい。
一般的に、モータ駆動電流値によってモータ駆動制御を
行う場合、特にモータ電流駆動電流が非常に小さいとき
は、電流の変化は微少であるが変化率は大きいので制御
に及ぼす影響は大である。
行う場合、特にモータ電流駆動電流が非常に小さいとき
は、電流の変化は微少であるが変化率は大きいので制御
に及ぼす影響は大である。
反対に、モータ駆動電流が大きいときは電流の微少変化
は制御には特に大きな影響は及ぼさない。
は制御には特に大きな影響は及ぼさない。
第２図に示すように、Ａ／Ｄコンバータからの出力がＤ
ｍＯ以下の場合には関数発生器Ｆｇｌの出力データの変
化度合を大きくし、Ａ／Ｄコンバータからの出力がＤｍ
Ｏの場合は関数発生器Ｆｇ１の出力データの変化度合を
小さくすることによって、結果的に制御回路ＣＮＴｌに
入力されるモータ駆動電流値に重みを付けることが可能
となる。
ｍＯ以下の場合には関数発生器Ｆｇｌの出力データの変
化度合を大きくし、Ａ／Ｄコンバータからの出力がＤｍ
Ｏの場合は関数発生器Ｆｇ１の出力データの変化度合を
小さくすることによって、結果的に制御回路ＣＮＴｌに
入力されるモータ駆動電流値に重みを付けることが可能
となる。
すなわちモータ駆動電流が小さい値である場合にその微
少変化に対して制御回路ＣＮＴｌに入力される関数発生
器Ｆｇｌの出力データＤｍｆの変化が大きく、なるよう
に重み付けされたモータ駆動電流値及びロータリエンコ
ーダからの位置、速度データとを用いてモータ駆動電流
を制御することにより、モータ駆動電流が非常に小さい
場合の制御性を向上させることが可能となる。
少変化に対して制御回路ＣＮＴｌに入力される関数発生
器Ｆｇｌの出力データＤｍｆの変化が大きく、なるよう
に重み付けされたモータ駆動電流値及びロータリエンコ
ーダからの位置、速度データとを用いてモータ駆動電流
を制御することにより、モータ駆動電流が非常に小さい
場合の制御性を向上させることが可能となる。
以上説明したように本発明は、モータ駆動電流値を制御
回路に入力する時にモータ駆動電流値にその駆動電流が
少ない場合は制御回路に入力する電流値の変化度合を大
きクシ、駆動電流が大きい場合は制御回路に入力する電
流値の変化度合を小さくするような重み付けを行い、そ
の値を用いてモータの位置及び速度を制御を行うことに
より、モータ駆動電流が非常に小さい場合のモータの制
御性を向上させモータのきめ細かな制御ができる効果が
ある。
回路に入力する時にモータ駆動電流値にその駆動電流が
少ない場合は制御回路に入力する電流値の変化度合を大
きクシ、駆動電流が大きい場合は制御回路に入力する電
流値の変化度合を小さくするような重み付けを行い、そ
の値を用いてモータの位置及び速度を制御を行うことに
より、モータ駆動電流が非常に小さい場合のモータの制
御性を向上させモータのきめ細かな制御ができる効果が
ある。
夕駆動回路、ＣＮＴｌ−制御回路、ＣＰＵＩ・・・中央
処理装置、Ｄ、Ｃ，・・・Ｄ、Ｃ，電源、Ｄｍ・・・Ａ
ＩＤ−１７バータＡＤＣＩ出力データ、Ｄ ｍ ｆ ・
・・関数発生器Ｆｇｌ出力データ、Ｄ ｍ Ｏ・・・関
数発生器Ｆｇｌの入力に対する出力の関数を変える入力
値、Ｅ ｎ １・・・ロータリエンコーダ、Ｆｇｌ・・
・関数発生器、Ｈｄｌ・・・分流器、Ｍｌ・・・モータ
、Ｓｃ１・・・モータ駆動回路ＡｍＰｉ内トランジスタ
オン／オフ信号、Ｖｍ・・・分流器Ｈｄｌ出力電圧。
処理装置、Ｄ、Ｃ，・・・Ｄ、Ｃ，電源、Ｄｍ・・・Ａ
ＩＤ−１７バータＡＤＣＩ出力データ、Ｄ ｍ ｆ ・
・・関数発生器Ｆｇｌ出力データ、Ｄ ｍ Ｏ・・・関
数発生器Ｆｇｌの入力に対する出力の関数を変える入力
値、Ｅ ｎ １・・・ロータリエンコーダ、Ｆｇｌ・・
・関数発生器、Ｈｄｌ・・・分流器、Ｍｌ・・・モータ
、Ｓｃ１・・・モータ駆動回路ＡｍＰｉ内トランジスタ
オン／オフ信号、Ｖｍ・・・分流器Ｈｄｌ出力電圧。
Claims (1)
- モータの回転位置を検出する第一の手段と、前記モータ
の回転速度を検出する第二の手段と、前記モータに流れ
るモータ駆動電流を検出する第三の手段と、前記第三の
手段により検出されたモータ駆動電流の値に応じて前記
モータ駆動電流値自身に重みづけを行う第四の手段とを
含むことを特徴とするモータ駆動制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2197108A JPH0487585A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | モータ駆動制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2197108A JPH0487585A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | モータ駆動制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0487585A true JPH0487585A (ja) | 1992-03-19 |
Family
ID=16368867
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2197108A Pending JPH0487585A (ja) | 1990-07-25 | 1990-07-25 | モータ駆動制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0487585A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009519393A (ja) * | 2005-12-13 | 2009-05-14 | ザ チャールズ マシン ワークス インコーポレイテッド | 連接節点が設けられた小型の工作機械運搬車 |
-
1990
- 1990-07-25 JP JP2197108A patent/JPH0487585A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009519393A (ja) * | 2005-12-13 | 2009-05-14 | ザ チャールズ マシン ワークス インコーポレイテッド | 連接節点が設けられた小型の工作機械運搬車 |
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