JPH0483285A - 車載用航法装置 - Google Patents
車載用航法装置Info
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- JPH0483285A JPH0483285A JP19873190A JP19873190A JPH0483285A JP H0483285 A JPH0483285 A JP H0483285A JP 19873190 A JP19873190 A JP 19873190A JP 19873190 A JP19873190 A JP 19873190A JP H0483285 A JPH0483285 A JP H0483285A
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- Japan
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- radio wave
- vehicle
- calculation means
- arrival direction
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
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- Instructional Devices (AREA)
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は車載用航法装置に関し、特に、放送用静止衛星
からの電波、地上放送局からの電波を利用して車両の走
行方位、現在位置を検出する車載用航法装置に係る。
からの電波、地上放送局からの電波を利用して車両の走
行方位、現在位置を検出する車載用航法装置に係る。
現在、放送用静止衛星からの電波を地上で受信して視聴
することが行われている。放送用静止衛星は地理上の定
まった位置に静止しており、この放送用静止衛星からの
電波は、特に山地や、高層ビル等の障害物がある難視聴
地域においても受信可能であることに大きな特徴がある
。
することが行われている。放送用静止衛星は地理上の定
まった位置に静止しており、この放送用静止衛星からの
電波は、特に山地や、高層ビル等の障害物がある難視聴
地域においても受信可能であることに大きな特徴がある
。
本発明は上記放送用静止衛星の特徴に着目して創案され
たものであって、放送用静止衛星からの電波の到来方向
を算出することにより、車両の現在進行方位、現在位置
を検出する安価で精度の高い車載用航法装置を提供しよ
うとするものである。
たものであって、放送用静止衛星からの電波の到来方向
を算出することにより、車両の現在進行方位、現在位置
を検出する安価で精度の高い車載用航法装置を提供しよ
うとするものである。
また、本発明は放送用静止衛星からの電波の到来方向と
ともに、地理上の絶対座標が明らかな地上固定局からΦ
電波の到来方向を算出することにより、車両の現在位置
を検出する安価でより精度の高い車載用航法装置を提供
しようとするものである。
ともに、地理上の絶対座標が明らかな地上固定局からΦ
電波の到来方向を算出することにより、車両の現在位置
を検出する安価でより精度の高い車載用航法装置を提供
しようとするものである。
本発明は上記目的を達成するために、車両の走行につれ
て静止衛星を自動追尾して電波の到来方向を算出する電
波到来方向算出手段と、電波到来方向算出手段により算
出された電波到来方向から車両の進行方位を算出する進
行方位算出手段とを備えて構成された。
て静止衛星を自動追尾して電波の到来方向を算出する電
波到来方向算出手段と、電波到来方向算出手段により算
出された電波到来方向から車両の進行方位を算出する進
行方位算出手段とを備えて構成された。
また、道路の方位情報が保持された地図情報保持手段と
、地図情報保持手段に保持された道路中から前記進行方
位算出手段により算出された車両の進行方位と一致する
道路を検出する検出手段とを備えて構成されることが好
ましい。
、地図情報保持手段に保持された道路中から前記進行方
位算出手段により算出された車両の進行方位と一致する
道路を検出する検出手段とを備えて構成されることが好
ましい。
また、車両の走行につれて静止衛星を自動追尾して静止
衛星の電波の到来方向を算出する第１電波到来方向算出
手段と、車両の走行につれて地上固定局からの電波を受
信し電波の到来方向を算出する第２電波到来方向算出手
段と、上記両電波到来方向算出手段により算出された電
波到来方向の交叉角から車両の地上固定局に対する現在
方位を算出する対固定局現在方位算出手段とを備えて構
成された。
衛星の電波の到来方向を算出する第１電波到来方向算出
手段と、車両の走行につれて地上固定局からの電波を受
信し電波の到来方向を算出する第２電波到来方向算出手
段と、上記両電波到来方向算出手段により算出された電
波到来方向の交叉角から車両の地上固定局に対する現在
方位を算出する対固定局現在方位算出手段とを備えて構
成された。
さらに、道路の位置情報が保持された地図情報保持手段
と、地図情報保持手段に保持された道路中から前記対固
定局現在方位算出手段により算出された車両の現在位置
が一致する道路を検出する検出手段とを備えて構成され
ることが好ましい。
と、地図情報保持手段に保持された道路中から前記対固
定局現在方位算出手段により算出された車両の現在位置
が一致する道路を検出する検出手段とを備えて構成され
ることが好ましい。
本発明の構成によれば、車両の走行につれて電波到来方
向算出手段は静止衛星を追尾して受信した電波の到来方
向を算出し、この電波の到来方向から進行方位算出手段
が車両の進行方位を算出する。
向算出手段は静止衛星を追尾して受信した電波の到来方
向を算出し、この電波の到来方向から進行方位算出手段
が車両の進行方位を算出する。
また、地図情報保持手段には道路の方位情報が保持され
ており、この道路中から検出手段が前記進行方位算出手
段により算出された車両の進行方位と一致する道路を検
出する。
ており、この道路中から検出手段が前記進行方位算出手
段により算出された車両の進行方位と一致する道路を検
出する。
また、車両の走行につれて第１電波到来方向算出手段が
静止衛星を追尾して受信した電波の到来方向を算出する
とともに、車両の走行につれて第２電波到来方位算出手
段が地上固定局からの電波を受信して電波の到来方間を
算出し、両電波到来方向算出手段が算出した両型波の到
来方位の交叉角から対固定局現在方位算出手段が地上固
定局に対する車両の現在方位を算出する。
静止衛星を追尾して受信した電波の到来方向を算出する
とともに、車両の走行につれて第２電波到来方位算出手
段が地上固定局からの電波を受信して電波の到来方間を
算出し、両電波到来方向算出手段が算出した両型波の到
来方位の交叉角から対固定局現在方位算出手段が地上固
定局に対する車両の現在方位を算出する。
さらに、地図情報保持手段には道路の位置情報が保持さ
れており、この道路中から検出手段が前記対固定局現在
位置算出手段により算出された車両の現在位置と一致す
る道路を検出する。
れており、この道路中から検出手段が前記対固定局現在
位置算出手段により算出された車両の現在位置と一致す
る道路を検出する。
本発明を図面に示された一実施例に基づいて説明する。
第１図は全体構成図、第２図は作用説明図、第３図及び
第４図はナビゲーションコントロールの動作手順を示す
フローチャートである。
第４図はナビゲーションコントロールの動作手順を示す
フローチャートである。
車載用航法装置ｌは制御を行うナビゲーションコントロ
ーラ２を中心として、ＣＤ−ＲＯＭ３ａから道路の方位
、距離等が記録された地図情報を読み取るＣＤ−ＲＯＭ
装置３、地図情報を表示するデイスプレィ装置４、放送
用静止衛星ＢＳからの到来電波５ｏｔ−ＢＳアンテナ５
ａを介して受信するＢＳ受信機５、東京タワーＢＴ（地
上放送局）からの到来電波ＥＯを地上局用アンテナ６ａ
を介して受信する地上局用受信機６を備えて構成される
。７．８はそれぞれナビゲーションコントローラ２、デ
イスプレィ装置４のリモートコントロ−ラスイッチであ
る。
ーラ２を中心として、ＣＤ−ＲＯＭ３ａから道路の方位
、距離等が記録された地図情報を読み取るＣＤ−ＲＯＭ
装置３、地図情報を表示するデイスプレィ装置４、放送
用静止衛星ＢＳからの到来電波５ｏｔ−ＢＳアンテナ５
ａを介して受信するＢＳ受信機５、東京タワーＢＴ（地
上放送局）からの到来電波ＥＯを地上局用アンテナ６ａ
を介して受信する地上局用受信機６を備えて構成される
。７．８はそれぞれナビゲーションコントローラ２、デ
イスプレィ装置４のリモートコントロ−ラスイッチであ
る。
上記ＢＳ受信アンテナ５ａは放送用静止衛星Ｓからの電
波ＳＯを回転しながら自動追尾する自動追尾機構（図示
せず、「日経メカニカル」１９９０年６月１４日号第１
１６頁乃至第１１９頁参照）を備えており、車両の移動
に応して放送用静止衛星ＢＳからの電波ＳＯに対して指
向性を有している。また、地上局用アンテナ６ａは東京
タワーＢＴからの電波に対して指向性を有している。な
お、地上固定局としては東京タワーＢＴに限定されるも
のではなく、他の地上固定局でもよい。
波ＳＯを回転しながら自動追尾する自動追尾機構（図示
せず、「日経メカニカル」１９９０年６月１４日号第１
１６頁乃至第１１９頁参照）を備えており、車両の移動
に応して放送用静止衛星ＢＳからの電波ＳＯに対して指
向性を有している。また、地上局用アンテナ６ａは東京
タワーＢＴからの電波に対して指向性を有している。な
お、地上固定局としては東京タワーＢＴに限定されるも
のではなく、他の地上固定局でもよい。
また、上記ナビゲーションコントローラ２は上記再受信
機５．６が受信した電１ｔＬｓｏ、ＥＯからそれぞれの
到来角α、βから交叉角Ｔを算出し、東京タワーＢＴに
対する現在方位を算出する。
機５．６が受信した電１ｔＬｓｏ、ＥＯからそれぞれの
到来角α、βから交叉角Ｔを算出し、東京タワーＢＴに
対する現在方位を算出する。
さらに、上記地上局用受信機６はリモートコントロール
スイッチ７による地域コードの入力により、受信可能な
地上固定局の範囲を特定可能になっている。
スイッチ７による地域コードの入力により、受信可能な
地上固定局の範囲を特定可能になっている。
かかる構成において、放送用静止衛星ＢＳからは電波Ｓ
Ｏが発信され、東京タワーＢＴからは電波ＥＯが発信さ
れており、この両型波Ｓｏ、ＥＯを車両Ｃに搭載された
アンテナ５ａ、６ａが回転しながら自動追尾して受信し
ており、受信データに基づいてナビゲーションコントロ
ーラ２がそれぞれの到来角α、βを算出した後、両到来
角α、βの交叉角Ｔを算出する。すなわち、第２図に示
すように、東京タワーＢＴからの電波ＥＯの到来方向が
βとなる箇所は無限であるが、放送用静止衛ｉＢｓは地
上より非常に遠い距離に位置するので、車両が非常に長
距離移動しない限りは電波の到来方向はさほど変化せず
、はぼ平行である。そこで、この放送用静止衛星ＢＳか
らの電波ＳＯの到来方向αと、地上局ＢＴからの電波Ｅ
Ｏの到来方向βとから、交叉角γを求めれば、交叉角Ｔ
となる箇所は線り上のいずれかの位置ということとなり
、固定局ＢＴを中心として車両Ｃがどの進行方位である
かが判明する。そして、判明した車両Ｃの現在方位と一
致する方位の道路ＥをＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納された地
図情報上から検索し、その道路上に車両Ｃを臣ね合わせ
る。重ね合わされた結果は、デイスプレィ装置４に表示
されるので、運転者はデイスプレィ装置４の表示を見る
ことにより車両Ｃの現在位置を把握できる。
Ｏが発信され、東京タワーＢＴからは電波ＥＯが発信さ
れており、この両型波Ｓｏ、ＥＯを車両Ｃに搭載された
アンテナ５ａ、６ａが回転しながら自動追尾して受信し
ており、受信データに基づいてナビゲーションコントロ
ーラ２がそれぞれの到来角α、βを算出した後、両到来
角α、βの交叉角Ｔを算出する。すなわち、第２図に示
すように、東京タワーＢＴからの電波ＥＯの到来方向が
βとなる箇所は無限であるが、放送用静止衛ｉＢｓは地
上より非常に遠い距離に位置するので、車両が非常に長
距離移動しない限りは電波の到来方向はさほど変化せず
、はぼ平行である。そこで、この放送用静止衛星ＢＳか
らの電波ＳＯの到来方向αと、地上局ＢＴからの電波Ｅ
Ｏの到来方向βとから、交叉角γを求めれば、交叉角Ｔ
となる箇所は線り上のいずれかの位置ということとなり
、固定局ＢＴを中心として車両Ｃがどの進行方位である
かが判明する。そして、判明した車両Ｃの現在方位と一
致する方位の道路ＥをＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納された地
図情報上から検索し、その道路上に車両Ｃを臣ね合わせ
る。重ね合わされた結果は、デイスプレィ装置４に表示
されるので、運転者はデイスプレィ装置４の表示を見る
ことにより車両Ｃの現在位置を把握できる。
次に、上記ナビゲーションコントローラ２の制御動作を
第３図のフローチャートに基づいて説明する。
第３図のフローチャートに基づいて説明する。
第３図は放送用静止衛星ＢＳ及び東京タワーＢＴからの
両型波ＢＯ１ＥＯにより車両の現在位置を検出するフロ
ーを示している。まず、ステップＬｏｔでは、リモート
コントロールスイッチ８の操作により現在車両が位置し
ている地域の地図情報がＣＤ−ＲＯＭ３ａから読み込ま
れる。ついで、ステップ１０２で放送用静止衛星ＢＳか
らの電波ＢＯが取り込まれ、続くステップ１０３で電波
ＳＯの到来角αが算出される。そして、ステップ１０４
で東京タワーＢＴからの電波ＥＯが取り込まれ、続くス
テップ１０５で電波ＥＯの到来角βが算出される。つい
で、ステップ１０６で、両型波５Ｏ１ＥＯの到来角α、
βの交叉角γが求められる。ついで、ステップ１０７で
算出された交叉角Ｔと一致する方位を有する道路Ｅを検
索する。しかる後、ステップ１０８で交差角Ｔと一致す
る方位の道路Ｅ上に車両の現在位置を整合させる。整合
結果はデイスプレィ装置４に表示される。以後、以上の
処理が繰り返される。
両型波ＢＯ１ＥＯにより車両の現在位置を検出するフロ
ーを示している。まず、ステップＬｏｔでは、リモート
コントロールスイッチ８の操作により現在車両が位置し
ている地域の地図情報がＣＤ−ＲＯＭ３ａから読み込ま
れる。ついで、ステップ１０２で放送用静止衛星ＢＳか
らの電波ＢＯが取り込まれ、続くステップ１０３で電波
ＳＯの到来角αが算出される。そして、ステップ１０４
で東京タワーＢＴからの電波ＥＯが取り込まれ、続くス
テップ１０５で電波ＥＯの到来角βが算出される。つい
で、ステップ１０６で、両型波５Ｏ１ＥＯの到来角α、
βの交叉角γが求められる。ついで、ステップ１０７で
算出された交叉角Ｔと一致する方位を有する道路Ｅを検
索する。しかる後、ステップ１０８で交差角Ｔと一致す
る方位の道路Ｅ上に車両の現在位置を整合させる。整合
結果はデイスプレィ装置４に表示される。以後、以上の
処理が繰り返される。
また、放送用静止衛星ＢＳからの電波ＳＯのみから、車
両の現在位置を算出可能である。すなわち、放送用静止
衛星ＢＳからは電波ＳＯが発信されており、この電波Ｓ
Ｏを車両Ｃに搭載されたアンテナ５ａが回転しながら自
動追尾して受信しており、受信データに基づいてナビゲ
ーションコントローラ２が電波ＳＯの到来角αを算出し
た後、算出された到来角αから車両Ｃの進行方位を算出
する。そして、算出された進行方位と一致する方位を育
する道路をＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納された地図情報上か
ら検索する。検索された道路上に車両Ｃが整合され整合
結果は、デイスプレィ装置４に表示されるので、運転者
はデイスプレィ装置４の表示を見ることにより車両Ｃの
おおよその現在位置を把握できる。
両の現在位置を算出可能である。すなわち、放送用静止
衛星ＢＳからは電波ＳＯが発信されており、この電波Ｓ
Ｏを車両Ｃに搭載されたアンテナ５ａが回転しながら自
動追尾して受信しており、受信データに基づいてナビゲ
ーションコントローラ２が電波ＳＯの到来角αを算出し
た後、算出された到来角αから車両Ｃの進行方位を算出
する。そして、算出された進行方位と一致する方位を育
する道路をＣＤ−ＲＯＭ３ａに格納された地図情報上か
ら検索する。検索された道路上に車両Ｃが整合され整合
結果は、デイスプレィ装置４に表示されるので、運転者
はデイスプレィ装置４の表示を見ることにより車両Ｃの
おおよその現在位置を把握できる。
次に、ナビゲーションコントローラ２の制御動作を第４
図のフローチャートに基づいて説明する。
図のフローチャートに基づいて説明する。
第４図は放送用静止衛星ＢＳからの電波ＢＯにより、車
両の現在位置を検出するフローを示している。まず、ス
テップ２０１では、リモートコントロールスイッチ８の
操作により現在車両が位置している地域の地図情報がＣ
Ｄ−ＲＯＭ３ａから読み込まれる。ついで、ステップ２
０２では、放送用静止衛星ＢＳからの電波ＢＯが取り込
まれ、続くステップ２０３で電波ＢＯの到来角αが算出
される。ついで、ステップ２０４では算出した電波到来
角αとアンテナ５ａの向き、すなわち、車両の向きから
車両の現在方位が算出される。ついで、ステップ２０５
で算出された現在方位と一致する方位の道路をＣＤ−Ｒ
ＯＭ３ａの地図情報の道路中から検索する。しかる後、
ステップ２０６で方位が一致する道路上に車両のおおよ
その現在位置を整合させる。整合結果はデイスプレィ装
置４に表示される。そして、以上の処理が繰り返される
。
両の現在位置を検出するフローを示している。まず、ス
テップ２０１では、リモートコントロールスイッチ８の
操作により現在車両が位置している地域の地図情報がＣ
Ｄ−ＲＯＭ３ａから読み込まれる。ついで、ステップ２
０２では、放送用静止衛星ＢＳからの電波ＢＯが取り込
まれ、続くステップ２０３で電波ＢＯの到来角αが算出
される。ついで、ステップ２０４では算出した電波到来
角αとアンテナ５ａの向き、すなわち、車両の向きから
車両の現在方位が算出される。ついで、ステップ２０５
で算出された現在方位と一致する方位の道路をＣＤ−Ｒ
ＯＭ３ａの地図情報の道路中から検索する。しかる後、
ステップ２０６で方位が一致する道路上に車両のおおよ
その現在位置を整合させる。整合結果はデイスプレィ装
置４に表示される。そして、以上の処理が繰り返される
。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、静止
衛星からの電波の到来方向を算出し、この電波到来方向
から車両の方位を算出することにより、硼気セン号、ジ
ャイロ等の方位センサを使用したものと比較して誤差の
ない正確な方位検出ができるとともに、ＧＰＳ受信に比
較して安価にすることができ、しかも、障害物に対して
悪影響の少なく精度の高い方位データを得ることができ
る。
衛星からの電波の到来方向を算出し、この電波到来方向
から車両の方位を算出することにより、硼気セン号、ジ
ャイロ等の方位センサを使用したものと比較して誤差の
ない正確な方位検出ができるとともに、ＧＰＳ受信に比
較して安価にすることができ、しかも、障害物に対して
悪影響の少なく精度の高い方位データを得ることができ
る。
また、地図情報保持手段に保持された地図情報の道路中
から検出手段が前記進行方位算出手段により算出された
車両の進行方位と一致する道路を検索することにより、
簡単で安価でありながら、おおよその車両の現在位置を
検出することができる。
から検出手段が前記進行方位算出手段により算出された
車両の進行方位と一致する道路を検索することにより、
簡単で安価でありながら、おおよその車両の現在位置を
検出することができる。
また、静止衛星及び地上局からの電波の到来方向を検出
し、その交叉角から車両の地上固定局に対する方位を算
出するので、より一層精度の高い現在方位を検出するこ
とができる。
し、その交叉角から車両の地上固定局に対する方位を算
出するので、より一層精度の高い現在方位を検出するこ
とができる。
さらに、地図情報保持手段に保持された地図情報の道路
中から対固定局現在方位算出手段により算出された車両
の現在方位と一致する道路を検出することにより、さら
に−層精度の高い現在位置を検出することができる。
中から対固定局現在方位算出手段により算出された車両
の現在方位と一致する道路を検出することにより、さら
に−層精度の高い現在位置を検出することができる。
図面は本発明に関する車載用航法装置の一実施例を示し
、第１図は全体構成図、第２図は作用説明図、第３図及
び第４図はそれぞれナビゲーションコントロールの動作
手順を示すフローチャートである。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １・・車載用航法装置 ２・・ナビゲーションコントローラ ３・・ＣＤ−ＲＯＭ装置 ３ ａ −−ＣＤ−ＲＯＭ ４・・デイスプレィ装置 ５・・ＢＳ受信機 ５ａ・・ＢＳアンテナ６・・
地上局用受信機 ６ａ・・地上局用アンテナ ＢＳ・・放送用静止衛星 Ｓｏ、ＥＯ・・電波 ＢＴ・・東京タワー
、第１図は全体構成図、第２図は作用説明図、第３図及
び第４図はそれぞれナビゲーションコントロールの動作
手順を示すフローチャートである。 （主要部分を示す図面の簡単な説明） １・・車載用航法装置 ２・・ナビゲーションコントローラ ３・・ＣＤ−ＲＯＭ装置 ３ ａ −−ＣＤ−ＲＯＭ ４・・デイスプレィ装置 ５・・ＢＳ受信機 ５ａ・・ＢＳアンテナ６・・
地上局用受信機 ６ａ・・地上局用アンテナ ＢＳ・・放送用静止衛星 Ｓｏ、ＥＯ・・電波 ＢＴ・・東京タワー
Claims (4)
- （１）車両の走行につれて静止衛星を自動追尾して電波
の到来方向を算出する電波到来方向算出手段と、電波到
来方向算出手段により算出された電波到来方向から車両
の進行方位を算出する進行方位算出手段とを備えて構成
されたことを特徴とする車載用航法装置。 - （２）道路の方位情報が保持された地図情報保持手段と
、地図情報保持手段に保持された道路中から前記進行方
位算出手段により算出された車両の進行方位と一致する
道路を検出する検出手段とを備えて構成されたことを特
徴とする請求項１記載の車載用航法装置。 - （３）車両の走行につれて静止衛星を自動追尾して静止
衛星の電波の到来方向を算出する第１電波到来方向算出
手段と、車両の走行につれて地上固定局からの電波を受
信し電波の到来方向を算出する第２電波到来方向算出手
段と、上記両電波到来方向算出手段により算出された電
波到来方向の交叉角から車両の地上固定局に対する現在
方位を算出する対固定局現在方位算出手段とを備えて構
成されたことを特徴とする車載用航法装置。 - （４）道路の位置情報が保持された地図情報保持手段と
、地図情報保持手段に保持された道路中から前記対固定
局現在方位算出手段により算出された車両の現在位置が
一致する道路を検出する検出手段とを備えて構成された
ことを特徴とする請求項３記載の車載用航法装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19873190A JPH0483285A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | 車載用航法装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19873190A JPH0483285A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | 車載用航法装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0483285A true JPH0483285A (ja) | 1992-03-17 |
Family
ID=16396052
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19873190A Pending JPH0483285A (ja) | 1990-07-26 | 1990-07-26 | 車載用航法装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0483285A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2883381A1 (fr) * | 2005-03-21 | 2006-09-22 | Giat Ind Sa | Procede d'amelioration de la detection d'un objet |
-
1990
- 1990-07-26 JP JP19873190A patent/JPH0483285A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2883381A1 (fr) * | 2005-03-21 | 2006-09-22 | Giat Ind Sa | Procede d'amelioration de la detection d'un objet |
| EP1705495A3 (fr) * | 2005-03-21 | 2007-08-15 | NEXTER Systems | Procédé d'amélioration de la détection d'un objet |
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