JPH0480121A - ハンドリング設備の掴み装置 - Google Patents
ハンドリング設備の掴み装置Info
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- JPH0480121A JPH0480121A JP2194608A JP19460890A JPH0480121A JP H0480121 A JPH0480121 A JP H0480121A JP 2194608 A JP2194608 A JP 2194608A JP 19460890 A JP19460890 A JP 19460890A JP H0480121 A JPH0480121 A JP H0480121A
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- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 28
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000002901 radioactive waste Substances 0.000 description 4
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 238000011038 discontinuous diafiltration by volume reduction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0246—Gripping heads and other end effectors servo-actuated actuated by an electromagnet
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、放射性廃棄物の処理等に使用されるハンド
リング設備の掴み装置に関するものである。
リング設備の掴み装置に関するものである。
原子力発電所等で発生した放射性廃棄物の処理方法は、
２００１ドラム缶内に放射性廃棄物を充填して２００
ｊ２ドラム缶の全体を高圧縮減容装置により圧縮減容し
たもの（以下、圧縮物という。）を作ると共に、新たな
２００１ドラム缶内に前記圧縮物を充填して処理してい
る。
２００１ドラム缶内に放射性廃棄物を充填して２００
ｊ２ドラム缶の全体を高圧縮減容装置により圧縮減容し
たもの（以下、圧縮物という。）を作ると共に、新たな
２００１ドラム缶内に前記圧縮物を充填して処理してい
る。
従来、２００ Ｉ！ドラム缶内に圧縮物を充填するため
のハンドリング設備はなく、作業者がホイスト等を使っ
て２００ Ａドラム缶内に圧縮物を充填していた。
のハンドリング設備はなく、作業者がホイスト等を使っ
て２００ Ａドラム缶内に圧縮物を充填していた。
ハンドリング設備によらず、ホイスト等を使って作業す
る手作業であるため、作業能率が悪く、かつ作業者が放
射性廃棄物からの放射能に晒されて危険であるという不
都合があった。
る手作業であるため、作業能率が悪く、かつ作業者が放
射性廃棄物からの放射能に晒されて危険であるという不
都合があった。
そこで、一般産業用の掴み装置をハンドリング設備の掴
み装置として使用することが考えられるが、従来、爪の
掴み力を発生する部分（爪駆動部）は油圧又は空圧シリ
ンダ或いはネジ等の機械的機構を使用しており、構造が
複雑で装置が大きくなる。しかも、爪駆動部のストロー
クが小さい場合にはシリンダではストローク調整が難し
く、また中々仕様にあったものが見つからないという不
都合を免れない。
み装置として使用することが考えられるが、従来、爪の
掴み力を発生する部分（爪駆動部）は油圧又は空圧シリ
ンダ或いはネジ等の機械的機構を使用しており、構造が
複雑で装置が大きくなる。しかも、爪駆動部のストロー
クが小さい場合にはシリンダではストローク調整が難し
く、また中々仕様にあったものが見つからないという不
都合を免れない。
この発明は前記課題を解決するためになしたもので、爪
駆動部に電磁石を使用して掴み装置をコンパクトでかつ
簡単なものにすることを目的とする。
駆動部に電磁石を使用して掴み装置をコンパクトでかつ
簡単なものにすることを目的とする。
この発明に係るハンドリング設備の掴み装置は、図示す
るように、電磁石１の下部に、クリアランスｌをおき対
向して配置されており、電磁石１の励磁、消磁でクリア
ランス分だけ上下動可能な吸着板１１と、この吸着板１
１の上動動作で駆動される掴み機構とを設けたことを特
徴としており、かかる構成によって前記目的を達成する
ものである。
るように、電磁石１の下部に、クリアランスｌをおき対
向して配置されており、電磁石１の励磁、消磁でクリア
ランス分だけ上下動可能な吸着板１１と、この吸着板１
１の上動動作で駆動される掴み機構とを設けたことを特
徴としており、かかる構成によって前記目的を達成する
ものである。
以下、この発明の一実施例を第１図に沿って説明する。
図中１は電磁石で、昇降装置２を介して昇降可能にトロ
リー等から吊り下げられている。
リー等から吊り下げられている。
電磁石１の側部にはフレーム３がボルト４等により取り
付けられ、このフレーム３の下部にはブラケット５が突
設されている。また、電磁石１には、停電時、吸着物を
落下させないための永久磁石６が内蔵されている。
付けられ、このフレーム３の下部にはブラケット５が突
設されている。また、電磁石１には、停電時、吸着物を
落下させないための永久磁石６が内蔵されている。
７は上下方向に延在する複数本の掴み爪で、夫々の上端
が軸８により前記フレーム３下部のブラケット５に取り
付けられて電磁石１の下部回りに配置され、軸８を中心
として電磁石１の中心線に向かい前後に傾動可能となっ
ている。
が軸８により前記フレーム３下部のブラケット５に取り
付けられて電磁石１の下部回りに配置され、軸８を中心
として電磁石１の中心線に向かい前後に傾動可能となっ
ている。
各掴み爪７の中間部には軸９によりリンク１０の一端が
取り付けられている。
取り付けられている。
１１は吸着板で、図示しない取付機構により電磁石１の
中心線上を上下動可能に支持されて電磁石１の下部にク
リアランスｌをおき対向して配置されている。
中心線上を上下動可能に支持されて電磁石１の下部にク
リアランスｌをおき対向して配置されている。
この吸着板１１の下部には軸１２により前記リンク１０
の他端が取り付けられ、各リンク１０が電磁石１の中心
線に向かい上り勾配で延在するように電磁石１と掴み爪
７との間に架設されている。
の他端が取り付けられ、各リンク１０が電磁石１の中心
線に向かい上り勾配で延在するように電磁石１と掴み爪
７との間に架設されている。
以上の構成において、第２図に示す如く、吸着板１１が
電磁石１下部との間にクリアランスｌが生じるまで下動
すると、これに伴ってリンク１０の吸着板１１側端（軸
１２）も下動され、掴み爪７側端（軸９）を中心として
リンク１０が下方に回転してより水平に近くなり、これ
によりリンク１０の掴み爪７側端（軸９）は外方に押し
出され、掴み爪７は上端（軸８）を中心として外方に回
転して開く。
電磁石１下部との間にクリアランスｌが生じるまで下動
すると、これに伴ってリンク１０の吸着板１１側端（軸
１２）も下動され、掴み爪７側端（軸９）を中心として
リンク１０が下方に回転してより水平に近くなり、これ
によりリンク１０の掴み爪７側端（軸９）は外方に押し
出され、掴み爪７は上端（軸８）を中心として外方に回
転して開く。
このように掴み爪７が開いた状態で、第３図に示す如く
、掴み爪７を圧縮物Ｐの上方位置まで移動させて昇降装
置２により圧縮物Ｐに対して下げると、開いた掴み爪７
の内側に圧縮物Ｐが来る。
、掴み爪７を圧縮物Ｐの上方位置まで移動させて昇降装
置２により圧縮物Ｐに対して下げると、開いた掴み爪７
の内側に圧縮物Ｐが来る。
次いで、電磁石１を励磁すると、第４図に示す如く、前
記と逆の動作で、吸着板１１は電磁石１に吸着されて上
動し、リンク１０の吸着板１１側端（軸１２）も上動す
るから、掴み爪７側端（軸９）を中心としてリンク１０
が上方に回転しながら立ち上がり、これによりリンク１
０の掴み爪７側端（軸９）は内方に引張られ、掴み爪７
は上端（軸８）を中心として内方に回転して閉じる。こ
のため、掴み爪７は圧縮物Ｐを掴む。
記と逆の動作で、吸着板１１は電磁石１に吸着されて上
動し、リンク１０の吸着板１１側端（軸１２）も上動す
るから、掴み爪７側端（軸９）を中心としてリンク１０
が上方に回転しながら立ち上がり、これによりリンク１
０の掴み爪７側端（軸９）は内方に引張られ、掴み爪７
は上端（軸８）を中心として内方に回転して閉じる。こ
のため、掴み爪７は圧縮物Ｐを掴む。
しかる後、昇降装置２により掴み爪７で圧縮物Ｐを掴み
ながら持ち上げて新たなドラム缶りの上方位置まで移動
させ、次いで第５図に示す如く、昇降装置２によりドラ
ム缶りに対して下げると、圧縮物Ｐはドラム缶り内に装
入される。
ながら持ち上げて新たなドラム缶りの上方位置まで移動
させ、次いで第５図に示す如く、昇降装置２によりドラ
ム缶りに対して下げると、圧縮物Ｐはドラム缶り内に装
入される。
電磁石１を消磁すると、吸着Ｆｉｌｌは自重で電磁石１
から離れて下動し、第６図に示す如く、ドラム缶り内で
掴み爪７は上端（軸８）を中心として外方に回転して開
くから、圧縮物Ｐはドラム缶りの底部に載置される。
から離れて下動し、第６図に示す如く、ドラム缶り内で
掴み爪７は上端（軸８）を中心として外方に回転して開
くから、圧縮物Ｐはドラム缶りの底部に載置される。
しかる後、第７図に示す如く、昇降装置２により掴み爪
７を引き上げてドラム缶り内から出す。
７を引き上げてドラム缶り内から出す。
次に、この発明の他の実施例を第８図に沿って説明する
。
。
尚、前記第１実施例と同一の部分には同一の符号を付し
、異なる部分について説明する。
、異なる部分について説明する。
図中７Ａは上下方向に延在する複数本の掴み爪で、夫々
の上端が軸８により前記フレーム３下部のブラケット５
Ａに取り付けられて電磁石１の下部間りに配置されてい
る。
の上端が軸８により前記フレーム３下部のブラケット５
Ａに取り付けられて電磁石１の下部間りに配置されてい
る。
ブラケッ）５Ａには、電磁石１の中心線に向かって前後
方向に沿う長溝１３が形成されている。
方向に沿う長溝１３が形成されている。
掴み爪７Ａの上端（軸８）は前記長溝１３に移動可能に
係合されている。
係合されている。
１４は上下２本を一組とした平行リンクで、夫々の一端
が軸１５により吸着板１１に取り付けられ、かつ夫々の
他端が軸１６により掴み爪７Ａの上端部内面に取り付け
られて、電磁石１の中心線に向かい上り勾配で延在する
ように電磁石１と掴み爪７との間に架設されている。
が軸１５により吸着板１１に取り付けられ、かつ夫々の
他端が軸１６により掴み爪７Ａの上端部内面に取り付け
られて、電磁石１の中心線に向かい上り勾配で延在する
ように電磁石１と掴み爪７との間に架設されている。
以上の構成において、第９図に示す如く、吸着板１１が
電磁石１下部との間にクリアランスｌが生じるまで下動
すると、これに伴って平行リンク１４の吸着板１１側端
（軸１５）も下動され、掴み爪７Ａ側端（軸１６）を中
心として平行リンク１４が下方に回転してより水平に近
くなり、その平行運動機能により掴み爪７Ａは上端（軸
８）を介しブラケッ）５Ａの長溝１３に案内支持されな
がら外方へ水平に押し出されて開く。また第１０図に示
す如く、電磁石１を励磁して前記と逆の動作を行うと、
吸着板１１は電磁石１に吸着されて上動し、平行リンク
ＩＯＡの吸着板１１側端（軸１５）も上動するから、掴
み爪７Ａ側端（軸１６）を中心として平行リンクＩＯＡ
が上方に回転しながら立ち上がり、これにより平行リン
クＩＯＡの掴み爪７Ａ側端（軸１６）は内方に引張られ
、掴み爪７Ａは上端（軸８）を介しブラケット５Ａの長
溝１３に案内支持されながら内方へ水平に引張られて閉
じる。
電磁石１下部との間にクリアランスｌが生じるまで下動
すると、これに伴って平行リンク１４の吸着板１１側端
（軸１５）も下動され、掴み爪７Ａ側端（軸１６）を中
心として平行リンク１４が下方に回転してより水平に近
くなり、その平行運動機能により掴み爪７Ａは上端（軸
８）を介しブラケッ）５Ａの長溝１３に案内支持されな
がら外方へ水平に押し出されて開く。また第１０図に示
す如く、電磁石１を励磁して前記と逆の動作を行うと、
吸着板１１は電磁石１に吸着されて上動し、平行リンク
ＩＯＡの吸着板１１側端（軸１５）も上動するから、掴
み爪７Ａ側端（軸１６）を中心として平行リンクＩＯＡ
が上方に回転しながら立ち上がり、これにより平行リン
クＩＯＡの掴み爪７Ａ側端（軸１６）は内方に引張られ
、掴み爪７Ａは上端（軸８）を介しブラケット５Ａの長
溝１３に案内支持されながら内方へ水平に引張られて閉
じる。
また、この発明の他の実施例を第１１図に沿って説明す
る。
る。
尚、前記第１実施例と同一の部分には同一の符号を付し
、異なる部分について説明する。
、異なる部分について説明する。
図中７Ｂは側面視逆り形に形成されて上下方向に延在し
、かつ電磁石１の中心線に向かって延在する複数本の掴
み爪で、その折曲部付近の上部にはブラケット１７が突
設されている。
、かつ電磁石１の中心線に向かって延在する複数本の掴
み爪で、その折曲部付近の上部にはブラケット１７が突
設されている。
これら掴み爪７Ｂは夫々のブラケット１７が軸８により
前記フレーム３下部のブラケット５に取り付けられて電
磁石１の下部間りに配置されている。
前記フレーム３下部のブラケット５に取り付けられて電
磁石１の下部間りに配置されている。
１１Ｂは吸着板で、前記掴み爪７Ｂの上片先端部上に装
着されており、軸８を中心とした掴み爪７Ｂの傾き状態
で電磁石１にクリアランスをおき対向して配置されてい
る。
着されており、軸８を中心とした掴み爪７Ｂの傾き状態
で電磁石１にクリアランスをおき対向して配置されてい
る。
以上の構成において、第１２図に示す如く、電磁石１を
消磁すると、掴み爪７Ｂは頭部が重いために傾き、吸着
板１１Ｂと電磁石１下部との間にクリアランスが生じる
と共に、上端（軸８）を中心として外方に回転して開く
。また第１３図に示す如く、電磁石１を励磁して前記と
逆の動作を行うと、吸着板１１Ｂは電磁石１に吸着され
て軸８を中心とし回転しながら上動し、これに伴って掴
み爪７Ｂも軸８を中心として内方に回転して閉じる。
消磁すると、掴み爪７Ｂは頭部が重いために傾き、吸着
板１１Ｂと電磁石１下部との間にクリアランスが生じる
と共に、上端（軸８）を中心として外方に回転して開く
。また第１３図に示す如く、電磁石１を励磁して前記と
逆の動作を行うと、吸着板１１Ｂは電磁石１に吸着され
て軸８を中心とし回転しながら上動し、これに伴って掴
み爪７Ｂも軸８を中心として内方に回転して閉じる。
以上の通り、この発明は、駆動部に電磁石を使用したた
め、掴み装置が極めて簡単なものとなる。
め、掴み装置が極めて簡単なものとなる。
従って、設備のコンパクト化が図れ、メンテナンスも容
易になると共に、設備費の低減が図れる。
易になると共に、設備費の低減が図れる。
第１図はこの発明の一実施例を示す概念図、第２図、第
３図、第４図、第５図、第６図、第７図は作用説明図、
第８図はこの発明の他の実施例を示す概念図、第９図、
第１０図は作用説明図、第１１図はこの発明の別の他実
施例を示す概念図、第１２図、第１３図は作用説明図で
ある。 Ｐ・・・・・・圧縮物、Ｄ・・・・・・ドラム缶、１・
・・・・・電磁石、２・・・・・・昇降装置、３・・・
・・・フレーム、４・・・・・・ボルト、５・・・・・
・ブラケット、７．７Ａ、７Ｂ・・・・・・掴み爪、８
、ｌＯ・・・・・・軸、９・・・・・・リンク、１１、
ＩＩＢ・・・・・・吸着板、１２・・・・・・軸、１３
・・・・・・長溝、１４・・・・・・平行リンク、工５
、工６・・・・・・軸、１７・・・・・・ブラケット。 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 ｐ 第 図 第 図
３図、第４図、第５図、第６図、第７図は作用説明図、
第８図はこの発明の他の実施例を示す概念図、第９図、
第１０図は作用説明図、第１１図はこの発明の別の他実
施例を示す概念図、第１２図、第１３図は作用説明図で
ある。 Ｐ・・・・・・圧縮物、Ｄ・・・・・・ドラム缶、１・
・・・・・電磁石、２・・・・・・昇降装置、３・・・
・・・フレーム、４・・・・・・ボルト、５・・・・・
・ブラケット、７．７Ａ、７Ｂ・・・・・・掴み爪、８
、ｌＯ・・・・・・軸、９・・・・・・リンク、１１、
ＩＩＢ・・・・・・吸着板、１２・・・・・・軸、１３
・・・・・・長溝、１４・・・・・・平行リンク、工５
、工６・・・・・・軸、１７・・・・・・ブラケット。 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図 ｐ 第 図 第 図
Claims (1)
- （１）、電磁石の下部に、クリアランスをおき対向して
配置されており、電磁石の励磁、消磁でクリアランス分
だけ上下動可能な吸着板と、この吸着板の上動動作で駆
動される掴み機構とを設けたことを特徴とするハンドリ
ング設備の掴み装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2194608A JPH0480121A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | ハンドリング設備の掴み装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2194608A JPH0480121A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | ハンドリング設備の掴み装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0480121A true JPH0480121A (ja) | 1992-03-13 |
Family
ID=16327373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2194608A Pending JPH0480121A (ja) | 1990-07-23 | 1990-07-23 | ハンドリング設備の掴み装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0480121A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012242386A (ja) * | 2011-05-13 | 2012-12-10 | Leica Biosystems Nussloch Gmbh | ラックを移送するための把持装置 |
| JP2014099447A (ja) * | 2012-11-13 | 2014-05-29 | Asahi Glass Co Ltd | 基板搬送用ハンド及び基板搬送方法 |
| KR20160079197A (ko) * | 2014-12-26 | 2016-07-06 | 주식회사 포스코 | 행거 및 이를 구비하는 행거 장치 |
| CN106003113A (zh) * | 2016-06-21 | 2016-10-12 | 王永志 | 一种电磁铁机械手 |
| CN108789360A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-11-13 | 苏州胜璟电磁科技有限公司 | 一种电磁铁机械手 |
| JP2021028595A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | 三菱重工業株式会社 | 放射性廃棄物収納容器の取扱装置および放射性廃棄物収納容器並びに放射性廃棄物の収納方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61274892A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-05 | 増田 紀雄 | 物品挾持装置 |
-
1990
- 1990-07-23 JP JP2194608A patent/JPH0480121A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61274892A (ja) * | 1985-05-31 | 1986-12-05 | 増田 紀雄 | 物品挾持装置 |
Cited By (6)
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|---|---|---|---|---|
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| CN108789360A (zh) * | 2018-08-30 | 2018-11-13 | 苏州胜璟电磁科技有限公司 | 一种电磁铁机械手 |
| JP2021028595A (ja) * | 2019-08-09 | 2021-02-25 | 三菱重工業株式会社 | 放射性廃棄物収納容器の取扱装置および放射性廃棄物収納容器並びに放射性廃棄物の収納方法 |
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