JPH047908Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH047908Y2 JPH047908Y2 JP1986017430U JP1743086U JPH047908Y2 JP H047908 Y2 JPH047908 Y2 JP H047908Y2 JP 1986017430 U JP1986017430 U JP 1986017430U JP 1743086 U JP1743086 U JP 1743086U JP H047908 Y2 JPH047908 Y2 JP H047908Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- gripper
- support rod
- solids
- recovery device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims description 38
- 238000011084 recovery Methods 0.000 claims description 19
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 7
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 4
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本考案は回転可能に且つ垂下状態に支持された
支持棒と、同支持棒の下端部に可撓継手を介して
取付けられたカメラ及び固形物掴持装置とを有す
る水中固形物回収装置に関するものである。
支持棒と、同支持棒の下端部に可撓継手を介して
取付けられたカメラ及び固形物掴持装置とを有す
る水中固形物回収装置に関するものである。
(従来の技術)
従来の水中固形物回収装置を第4,5図により
説明すると、1がグリツパ、2が同グリツパ1を
開閉方向に作動するアクチユエータ、41が同グ
リツパ1を同アクチユエータ2に枢支するピン、
3が同アクチユエータ2を支持する支持棒、4が
同支持棒3を懸垂支持するクレーンフツク、7が
圧力空気を上記支持棒3内を経て上記アクチユエ
ータ2へ供給するか同アクチユエータ2内から排
出して同アクチユエータ2を開閉方向に作動する
圧力空気供給管、10が圧力空気供給源(図示せ
ず)側に接続した圧力空気供給管、5が空気排出
管、6が上記各管7,10,5の間に介装した切
換弁で、クレーンを操作し、またトモ綱8を補助
的に使用して、同クレーンから吊り下げた固形物
回収装置の全体を水底に沈下している固形物16
に近付け、次いで切換弁6を足踏み操作等により
切換えて、圧力空気を圧力空気供給管10→切換
弁6→に圧力空気供給管7→支持棒3内を経てア
クチユエータ2へ供給し、同アクチユエータ2を
開方向に作動して、固形物16を掴持できる態勢
にし、次いで切換弁6を足踏み操作等により切換
えて、アクチユエータ2内の空気を支持棒3内→
圧力空気供給管7→切換弁6→空気排出管5を経
て外部へ排出し、アクチユエータ2を閉方向に作
動して、固形物16を掴持する。以上の作業は、
カメラ9で監視して行う。次いでクレーンを操作
し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固形物
16を回収するようになつている。
説明すると、1がグリツパ、2が同グリツパ1を
開閉方向に作動するアクチユエータ、41が同グ
リツパ1を同アクチユエータ2に枢支するピン、
3が同アクチユエータ2を支持する支持棒、4が
同支持棒3を懸垂支持するクレーンフツク、7が
圧力空気を上記支持棒3内を経て上記アクチユエ
ータ2へ供給するか同アクチユエータ2内から排
出して同アクチユエータ2を開閉方向に作動する
圧力空気供給管、10が圧力空気供給源(図示せ
ず)側に接続した圧力空気供給管、5が空気排出
管、6が上記各管7,10,5の間に介装した切
換弁で、クレーンを操作し、またトモ綱8を補助
的に使用して、同クレーンから吊り下げた固形物
回収装置の全体を水底に沈下している固形物16
に近付け、次いで切換弁6を足踏み操作等により
切換えて、圧力空気を圧力空気供給管10→切換
弁6→に圧力空気供給管7→支持棒3内を経てア
クチユエータ2へ供給し、同アクチユエータ2を
開方向に作動して、固形物16を掴持できる態勢
にし、次いで切換弁6を足踏み操作等により切換
えて、アクチユエータ2内の空気を支持棒3内→
圧力空気供給管7→切換弁6→空気排出管5を経
て外部へ排出し、アクチユエータ2を閉方向に作
動して、固形物16を掴持する。以上の作業は、
カメラ9で監視して行う。次いでクレーンを操作
し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固形物
16を回収するようになつている。
(考案が解決しようとする問題点)
前記第4,5図に示す従来の固形物回収装置で
は、グリツパ1の向き及び固形物16に対する距
離を調整できないので、大きな固形物16を掴持
する場合、掴むことができなかつたり、一旦掴ん
でも、吊り上げの途中で落下させたりするという
問題があつた。
は、グリツパ1の向き及び固形物16に対する距
離を調整できないので、大きな固形物16を掴持
する場合、掴むことができなかつたり、一旦掴ん
でも、吊り上げの途中で落下させたりするという
問題があつた。
(問題点を解決するための手段)
本考案は前記の問題点に対処するもので、回転
可能に且つ垂下状態に支持された支持棒と、同支
持棒の下端部に可撓継手を介して取付けられたカ
メラ及び固形物掴持装置とを有する水中固形物回
収装置において、前記固形物掴持装置を、エアモ
ータと、同エアモータにより回転されるナツトと
同ナツトに螺合したねじ軸とにより伸縮方向に作
動する伸縮装置と、同伸縮装置の下端部に取付け
られたアクチユエータと、同アクチユエータによ
り開閉方向に駆動されるグリツパとにより構成し
たことを特徴とする水中固形物回収装置に係わ
り、その目的とする処は、グリツパの向き及び固
形物に対する距離を自由に変えることができて、
大きな固形物を確実に掴持できる改良された水中
固形物回収装置を供する点にある。
可能に且つ垂下状態に支持された支持棒と、同支
持棒の下端部に可撓継手を介して取付けられたカ
メラ及び固形物掴持装置とを有する水中固形物回
収装置において、前記固形物掴持装置を、エアモ
ータと、同エアモータにより回転されるナツトと
同ナツトに螺合したねじ軸とにより伸縮方向に作
動する伸縮装置と、同伸縮装置の下端部に取付け
られたアクチユエータと、同アクチユエータによ
り開閉方向に駆動されるグリツパとにより構成し
たことを特徴とする水中固形物回収装置に係わ
り、その目的とする処は、グリツパの向き及び固
形物に対する距離を自由に変えることができて、
大きな固形物を確実に掴持できる改良された水中
固形物回収装置を供する点にある。
(作用)
本考案は水中固形物回収装置は前記のように構
成されており、クレーンを操作し、同クレーンか
ら吊り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈
下している固形物に近付け、次いでワイヤを繰り
出すか巻上げて、可撓継手を撓ませ、同可撓継手
に取付けられたアクチユエータの角度を変え、ま
たエアモータを正方向または負方向に駆動して、
その回転をナツトに伝え、ねじ軸とアクチユエー
タとを伸縮方向に移動させて(上昇または下降さ
せて)、グリツパの把持爪を水底に沈下している
固形物に接近させ、次いでアクチユエータを作動
させ、グリツパを閉方向に回転して、固形物を掴
持する。
成されており、クレーンを操作し、同クレーンか
ら吊り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈
下している固形物に近付け、次いでワイヤを繰り
出すか巻上げて、可撓継手を撓ませ、同可撓継手
に取付けられたアクチユエータの角度を変え、ま
たエアモータを正方向または負方向に駆動して、
その回転をナツトに伝え、ねじ軸とアクチユエー
タとを伸縮方向に移動させて(上昇または下降さ
せて)、グリツパの把持爪を水底に沈下している
固形物に接近させ、次いでアクチユエータを作動
させ、グリツパを閉方向に回転して、固形物を掴
持する。
(実施例)
次に本考案の水中固形物回収装置を第1図乃至
第1,2,3図に示す一実施例により説明する
と、第1,2図の1が一対のグリツパ、第2図の
2aがアクチユエータ(シリンダ)、41が同ア
クチユエータ2aに上記各グリツパ1を開閉可能
に枢支するピン、2bが同アクチユエータ2aの
ピストンロツド、2cが同ピストンロツド2bを
下方に付勢するばねで、同ピストンロツド2bの
下端部が上記各グリツパ1同士を連結するリンク
に枢着されている。また20a,20bが上下の
水密ケース、19が同水密ケース20a内に取付
けたエアモータ、18が同エアモータ19により
回転される水密ケース20b内の回転軸、18a
が同回転軸18の下端部に設けたナツト、40が
同ナツト18aに螺合したねじ軸で、同ねじ軸4
0が上記アクチユエータ2aに固定されている。
また17が複数本の伸縮ガイド部材で、同各伸縮
ガイド部材17の上端部は上記水密ケース20b
に固定され、下端部は上記アクチユエータ2aに
摺動自在に嵌挿されている。また第1,2図の2
5が上記水密ケース20bに一対の取付部、37
が同取付部25から上方に延びた可撓ホース、3
が同可撓ホース37の上端部に取付けた支持棒、
27が同支持棒3の上端部付近に取付けたリー
ル、28が同リール27よりも上方の同支持棒3
に取付けた旋回ハンドル、4が上記支持棒3の上
端部を懸垂支持したクレーンフツク、29が操作
盤トラバーサ、46がクレーンブリツヂ、第1,
2図の23が同クレーンブリツヂ46上の圧力空
気給排ユニツト、31が同クレーンブリツヂ46
上の圧力空気用操作スイツチ、32が同クレーン
ブリツヂ46上のテレビカメラ用操作スイツチ、
33が同クレーンブリツヂ46上の受像機、21
が上記圧力空気給排ユニツト23の切換弁21a
から上記エアモータ19へ延びた圧力空気給排用
導管、22が上記水密ケース20a内から上記圧
力空気給排ユニツト23へ延びた排気管、22′
が上記圧力空気給排ユニツト23の切換弁22
a′から上記アクチユエータ2aへ延びた圧力空気
給排用導管、26が上記リール27から上記取付
部25へ延びたワイヤ、9が同取付け部26に固
定したカメラ、第3図、の11が一対の把持
爪、12が同各把持爪11を上記各グリツパ1に
枢支するピン、13が同各把持爪11の角度を調
整するための角度調整用ボルト、39が同各把持
爪11に設けた角度表示用目盛である。
第1,2,3図に示す一実施例により説明する
と、第1,2図の1が一対のグリツパ、第2図の
2aがアクチユエータ(シリンダ)、41が同ア
クチユエータ2aに上記各グリツパ1を開閉可能
に枢支するピン、2bが同アクチユエータ2aの
ピストンロツド、2cが同ピストンロツド2bを
下方に付勢するばねで、同ピストンロツド2bの
下端部が上記各グリツパ1同士を連結するリンク
に枢着されている。また20a,20bが上下の
水密ケース、19が同水密ケース20a内に取付
けたエアモータ、18が同エアモータ19により
回転される水密ケース20b内の回転軸、18a
が同回転軸18の下端部に設けたナツト、40が
同ナツト18aに螺合したねじ軸で、同ねじ軸4
0が上記アクチユエータ2aに固定されている。
また17が複数本の伸縮ガイド部材で、同各伸縮
ガイド部材17の上端部は上記水密ケース20b
に固定され、下端部は上記アクチユエータ2aに
摺動自在に嵌挿されている。また第1,2図の2
5が上記水密ケース20bに一対の取付部、37
が同取付部25から上方に延びた可撓ホース、3
が同可撓ホース37の上端部に取付けた支持棒、
27が同支持棒3の上端部付近に取付けたリー
ル、28が同リール27よりも上方の同支持棒3
に取付けた旋回ハンドル、4が上記支持棒3の上
端部を懸垂支持したクレーンフツク、29が操作
盤トラバーサ、46がクレーンブリツヂ、第1,
2図の23が同クレーンブリツヂ46上の圧力空
気給排ユニツト、31が同クレーンブリツヂ46
上の圧力空気用操作スイツチ、32が同クレーン
ブリツヂ46上のテレビカメラ用操作スイツチ、
33が同クレーンブリツヂ46上の受像機、21
が上記圧力空気給排ユニツト23の切換弁21a
から上記エアモータ19へ延びた圧力空気給排用
導管、22が上記水密ケース20a内から上記圧
力空気給排ユニツト23へ延びた排気管、22′
が上記圧力空気給排ユニツト23の切換弁22
a′から上記アクチユエータ2aへ延びた圧力空気
給排用導管、26が上記リール27から上記取付
部25へ延びたワイヤ、9が同取付け部26に固
定したカメラ、第3図、の11が一対の把持
爪、12が同各把持爪11を上記各グリツパ1に
枢支するピン、13が同各把持爪11の角度を調
整するための角度調整用ボルト、39が同各把持
爪11に設けた角度表示用目盛である。
次に前記水中固形物回収装置の作用を具体的に
説明する。クレーンを操作し、同クレーンから吊
り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈下し
ている固形物16に近付け、次いでリール27を
回転し、ワイヤ26を繰り出すか巻上げて、取付
部25を介して可撓継手37を撓ませ、同取付部
25に取付けられた水密ケース20a,20bと
アクチユエータ2aとの角度を変え(第1図の矢
印参照)、また切換弁21aを切り換え、圧力空
気を圧力空気導管21を介してエアモータ19に
給排し、同エアモータ10を正方向または負方向
に駆動して、その回転を回転軸18及びナツト1
8aに伝え、ねじ軸40とアクチユエータ2aと
を伸縮方向に移動させて(上昇または下降させ
て)、グリツパ1の把持爪11を水底に沈下して
いる固形物16に接近させる。またこの状態にな
つたら、切換弁22a′を切り換えて、圧力空気を
圧力空気導管22′を介してアクチユエータ2a
の下部圧力室へ送つて、ピストンロツド2bをば
ね2cに抗して上昇させ、グリツパ1を閉方向に
回転して、固形物16を掴持する。以上の作業
は、カメラ9で監視して行う。次いでクレーンを
操作し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固
形物16を回収す。
説明する。クレーンを操作し、同クレーンから吊
り下げた固形物回収装置の全体をを水底に沈下し
ている固形物16に近付け、次いでリール27を
回転し、ワイヤ26を繰り出すか巻上げて、取付
部25を介して可撓継手37を撓ませ、同取付部
25に取付けられた水密ケース20a,20bと
アクチユエータ2aとの角度を変え(第1図の矢
印参照)、また切換弁21aを切り換え、圧力空
気を圧力空気導管21を介してエアモータ19に
給排し、同エアモータ10を正方向または負方向
に駆動して、その回転を回転軸18及びナツト1
8aに伝え、ねじ軸40とアクチユエータ2aと
を伸縮方向に移動させて(上昇または下降させ
て)、グリツパ1の把持爪11を水底に沈下して
いる固形物16に接近させる。またこの状態にな
つたら、切換弁22a′を切り換えて、圧力空気を
圧力空気導管22′を介してアクチユエータ2a
の下部圧力室へ送つて、ピストンロツド2bをば
ね2cに抗して上昇させ、グリツパ1を閉方向に
回転して、固形物16を掴持する。以上の作業
は、カメラ9で監視して行う。次いでクレーンを
操作し、固形物回収装置の全体を吊り上げて、固
形物16を回収す。
(考案の効果)
本考案の水中固形物回収装置は前記のようにク
レーンを操作し、同クレーンから吊り下げた固形
物回収装置の全体をを水底に沈下している固形物
に近付け、次いでワイヤを繰り出すか巻上げて、
可撓継手を撓ませ、同可撓継手に取付けられたア
クチユエータの角度を変え、またエアモータを正
方向または負方向に駆動して、その回転をナツト
に伝え、ねじ軸とアクチユエータとを伸縮方向に
移動させて(上昇または下降させて)、グリツパ
の把持爪を水底に沈下している固形物に接近さ
せ、次いでアクチユエータを作動させ、グリツパ
を閉方向に回転し、固形物を掴持するので、グリ
ツパの向き及び固形物に対する距離を自由に変え
ることができて、大きな固形物を確実に掴持でき
る効果がある。
レーンを操作し、同クレーンから吊り下げた固形
物回収装置の全体をを水底に沈下している固形物
に近付け、次いでワイヤを繰り出すか巻上げて、
可撓継手を撓ませ、同可撓継手に取付けられたア
クチユエータの角度を変え、またエアモータを正
方向または負方向に駆動して、その回転をナツト
に伝え、ねじ軸とアクチユエータとを伸縮方向に
移動させて(上昇または下降させて)、グリツパ
の把持爪を水底に沈下している固形物に接近さ
せ、次いでアクチユエータを作動させ、グリツパ
を閉方向に回転し、固形物を掴持するので、グリ
ツパの向き及び固形物に対する距離を自由に変え
ることができて、大きな固形物を確実に掴持でき
る効果がある。
第1図は本考案に係わる水中固形物回収装置の
一実施例を示す側面図、第2図はそのエアモー
タ及びアクチユエータ部分を拡大して示す縦断正
面図、第2図はグリツパ部分を拡大して示す側
面図、第3図は同グリツパ部分に設けた把持爪
部分を拡大して示す側面図、第3図は同部分の
正面図、第4図は従来の水中固形物回収装置の側
面図、第5図,はグリツパ部分の作用説明図
である。 1……グリツパ、2a〜2c……アクチユエー
タ、3……支持棒、9……カメラ、18a……ナ
ツト、19……エアモータ、37……可撓継手、
40……ねじ軸。
一実施例を示す側面図、第2図はそのエアモー
タ及びアクチユエータ部分を拡大して示す縦断正
面図、第2図はグリツパ部分を拡大して示す側
面図、第3図は同グリツパ部分に設けた把持爪
部分を拡大して示す側面図、第3図は同部分の
正面図、第4図は従来の水中固形物回収装置の側
面図、第5図,はグリツパ部分の作用説明図
である。 1……グリツパ、2a〜2c……アクチユエー
タ、3……支持棒、9……カメラ、18a……ナ
ツト、19……エアモータ、37……可撓継手、
40……ねじ軸。
Claims (1)
- 回転可能に且つ垂下状態に支持された支持棒
と、同支持棒の下端部に可撓継手を介して取付け
られたカメラ及び固形物掴持装置とを有する水中
固形物回収装置において、前記固形物掴持装置
を、エアモータと、同エアモータにより回転され
るナツトと同ナツトに螺合したねじ軸とにより伸
縮方向に作動する伸縮装置と、同伸縮装置の下端
部に取付けられたアクチユエータと、同アクチユ
エータにより開閉方向に駆動されるグリツパとに
より構成したことを特徴とする水中固形物回収装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986017430U JPH047908Y2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1986017430U JPH047908Y2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62130885U JPS62130885U (ja) | 1987-08-18 |
JPH047908Y2 true JPH047908Y2 (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=30810184
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1986017430U Expired JPH047908Y2 (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH047908Y2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103737580A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-04-23 | 江苏核电有限公司 | 反应堆容器内异物取出装置及方法 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5353257U (ja) * | 1976-10-08 | 1978-05-08 | ||
JPS5789583A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
JPS604715U (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 株式会社クボタ | エンジンの水冷装置 |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP1986017430U patent/JPH047908Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5353257U (ja) * | 1976-10-08 | 1978-05-08 | ||
JPS5789583A (en) * | 1980-11-21 | 1982-06-03 | Tokico Ltd | Industrial robot |
JPS604715U (ja) * | 1983-06-24 | 1985-01-14 | 株式会社クボタ | エンジンの水冷装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103737580A (zh) * | 2013-12-10 | 2014-04-23 | 江苏核电有限公司 | 反应堆容器内异物取出装置及方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62130885U (ja) | 1987-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN112692860A (zh) | 水下抓取装置 | |
JP3239252B2 (ja) | 高所における重量物ハンドリング装置 | |
JPH047908Y2 (ja) | ||
JP2005104727A (ja) | 受動体係合式ベルクランク吊り具 | |
CN209844417U (zh) | 输电线路导线卡具自动推进装置 | |
JP2976315B2 (ja) | 吊り上げ用のグリッパー | |
CN209308713U (zh) | 一种拱架台车用机械手 | |
JPH04125297A (ja) | クレーンのジブ張出し、格納装置 | |
CN214695590U (zh) | 一种全自动打桩机 | |
CN115726709A (zh) | 一种水平定向钻自动换杆装置、系统及控制方法 | |
JP2564051B2 (ja) | 煙突保全用のロボット | |
CN210312463U (zh) | 一种圆管抓手 | |
CN210391493U (zh) | 一种无人浮标回收装置 | |
CA1094988A (en) | Hydraulically operated hoisting apparatus for a ship for picking floating objects up out of the sea | |
CN217143977U (zh) | 水下抓取机器人 | |
JPS63184593A (ja) | タンククリ−ニング装置 | |
SU1031894A1 (ru) | Самоходное устройство дл монтажа и переноса опор линий электропередач | |
CN112497243A (zh) | 一种主从控制用从动机械手 | |
CN212403190U (zh) | 一种电驱助动抓具 | |
CN221165621U (zh) | 一种建筑暖通管道的吊装设备 | |
CN217417973U (zh) | 一种液压站装配用吊运装置 | |
JPH071964B2 (ja) | 配電線支持装置 | |
CN214265653U (zh) | 一种工业机器人的夹料手臂 | |
JP2642214B2 (ja) | 推進管自動装填回収装置 | |
CN214085177U (zh) | 一种包装体膜去除装置用包装体膜夹持组件 |