JPH0478904A - 誘導用センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車に搭載させる誘導用センサに関する
ものである。

〔従来の技術１ 無人搬送車は、ＦＡ分野の様々な場所で実用化されてい
る。磁気誘導路と磁気センサとの組合せを用いる磁気誘
導システムは、汚れに強いなどの特徴があり、屋外誘導
に適した方式である。従来の磁気センサ（例えば実願昭
５９−１８４５０５号）は、第１２図に示すように１つ
の励磁コイル１７の磁極付近に２つの検知コイル１８ａ
、　１８ｂを配し、各検知コイル１８ａ、　１８ｂの出
力側にそれぞれ整流回路１９ａ、　１９ｂ、微分回路２
０ａ、　２０ｂと、その２系統の信号の差をとる差動回
路２１とを備えた構成になっており、基本的に２つの検
知コイル１８ａ、　１８ｂの出力を整流した信号の差を
操舵量Ｕとして磁気マーカに対する位置を出力するもの
であった。搬送車の制御部は、このセンサ出力の示す位
置信号を用いて、舵を制御し、常に、車体は、誘導路の
中央に来るように操舵される。屋外で用いる磁気センサ
では、その出力信号が外気温の変動に影響されず、また
、高い検知距離を有することが必要とされる。

［発明が解決しようとする課題］ 従来の磁気センサでは、高い検知距離を実現するために
、検知部の感度を上げ、ゲインを大きくすると、検知部
が持っている温度特性、即ち、温度変化に対する出力変
動の幅も同様に拡大されるという問題があった。温度変
化は走行時のガイドマーカの検知出力の変化（０，３〜
数Ｈｚ程度）に比べはるかにゆるやか（数十分〜数時間
）であるが、たとえゆるやかであっても温度変化によっ
て、センサ出力が、あるバイアス値を有するようになる
と、搬送車は誘導路の中央でなく、あるオフセットをも
って走行するようになる。このため、左右の操舵可能な
範囲が異なるようになり、狭くなった方に脱輪しやすく
なり、ひどい場合は全く操舵不能になる。

本発明の目的は、温度変化の影響を受けない誘導用セン
サを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するため、本発明に係る誘導用センサに
おいては、磁気検知部と、微分回路と、差動回路と、フ
ァジィ推論器とを有する誘導用センサであって、 磁気検知部は、励磁コイルと３個の検知コイルとの組を
有し、 該励磁コイルは、無人搬送車の誘導用路面に敷設された
ガイドマーカに対して直交する向きに配置され、３個の
検知コイルを交流磁場により励磁するものであり、 該３個の検知コイルは、前記励磁コイルの両端磁極付近
と中央付近とに該励磁コイルの磁場を強く受けない向き
にほぼ同レベルの誘導電圧が生じるように配設されたも
のであり、 微分回路は、３個の検知コイルの検知出力を個別に微分
するものであり、 差動回路は、中央部の検知コイルで受けた出力の微分出
力とそれぞれ両端部の検知コイルで受けた出力の微分出
力との差動出力を得させるものであり、 ファジィ推論器は、得られた２つの差動出力に基づいて
無人搬送車の操舵量を推論し、その操舵量を出力するも
のである。また本発明に係る誘導用センサにおいては、
磁気検知部と、微分回路と、差動回路と、出力符号反転
検知回路と、積分回路とを有する誘導用センサであって
、 磁気検知部は、励磁コイルと３個の検知コイルとの組を
有し、 該励磁コイルは、無人搬送車の誘導用路面に敷設された
ガイドマーカに対して直交する向きに配置され、３個の
検知コイルを交流磁場により励磁するものであり、 該３個の検知コイルは、前記励磁コイルの両端磁極付近
と中央付近とに該励磁コイルの磁場を強く受けない向き
にほぼ同レベルの誘導電圧が生じるように配設されたも
のであり、 微分回路は、３個の検知コイルの検知出力を個別に微分
するものであり、 差動回路は、両端部の検知コイルで受けた出力の微分出
力間の差動出力を得るものであり、出力符号反転検知回
路は、中央部の検知コイルの微分出力の符号が正から負
に反転する時点を検知するものであり、 積分回路は、出力符号反転検知回路の出力反転時点から
前記差動回路の差動出力を積分した積分出力を無人搬送
車の操舵量として出力するものである。また、本発明に
係る誘導用センサにおいては、磁気検知部と、微分回路
と、出力符号反転検知回路と、バイアス調整回路と、差
動回路とを有する誘導用センサであって、 磁気検知部は、励磁コイルと３個の検知コイルとの組を
有し、 該励磁コイルは、無人搬送車の誘導用路面に敷設された
ガイドマーカに対して直交する向きに配置され、３個の
検知コイルを交流磁場により励磁するものであり、 該３個の検知コイルは、前記励磁コイルの両端磁極付近
と中央付近とに該励磁コイルの磁場を強く受けない向き
にほぼ同レベルの誘導電圧が生じるように配設されたも
のであり、 微分回路は、中央部の検知コイルの検知出力を微分する
ものであり、 出力符号反転検知回路は、微分回路からの微分出力の符
号が正から負に反転する時点を検知するものであり、 バイアス調整回路は、出力符号反転検知回路の出力反転
時点に両端部の検知コイルの検知出力がそれぞれ零にな
るようにバイアス電圧を印加するものであり、 差動回路は、バイアス調整された両端部の検知コイルの
検知出力の差動出力を無人搬送車の操舵量として出力す
るものである。

［作用］ 第１図に請求項第（１）項記載の発明の構成を示す。

図において、磁気検知部ｌの３個の検知コイル３、４．
５の検知出力はそれぞれ微分回路６．７．８に入力され
、ＤＣ成分がカットされる。３つの微分出力Ａ。

Ｂ、Ｃのうち、微分出力ＡとＢとを差動回路９に入力さ
せ、また微分出力ＡとＣとを差動回路１０に入力させ、
各差動回路９，１０より差動出力（Ａ−Ｂ）と（Ａ−Ｃ
）とを出力する。この差動出力（Ａ、−Ｂ）と（Ａ−Ｃ
）とを２人力１出力のファジィ推論器ＩＪに入力して操
舵量Ｕを求める。

センサ出力は、温度変化によって数十分から数時間の間
には変動することもあり得るが、その変動は走行中の誘
導路検知による変動（０，３〜数Ｈｚ程度）と比べれば
充分に長く、はとんどＤＣとみなせる。従って信号を微
分することによって、温度変化による出力変動をほぼ完
全に除去することができる。

３つの検知コイル３．４．５の微分出力Ａ、Ｂ、Ｃは、
各検知コイル３，４．５とガイドマーカ２との相対速度
に比例した信号である。第２図はガイドマーカ２を一定
速度で検知コイル４側から検知コイル５側に一定の検知
部で掃引したときの各検知コイル３゜４．５の微分出力
Ａ、Ｂ、Ｃを示している。ガイドマーカ２を一定速度で
掃引していてもガイドマーカと各検知コイルとの距離は
刻々と変化するのてミ、微分出力は一定ではない。ガイ
ドマーカ２が各検知コイル３〜５の真下に位置するとこ
ろで相対速度■が零になり、その前後で微分信号の符号
が反転する。更に、同図に、中央の検知コイル３で受け
た出力の微分信号とそれぞれ両端の検知コイル４，５で
受けた出力の微分信号との差である差動出力ＡＢとＡ−
Ｃを示しである。二の差動出力は、左右の領域（検知部
３，４間及び検知部３．５間）におけるセンサ１のガイ
ドマーカ２に対する横方向の移動速度に比例した出力（
差動出力Ａ−Ｂ、Ａ−Ｃ）である。たとえば、ガイドマ
ーカ２が図示のＰ１位置にある場合、差動出力Ａ−Ｂと
、差動出力Ａ−Ｃとはともに正の出力を示すが、ガイド
マーカ２は検知部３及び４に近いため同位置における出
力は差動出力Ａ−Ｂの方が太きい。この差を利用してど
ちらの領域にガイドマーカ２が存在するかが判定できる
。すなわち、大きな差信号をもつ側にガイドマーカ２が
あると判定する。

検知コイルを３個有する理由は、中央を認識する検知コ
イルが必要とされるからである。もし仮に、検知コイル
が２個しかない場合は、その差信号からではガイドマー
カに対する左右の動きしか認識できず、中央がどの位置
であるかは判然としない。

中央の検知コイル３を中心に領域を２つに分け、独立し
た入力としてファジィ推論を行うことにより、次のよう
な場合に適した制御が可能になる。

例えば、ガイドマーカ２を左から右へと横切ろうとして
いるときにまた、ガイドマーカ２が左の領域にいる場合
は、少ない制御量で左に操舵する、いわゆる、逆ハンド
ルを切るという操作に対応する操作を行うが、一方、ガ
イドマーカ２を横切ってさらに右に進んでいる場合は、
大きく左に操舵するのである。領域の違いによる操舵量
の違いを適切に求めるために、領域分割がしやすく、さ
らに、領域の境界での特性がなめらかなファジィ推論を
用いる。

第３図は、搬送車の蛇行の様子と、そのときの各検知コ
イル３，４．５で受けた出力の微分出力Ａ、Ｂ、Ｃの状
態、さらに、差動出力Ａ−Ｂ、Ａ−Ｃを概略的に示した
ものである。各出力は正負の値を５段階（ＰＢ　：大き
な正の値、ＰＳ：小さな正の値、ＺＯ：零値、ＮＳ：小
さな負の値、ＮＢ：大きな負の値）で表す。無人車の蛇
行に伴って差動出力は、およそ同図のような組合せの中
で変化する。この組合せに対して、適切な操舵量を与え
たものが、第４図に示すファジィ推論の制御則の一例で
ある。実際的には、安全面を考えて制御則を増す場合が
多い。

実際の走行の様子はおよそ第３図に示したパターンにな
るが、１つ注意すべき点は、各ゾーンの切り替え点のす
べてにおいて、差動出力Ａ−Ｃと差動出力Ｂ−Ｃとがと
もにＺＯになるという点である。即ち、ガイドマーカ２
に平行になった場合は、操舵信号も零を与えるので、い
つまでたってもガイドマーカ２の中心に収束しない場合
があるのではないかという点である。しかし、実際の走
行では完全にガイドマーカ２と平行に走行することは、
むしろ稀であり、−時的に平行に走行していても、路面
の凹凸や標識体の感度むらなどが原因となって、誘導用
センサ１の出力が一定に保たれることはほとんどない。

さらにまた、ガイドから逸れる向きに走行して、それを
戻すような操舵をした場合、戻りの過程で一時的にガイ
ドマーカ２と平行に走行する瞬間があるが、この場合で
も、戻りの途中であって、次の瞬間には車体は内側に向
い始めるので問題はない。内側に向い始めて、初めて、
逆向きに操舵（いわゆる逆ハンドルを切る）し始めるの
である。

次に請求項第（２）項記載の発明について述べる。

第５図は、請求項第（２）項記載の発明による誘導用セ
ンサの構成図である。検知コイル３．４．５の出力はそ
れぞれ微分回路６．７．８に入力されＤＣ成分がカット
される。中央の検知コイル３の微分出力Ａは正→負の出
力符号反転検知回路１２に入力される。この回路１２は
微分出力Ａをコンパレータで受けて入力が負のとき出力
がｈｉｇｈになるようにしておき、そのｈｉｇｈになる
立ち上がりで短いパルスを発生するような回路、即ち、
コンパレータ出力を微分して、しきい値以上でｈｉｇｈ
になるような回路で構成される。

一方、両端の検知コイル４，５の微分出力Ｂ、　Ｃは差
動回路１３に入力されており、その差動出力Ｂ−Ｃは積
分回路１４に入力される。積分回路１４の入力段にはス
イッチが設けられており、出力符号反転検知回路１２の
出力がｈｉｇｈのとき、スイッチがｏｈになり、入力レ
ベルが零〜′になるように構成されている。積分はこの
スイッチがＯＦＦになった時点から開始される。積分出
力がセンサ出力であり、ガイドマーカ２の位置に対応し
た出力である。

さきに述べたように、両端の検知コイル４，５の微分信
号の差動出力Ｂ−Ｃは、誘導用センサ１とガイドマーカ
２との相対速度に比例した出力であるが、この出力だけ
ではガイドマーカ２に対する左右の動きしか認識できず
、中央がとの位置であるか判然としない。そこで、中央
の検知コイル３の微分出力を用いて、中央の検出を行う
。中央の検知コイル３の微分出力Ａは、さきに、第２図
で述べたようにガイドマーカ２に接近中は正の出力、遠
ざかっているときは負の出力を示す。遠ざかっている状
態から再び接近に転じた時点で微分出力は負から正に反
転し、中央に向がって正の出力を示し、中央を横切る瞬
間に微分出力は正から負に反転する。従って、微分出力
が正から負に反転する瞬間は、ちょうど誘導用センサが
ガイドマーカ２の中央を横切る瞬間と一致する。言い替
えれば、中央の検知コイル３の微分出力Ａの符号が正か
ら負へと反転する瞬間をモニタしていれば、中央を検出
できるということである。

積分回路１４の前段にリセット回路を挿入し、出力符号
反転検知回路１２の出力を用いてリセットを行う。中央
検出時点から積分を開始する。微分出力Ｂ、Ｃの差動出
力Ｂ−Ｃは相対速度に比例しているので、それを積分し
た値は位置に比例した出力になる。中央で零リセットさ
れているので、積分出力は中央からの位置に比例した信
号である。

従来の誘導用センサと同じようにガイドマーカの位置に
比例した出力が得られてはいるが、検知コイルの出力を
微分してＤＣ成分をカットしているので、従来のような
温度変化による電圧変動の影響は受けない点が本発明の
メリットである。しかもリセットは中央を横切る度に行
われるので積分の誤差が蓄積されることもなく、いつで
も同程度の正確さが維持できる。

次に請求項第（３）項記載の発明について述べる。

第６図は、請求項第（３）項記載の発明による誘導用セ
ンサの構成図である。中央の検知コイル３の出力のみを
微分回路６に入力して微分する。その微分出力は正→負
の出力符号反転検知回路１２に入力され、請求項第（２
）項の発明と同様に誘導用センサの中央の検知コイル３
がガイドマーカ２を横切る瞬間に短いパルスを発生させ
る。

一方、２つのバイアス調整回路１５．１６はそれぞれ検
知コイル４，５の出力を入力し、出力符号反転検知回路
１２の出力をトリガとして、バイアス付加電圧を調整す
る。まず、出力符号反転検知回路１２の出力に短いパル
スが発生すると、その時点の両端の各検知コイル４，５
の検知出力がサンプルされ、ホールドされる。すると、
ホールドされた電圧値を基準電圧としてその電圧からの
検知出力の増減が減算回路によって算出されるようにな
る。両端の検知コイル４，５はそれぞれバイアス調整さ
れた後、差動回路１７によって差出力が求められ、これ
を操舵量Ｕとする。

両端の検知コイル４，５の検知出力は使用中の温度変化
などによってしばしば第７図（ａ）のようにオフセット
を生じてしまう。これによって差動出力は同図（ｂ）の
ようになるため、差動出力が零〜゛になるように操舵す
ると、カイトマーカ２の中央から一定距離Ｘたけ偏差を
もって走行する。本発明の誘導用センサではマーカの中
央を検知する検知コイル３を独自に設けており、更に、
中央の検知コイル３の出力を微分して使用するので、温
度変化に影響されずに中央を正確に検知できる。マーカ
の中央部が検知されると、その時点での検知出力を零に
するように引算回路が作動する。このバイアス電圧のた
め、左右の検知コイル４，５の検知出力は、それぞれ中
央部で零Ｖになるような特性（同図（Ｃ））になる。中
央を横切る度にこの補正がなされるので、作動出力は常
に同図（ｄ）のような特性が実現される。

さきに述べたように温度変動による両端の検知出力の変
動よりも、操舵によるガイドマーカを横切る動きの方が
はるかに速いので、温度変動の影響が現われる前に、バ
イアス補正がなされる。

以上のように本発明の磁気センサによれば温度変化に左
右されなく、かつ、最適な操舵量を与えることができる
。

［実施例］ 以下に本発明の詳細な説明する。

（実施例１） 第８図は本発明の実施例１を示す磁気センサの構成図で
ある。

図において、励磁コイル１７は約４０ＫＨ，の交流磁場
を放出し、３つの検知コイル４．５．６は、無人搬送車
の誘導用路面に敷設されたガイドマーカ（第１図参照）
毎に対して直交する向き（第２図の上下方向）に板列に
配列され、それぞれ励磁コイル１７の磁極付近と中央付
近に励磁コイル１７の磁場を強く受けない向きにほぼ同
レベルの誘導電圧が生じるように固定されている。また
各検知コイル３，４゜５の出力側には、バッファ６ａ、
７ａ、８ａ、整流回路６ｂ。

７ｂ　、　８ｂ　、微分回路６，７，８．差動回路９，
１０がそれぞれ接続され、２つの差動回路９．１０はフ
ァジィ推論器１１に接続されている。ファジィ推論器１
１は、Ａ／Ｄ変換回路１１ａ、　ＣＰｔＪｌｌｂ、　Ｒ
ＯＭ・ＲＡＭ１ｌｃ、　Ｉ１０回路１１ｄを有する。ガ
イドマーカには磁性体であるフェライトを使用する。検
知コイル３．４．５に発生する誘導電圧は励磁コイル１
７とおなじ周波数を有しており、その振幅がフェライト
の接近にともなって変化する。そこで、これを整流回路
６ｂ、　７ｂ、　８ｂに通して整流し、フェライトの接
近に対する変化分を電圧変化として得る。フェライトの
接近していないときの整流電圧をベース電圧と呼ぶが、
ベース電圧は、さきに述べたように温度変化などによっ
て経年変化を生じる。この経年変化によるＤＣ成分の変
動は、微分回路６．７．８を用いることによって除去さ
れる。微分回路６．７．８の時定数は走行時の蛇行（約
０．３Ｈｚ〜数Ｈｚ）を検知できるように１００　ｍ５
ｅｃ以下に設定する必要がある。ここで、中央に位置す
る検知コイル１３の微分出力からそれぞれ左右の検知コ
イル４，５の微分出力を差動回路９゜１０によって差引
き、それらの差信号はファジィ推論器１１のＡ／Ｄ変換
回路１１ａ、　ｌｌａに入力されデジタル値に変換され
てＣＰＵ１１ｂに送られる。ファジィ推論器＋１のＣＰ
Ｕ１ｌｂでは第３図に示す制御則を用いてファジィ推論
によって操舵量を求め、Ｉ１０回路冊ｄから操舵量Ｕと
して出力する。

従来の誘導用センサがガイドマーカからの偏差だけを出
力していたため、同じ偏差であっても、車体が更に逸れ
ようとしているのか、車体がガイドマーカに向かってい
るのかはその時間経過を追わなければ分からなかったの
に対して、本実施例による誘導用センサでは、ガイドマ
ーカのどちら側にいるのかという概略の位置情報と、ガ
イドマーカに対する相対速度の情報が同時に得られるの
で、その情報から、操舵方向と操舵量を容易に求めるこ
とができる。

（実施例２） 第９図は本発明の実施例２を示す磁気センサの構成図で
ある。

図において、磁気検知部１は実施例１と同様に１つの励
磁コイル１７と３つの検知コイル３，４．５を持つ。検
知コイル３．４．５の出力は、それぞれ整流回路６ｂ、
　７ｂ、　８ｂに通して整流されたあと、微分回路６．
７．８で微分される（時定数は先と同様１０ｓｅｃ程度
）。

両端の検知コイル４，５の微分出力は差動回路１３に入
力される。差動出力は次に積分回路１４に入力される。

一方、中央の検知コイル３の微分出力は、正→負の出力
符号反転検知回路１２に接続される。

これは、同図に示したように先ずコンパレータ１２ａで
受けて微分出力が正から負になるとｌｏｗからｈｉｇｈ
になるようにする。先に述べたように、誘導用センサの
中央の検知部がガイドマーカを横切るのは、微分出力が
正から負へと反転する瞬間であり、負から正の反転瞬間
ではない。そこで、正から負への反転瞬間のみを捉える
ためコンパレータ１２ａの出力を微分し、その微分出力
をコンパレータ１２ｂに入力し、正のしきい値以上の出
力でｈｉｇｈとなるようにする。これによって、微分出
力が正から負へと反転する瞬間に短いパルスを得ること
ができる。

このパルスの発せられた瞬間に、アナログスイッチ１２
ｃをＯＮ状態にして、積分回路１４の入力段をアース即
ち零電位に落とす。このパルスがｌｏｗに落ちた瞬間、
即ち、誘導用センサがカイトマーカを横切ったときから
積分を開始するようにする。

差動出力は、両端の検知コイル４，５の微分出力の差信
号であり、誘導用センサとカイトマーカの（誘導用セン
サの進行方向に対する垂直方向の）相対位置変化速度を
表わすので、その積分値はセンサの位置（横方向のずれ
量）に比例した値となる。

すなわち、本実施例による誘導用センサがらは、従来と
同様に、センサの位置に比例した位置情報が得られるの
である。

このように本センサは、中央の検知コイル３の出力を微
分回路に通して微分しているため、温度変化などの影響
で中央の検知部コイルでのベース電圧が変化しても中央
位置検出精度に影響はなく、温度変化によらず安定な中
央位置を検出することができる。そして、同様に左右の
検知コイル４，５の出力についても微分出力を用いてい
るため、温度変化によらず安定した出力が得られる。さ
らに、いつも同じように中央位置からの積分によってず
れ量の大きさを求めることで、温度変化によらない安定
したセンサ位置情報を得ることができる。

（実施例３） 第１０図は本発明の実施例３を示す磁気センサの構成図
である。実施例１，２と同様に、本実施例の磁気センサ
においても、１つの励磁コイル１７と３つの検知コイル
３，４．５をもち、検知出力はそれぞれ整流回路６ａ、
　７ａ、　８ａで先ず整流される。中央の検知コイル３
の整流出力は、実施例２と同様に微分回路６で微分され
、その微分出力は正→負出力符号反転検知回路１２に接
続され、ガイドマーカの中央を横切ると同時に短いパル
スを発生させるようにしている。出力符号反転検知出力
は、それぞれ両端の整流出力を入力するバイアス調整回
路１５゜１６の入力部に設けであるサンプルホールド部
１５ａ。

１６ａのサンプリングのトリガパルスとして用いる。

ガイドマーカを横切ると、その時点での両端の検知コイ
ル４，５の整流出力が、各々サンプルホールドされる。

その後、整流出力とホールド出力との差をコンパレータ
１５ｂ、　１６ｂで取る。中央であれば零Ｖであり、そ
こからのずれ量に応じた出力を得る。たとえ温度変化の
ために両端の検知コイル４゜５の整流出力に変化が生じ
ても、中央を横切る度に両端の検知コイル４，５の出力
を零Ｖにリセットするので、バイアス調整回路１５．１
６の出力は実質的に温度変動の影響を受けない。バイア
ス調整後の出力は従来と同様に差動回路１７に入力され
、差動出力がガイドマーカからのずれを表わす位置情報
になる。

本実施例は、従来の誘導用センサの構成に最も近く、中
央の検知コイルとその処理回路、そして、サンプルホー
ルド部を含むバイアス調整回路を新たに挿入するだけで
よく、得られる位置感度特性も基本的には従来型と同じ
である。この位置感度特性が本発明により温度変化の影
響を受けずに安定して得られるようになる。従って、従
来のセンサに置き換えて用いることができ、操舵部の走
行パラメータなどの再調整が必要ない。

本発明の特徴は、誘導用センサのすべて又は−部の検知
コイルの出力を微分して用いることで、温度変化の影響
を受けない検知ができることにある。請求項（１，）、
　（２）の発明では全ての検知コイルの出力を微分して
おり、また、請求項（３）の発明では中央検出用の検知
コイルの出力を微分し、温度変化に左右されない中央位
置の検出を行い両端の検知コイルの出力を補正している
。

以下に、微分出力を用いることで、温度に影響されない
検知ができることを示す。８１１図（ａ）は従来のガイ
ドセンサの検知部の整流後の出力の温度特性の一例を示
したものである。ベース電圧の変動とともに、−１０，
２０，５０℃のときのガイドマーカに対する出力変化を
示している。５０°Ｃではベース電圧が２０℃のときの
ガイドマーカの検知電圧以上になるため、常時ガイドマ
ーカ検知信号が出力され、また、−１０℃ではガイドマ
ーカがあっても検知電圧が２０℃のときのベース電圧に
達していないため、ガイドマーカ検知出力が得られない
。

これに対して、同図（ｂ）は、本発明のガイドセンサに
おける検知コイルの微分出力を示したものである。温度
変化に影響されずガイドマーカの出力を常に零Ｖからの
出力として得ることができる。

出力が正負に振れているのは、本センサが基本的にガイ
ドマーカとの相対速度に対して出力が得られるものであ
り、各検知コイルに対しカイトマーカが接近していると
きは正の出ツクが得られ、遠ざかっていくときには負の
出力か得られるからである。

Ｃ発明の効果１ 以上のように本発明のガイドセンサを用いることにより
、検知コイルの温度特性に影響されない安定した出力を
得ることができる。

また、請求項（１）の発明による誘導用センサのように
、直接にガイドマーカとの相対速度が得られる場合は、
従来のようにセンサ出力を微分回路又はＣＰＵの内部で
時間差を取るなどの時間微分演算をして車体の向きを求
める必要がなくシステムの構成を単純化できる。さらに
、請求項（２）、　（３）の発明による誘導用センサを
用いれば従来と同じ位置情報が得られるので従来のシス
テムにそのまま置き換えることができ、既存のシステム
を改良する場合には、センサの交換だけでよく、容易に
グレードアップすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例１に係る誘導用センサの構成を
示す原理図、第２図は実施例１を説明するための誘導用
センサ内部の各出力を示した図、第３図は実施例１を説
明するための無人搬送車の軌跡を模擬的に示した図、第
４図は実施例１のファジィ推論器の制御則の一例を示し
た図、第５図は本発明の実施例１に係る誘導用センサの
構成を示す原理図、第６図は本発明の実施例３に係る誘
導用センサの構成を示す原理図、第７図（ａ）、（ｂ）
。 （ｃ）、　（ｄ）は実施例３を説明するためのセンサ出
力を示した図、第８図は本発明の実施例１に係る磁気セ
ンサの具体的構成を示した図、第９図は本発明の実施例
２に係る磁気センサの具体的構成を示した図、第１０図
は本発明に係る磁気センサの具体的構成を示した図、第
１１図（ａ）、　（ｂ）は本発明の効果を従来の場合と
比較した図、第１２図は従来の磁気センサの具体的構成
を示した図である。 １・・・誘導用センサ　　　　　２・・・ガイドマーカ
３．４．５・・・検知コイル ９、１０．１７・・・差動回路 １２・・・出力符号反転検知回路 １５、１６・・・バイアス調整回路 ６、７．８・・・微分回路 １１・・・ファジィ推論器 １４・・・積分回路

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）磁気検知部と、微分回路と、差動回路と、ファジ
   ィ推論器とを有する誘導用センサであって、磁気検知部
   は、励磁コイルと３個の検知コイルとの組を有し、 該励磁コイルは、無人搬送車の誘導用路面に敷設された
   ガイドマーカに対して直交する向きに配置され、３個の
   検知コイルを交流磁場により励磁するものであり、 該３個の検知コイルは、前記励磁コイルの両端磁極付近
   と中央付近とに該励磁コイルの磁場を強く受けない向き
   にほぼ同レベルの誘導電圧が生じるように配設されたも
   のであり、微分回路は、３個の検知コイルの検知出力を
   個別に微分するものであり、 差動回路は、中央部の検知コイルで受けた出力の微分出
   力とそれぞれ両端部の検知コイルで受けた出力の微分出
   力との差動出力を得させるものであり、 ファジィ推論器は、得られた２つの差動出力に基づいて
   無人搬送車の操舵量を推論し、その操舵量を出力するも
   のであることを特徴とする誘導用センサ。
2. （２）磁気検知部と、微分回路と、差動回路と、出力符
   号反転検知回路と、積分回路とを有する誘導用センサで
   あって、 磁気検知部は、励磁コイルと３個の検知コイルとの組を
   有し、 該励磁コイルは、無人搬送車の誘導用路面に敷設された
   ガイドマーカに対して直交する向きに配置され、３個の
   検知コイルを交流磁場により励磁するものであり、 該３個の検知コイルは、前記励磁コイルの両端磁極付近
   と中央付近とに該励磁コイルの磁場を強く受けない向き
   にほぼ同レベルの誘導電圧が生じるように配設されたも
   のであり、微分回路は、３個の検知コイルの検知出力を
   個別に微分するものであり、 差動回路は、両端部の検知コイルで受けた出力の微分出
   力間の差動出力を得るものであり、出力符号反転検知回
   路は、中央部の検知コイルの微分出力の符号が正から負
   に反転する時点を検知するものであり、 積分回路は、出力符号反転検知回路の出力反転時点から
   前記差動回路の差動出力を積分した積分出力を無人搬送
   車の操舵量として出力するものであることを特徴とする
   誘導用センサ。
3. （３）磁気検知部と、微分回路と、出力符号反転検知回
   路と、バイアス調整回路と、差動回路とを有する誘導用
   センサであって、 磁気検知部は、励磁コイルと３個の検知コイルとの組を
   有し、 該励磁コイルは、無人搬送車の誘導用路面に敷設された
   ガイドマーカに対して直交する向きに配置され、３個の
   検知コイルを交流磁場により励磁するものであり、 該３個の検知コイルは、前記励磁コイルの両端磁極付近
   と中央付近とに該励磁コイルの磁場を強く受けない向き
   にほぼ同レベルの誘導電圧が生じるように配設されたも
   のであり、微分回路は、中央部の検知コイルの検知出力
   を微分するものであり、 出力符号反転検知回路は、微分回路からの微分出力の符
   号が正から負に反転する時点を検知するものであり、 バイアス調整回路は、出力符号反転検知回路の出力反転
   時点に両端部の検知コイルの検知出力がそれぞれ零にな
   るようにバイアス電圧を印加するものであり、 差動回路は、バイアス調整された両端部の検知コイルの
   検知出力の差動出力を無人搬送車の操舵量として出力す
   るものであることを特徴とする誘導用センサ。