JPH0477905A - ロボット軌跡の速度設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は塗装用ロボットの軌跡データ生成に用いて好
適なロボット軌跡の速度設定装置に関する。

「従来の技術」 従来、ロボット軌跡を教示する際には、ロボットの１作
速−度を予め決定し、設定する必要があった。

「発明が解決しようとする課題」 ところで、上述した従来のロボット軌跡の速度設定によ
いては、塗装条件が多くて複雑であるので、ロボットの
動作速度を決定するノウハウは経験よるところが大きい
。

従って、経験が浅い教示者がロボット軌跡の速度を設定
した場合には、塗装品質にバラツキが生じるという欠点
があった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、教示
者に関係なく、塗装品質を一定にすることができるロボ
ット軌跡の速度設定装置を提供することを目的としてい
る。

「課題を解決するための手段」 この発明は、ロボットの速度データおよび塗装オニ７／
オ″フデータがロボット軌跡のポイントに対応して記憶
される軌跡データ記憶装置と、雰囲気温度よよび塗料の
種類の塗装条件を入力する塗装条件入力装置と、該塗装
条件入力装置によって入力された塗装条件に基づいて現
在のポイントの速度データを演算する塗装速度演算装置
と、次のポイントに対応した塗装オ、ン／オフデータに
基づいて次のポイントの塗装がオフの場合には加速し、
オンの場合には減速するように、前のポイントに対応し
た速度データと比較して現在のポイントの速度データを
演算する加減速演算装置と、現在のポイントに対応した
塗装オン／オフデータに基づいて現在のポイントの塗装
がオンの場合には、前記塗装速度演算装置によって演算
された速度データを前記軌跡データ記憶装置に記憶し、
現在のポイントの塗装かオフの場合には、前記加減速演
算装置によっ゛て演算された速度データを前記軌跡デー
タ記憶装置に記憶する軌跡データ入力装置とを具備する
ことをｉｆｆ徴としている。

「作用」 この発明によれば、まず、教示者は、塗装条件入力装置
によって雰囲気および塗料の種類等の塗料条件を入力す
る。

これにより、塗装速度演算装置は、塗装条件入力装置に
よって入力された塗装条件に′基づいて現在のポイント
の速度データを演算する。

また、加減速演算装置は、次のポイントに対応した塗装
オン／オフデータに基づいて次のポイントの塗装かオフ
の場合には加速し、オンの場合には減速するように、前
のポイントに対応した速度データと比較して現在のポイ
ントの速度データを演算する。

そして、軌跡データ入力装置は、現在のポイント′に対
応した塗装オン／、オフデータに基づいて現在のポイン
トの塗装がオンの場合には、塗装速度演算装置によっ−
て演算された速度データを軌跡データ記憶装置に記憶し
、現在のポイントの塗装がオフの１合には、加減速演算
装置によって積算された速度データを軌跡データ記憶装
置に記憶する。

「実施例」 以下、図面を参照してこの発明の一実施例につＬＴて゛
説明する。、第り図はこの発明の一実施例によるロボッ
ト軌跡の速度設定装置の構成を示すブロック図であ、る
。、この図に゛おいて、ｌ、は軌跡データ記憶装置であ
り、ロボット軌跡のポイントに対応した。ロボットの゛
動作情報−であるポイントデータＰ（ロボットの位置・
姿勢データ、速度データｖ１塗装オン／オフデー、夕″
Ｔ）が全ポイン゛ト数分順番に記憶されている。

また、２は軌跡データ出力装置であり、軌跡デー゛夕記
憶装置１から現在のポイントのポイントデータＰｎ（但
し、速度データＶｎが設定されていない）と次のポイン
トの塗装オン／オフデータＴ。、１とを読み出す。３は
軌跡データ解析装置であり、ポイントデータＰｎの塗装
オン／オフデータＴｎを解析し、現在のポイントの塗装
のオン／オフを判定する。４は塗装オン／オフデータＴ
　ｎ＊１と前のポイントの速度データＶ。−１１ｂとを
記憶する速度バッファである。

さらに、５は教示者が雰囲気温度、塗料の種類等の一塗
装条件を入力する塗装条件入力装置、６は塗装条件に基
づいて現在のポイントの最適な塗装動作の速度データＶ
。１を演算する塗装速度演算装置、７は現在のポイント
データＰ１に速度データＶゎ、を加えるデータ加算器、
８は加減速演算装置であり、ｖ１７装オン／オフデータ
Ｔ　ｎ　＊　Ｉから次のポイントの塗装のオン／オフを
判定し、次のポイントの一塗装、がオフの１合には加速
し、才、ンの場合には減速するように、速度データＶ　
ｊｎ−１）ゎと比較して現在のポイントの最適な速度デ
ータＶｎｂを演算する。９はポイントデータＰ、ｌに速
度データｖ　’　ｎ　ｂを加えるデータ加算器、ＩＯは
軌跡データ入力装置であり、°塗装オン／オフデータＴ
ｎに基づいて現在のポイントの塗装がオンの場合には、
データ加算器７から出力されるボイ、ントデータＰ″。

を軌跡データ記憶装置１に記憶し、現在のポイントの塗
装がオフの場合には１、データ加算器９から出力される
ポイントデータＰ′、を軌跡データ記憶装置ｌに記憶す
る。

このような構成において、このロボット軌跡の速度設定
装置の動作の流れを第２図に示すＰＡＤ図に基づいて説
明する。

まず、教示者は、ステップＳ１の処理へ進み、塗装条件
（雰囲気温度、塗料の種類、吐出量、粘度、吹付距離、
膜厚、パターン幅、バス回数、塗装ガンの種類）を塗装
条件、入力装置５によって入力する。これにより、ロボ
ット軌跡の速度設定装置は、ステップＳ２へ進む。

ステップＳ２では、塗装速度演算装置６は、入力された
塗装条件に基づいて現在のポイントの最適な塗装動作の
速度データＶ。ａを演算した後、ステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、軌跡データ出力袋［２は、軌跡デー
タ記憶装置１から現在のポイントのポイントデータＰｎ
（但し、速度データＶｎが設定されていない）と次のポ
イントの塗装オン／オフデータＴ、、。１とを読み出し
た後、ステップＳ４へ進む。

ステッープ、Ｓ　４では、軌跡データ出力装置２は、速
度バッファ４に塗装オン／オフデータＴ　ｎ＋１を書き
込んだ後、ステップＳ５へ進む。

ステップＳ５では、軌跡データ解析装置３は、ポイント
データＰ１の塗装オン／オフデータＴ、を１１、し、現
在のポイントの塗装のオン／オフを判定する。この判定
結果がｒＹＥＳＪの場合、即ち、塗−装がオンの場合に
は、ステダブＳ６へ進む。

ステップＳ６では、データ加算器７は、塗装速度演算装
置６．から速度データｖ、、１を読み出した後、ステッ
プＳ７へ進む。

ステップＳ７では、データ加算器７は、現在のポイント
データＰｎに速度データＶｎｌｌを加えてポイントデー
タＰ′、として出力した後、ステップＳ１１へ進む。

一方、ステップＳ５の判定結果が「ＮＯ」の場合、即ち
、塗装かオフの場合には、ステップＳ８へ進む。

ステップＳ８では、加減速演算装置８ば、速度バッファ
４から前のポイントの速度データＶ（ｎ−（，１および
次のポイントの塗装オン／オフデータＴ、、４１′を゛
読み出した後、ステップＳ９へ進む。

ステップＳ９では、加減速演算装置８は、まず、塗装オ
ン、／、オフデータＴ。、１から次のポイントの塗装の
オン／オフを判定する。そして、次のポイントの塗装が
オフの一場合には加速し、オンの１．場合には減速する
ように、速度データＶｌ、、−１１１１と比較し゛て、
現在のポイントの、最適な速度データＶｎｂを演算する
。そして、ステップＳＩＯへ進む。

ステップＳＩＯでは、まず、データ加算器９は、現在の
、ポイントデータ７Ｐ−に、速度データｖ＋％。を加え
てポイントデータＰ′ｏとして出力する。また、加減速
演算装置８は、速度バッファ４に記憶された゛速度デー
タＶ　（ｎ−＋＋ゎを速度データＶｎｂで書き換えた後
、ステップＳｌｌへ進む。

ステップＳｌｌでは、軌跡データ入力装置１０は、塗装
オン／オフデータＴ、、に基づいて現在のポイントの塗
装がオンの場合には、データ加算器７から出力さ−ｔ′
１．−２ポイントデータＰ′。を軌跡データ記憶装置１
に記憶し、現在のポイントの塗装がオフの場合には、デ
ータ加算器９から出力されるポイントデータＰ′イを軌
跡データ記憶装置１に記憶した後、ステッ゛プＳ１２へ
進む。

ステップＳ１２では、変数ｎに１を加える。

そして、軌跡データ出力袋［２は、軌跡データ記憶装置
１か石゛次のポイントのポイントデータＰ。、、（但し
、速度データｖｎ、□が設定されていない）と次の次の
ボイ、ントの塗装オン／オフデータＴ１゜、とを読み出
す。以下、上述した処理を全ポイント、の速度データＶ
を設定するま″で繰り返す。

以上説明したように、上述した一実施例によれば、―塗
装す、る場合には、口、ポットの動作速度を−定にし、
塗装しない場合には、ロボットを最高速で動かすことが
できる。

また、塗装条件を入力するだけで、自動的に最適な動作
速度が決定される。

「発明の効果」 以上説明したように、この発明によれば、自動的に塗装
条件によって最適なロボットの動作速度を算出するので
、教示時にロボットの動作速度を意識せず、軌跡だけを
教示すればよいという効果がある。

また、教示者に関係なく、塗装品質が一定になるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例によるロボット軌跡の漣度
設、定装置Φ構成を示すブロック図、第２図は装置の動
作の流れを表すＰＡＤ図である。 刃装置、３・・・・・・軌跡データ解析装置、４・・・
・・・速度バッファ、５・・・・・塗装条件入力装置、
６・・・・・・塗装速度演算装置、７．９・・・・・・
データ加算器、８・・・・・・加減速演算装置、１０・
・・・軌跡データ入力装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットの速度データおよび塗装オン／オフデータがロ
   ボット軌跡のポイントに対応して記憶される軌跡データ
   記憶装置と、 雰囲気温度および塗料の種類の塗装条件を入力する塗装
   条件入力装置と、 該塗装条件入力装置によって入力された塗装条件に基づ
   いて現在のポイントの速度データを演算する塗装速度演
   算装置と、 次のポイントに対応した塗装オン／オフデータに基づい
   て次のポイントの塗装がオフの場合には加速し、オンの
   場合には減速するように、前のポイントに対応した速度
   データと比較して現在のポイントの速度データを演算す
   る加減速演算装置と、現在のポイントに対応した塗装オ
   ン／オフデータに基づいて現在のポイントの塗装がオン
   の場合には、前記塗装速度演算装置によって演算された
   速度データを前記軌跡データ記憶装置に記憶し、現在の
   ポイントの塗装がオフの場合には、前記加減速演算装置
   によって演算された速度データを前記軌跡データ記憶装
   置に記憶する軌跡データ入力装置と を具備することを特徴とするロボット軌跡の速度設定装
   置。