JPH0496806A - 軌跡データの位置ずれ補正装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野。

この発明は塗装用ロボットの軌跡データ生成に用いて好
適な軌跡データの位置ずれ補正装置に関する。

一従来の技術 従来、ロボット軌跡を教示する際の教示者の手ふれによ
るポイ／ト位置ずれは、教示者か目視によってポイント
毎に調整していた。

１発明か解決しようとする課題− ところで、上述した従来の軌跡データの位置ずれの補正
においては、Ｊｌ’ｌｉ整のノウハウか経験よるところ
が大きい。

従って、経験か浅い教示者が軌跡データの位置ずれを補
正した場合には、塗装品質にバラノ牛か生じるという欠
点があった。

この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、教示
者に関係なく、塗装品質を一定にすることができる軌跡
データの位置ずれ補正装置を提供することを目的として
いる。

「課題を解決するための手段」 この発明は、ロホノトの位置データおよび塗装オン／オ
フデータかロホノト軌跡のポイントに対応して記憶され
る軌跡データ記憶装置と、教示者かロホ、トによって教
示したワークの同一平面上にない複数のデータに基つい
てワークの座標系データを生成する任意座標系データ生
成装置と、該任意座標系データ生成装置の前記ワークの
座標系データに基ついて前記軌跡データ記憶装置に記憶
された塗装オンの場合のデータ座標系のポイントデータ
をワーク座標系のポイントデータに変換する第１の任意
座標変換装置と、ワーク座標系に座標変換されたポイン
トデータの位置データの平均を演算する空間座標平均演
算装置と、前記ワーク座＋Ｍ系のポイントデータの位置
データの平均をデータ座標系のポイントデータの位置デ
ータの平均に変換して前記軌跡データ記憶装置に記憶す
る第２の任意座標変換装置とを具備することを特徴とし
ている。

作用− この発明によれば、ます、任意叱標系テータ生成装置は
、教示者か口中ノドによって教示したー一りの同一平面
上にない複数のデータに基ついてワークの座標系データ
を生成する。

次に、第１の任意座標変換装置は、任意座標系データ生
成装置のワークの座標系データに基ついて軌跡データ記
憶装置に記憶された塗装オンの場合のデータ座標系のポ
イントデータをワーク叱ケ系のポイントデータに変換す
る。

そして、空間座標平均演算装置は、ワーク座４票系に座
標変換されたポイントデータの位置データの平均を演算
する。

次に、第２の任意座標変換装置は、ワーク叱礎系のポイ
ントデータの位置データの平均をデータ座標系のポイン
トデータの位置データの平均に変換した後、軌跡デ−タ
記憶装置に記憶する。

実施例 以下、図面を参照してこの発明の一実施例について説明
する。第１図はこの発明の一実施例による軌跡データの
位置ずれ補正装置の構成を示すフロ、り図である。この
図において、１は軌跡データ記憶装置てあり、口十ノド
軌跡のポイントに対応したロホ、トの動作情報であるポ
イントデータＰ（ロオノトのポイント位置データ（ｘ、
ｙ、ｚ）、速度データ〜、塗装オン／オフデータＴ）か
全ボイノト数分順番に記憶されている。

また、２は軌Ｖ・与テータ出力装置てあり、軌跡データ
記憶装置１からポイントデータＰ。を１つずつ読み出す
。３は軌訪テータ判定装置てあり、ポイントデータＰｎ
の塗装オン／オフデータＴ。を解析し、塗装のオン／オ
フを判定する。４は塗装オンのポイントデータＰ、、を
記憶する軌跡テータハノファである。

さらに、５は教示者か叱ホット６によって教示したｒ′
−りの同−甲面４−にない、１、市のデータを読み出し
、その、ｊ　３：１のデータに７Ｊついて′Ｊ−７の座
標系データを生ｌ戊する仔ぎ叱は系データｒ（１戊技置
、７は叱は系データに拭ついで、軌ｄＩｌ、チー９・・
・ツー４に記憶されたポイントデータ「）、〜１）。、
、をｎ−りｆｌ−′＋票系のデータｔ〕”　〜Ｐ“。＋
に１＝変換する（丁ａ−１東牛票変換装置である、 す［ｊえて、８は叩礎変換されたポイントデータｒ）〜
Ｉ）、、、にのボイ／ｌ・イα置テータの平均［〕“。

を演算する空間トド楼平均演算装置、９は゛フーク叩亭
票系のポイントデータの十イツト位置チー２のニド均丁
、をデータ１坐！、？系のボ′７トテータ○゛」−均１
）、に変換して軌跡テータ占二ｆ８装置ｌに記憶する仔
６叱標変換装置である。

このような構成において、この軌跡データの位置ずれ補
正装置の動イ１０流れを第２図に示すＰ　ＡＤ図に基つ
いて説明する。

まず、教示者は、ステップＳｌの処理へ進み、ロホノト
６によってワークの同一平面上にない４点を教示する。

これにより、軌跡データの位置ずれ補正装置は、ステッ
プＳ２へ進む。

ステップＳ２では、任意座標系データ生成装置５は、４
点のデータを読み出し、ワークの座標系データを生成し
た後、ステップＳ３へ進む。

ステップＳ３では、軌跡デーツノ１′ソフア４の内容を
クリアした後、ステ、プＳ４へ進む。

ステップＳ４では、軌跡データ出力装置２は、軌跡デー
タ記憶装置１からｎポイント目のポイントデータＰ。を
読み出した後、ステ、プＳ５へ進む。

ステップＳ５ては、軌跡データ判定装置３は、ポイント
データＰ、、の塗装オン／オフデータＴ。を解析し、塗
装のオン／オフを判定する。この判定結果か−ＮＯｊの
場合、即ち、塗装がオンの場合には、ステップＳ６へ進
む。

ステ、プＳ６では、軌跡テータバノファ４にポイントデ
ータＰｎを書き込んだ後、ステップＳ７へ進む。

ステップＳ７では、ポイント変数ｎ（こ１をカロえる。

そして、ステップＳ４へ戻り、軌跡データ出力装置２は
、軌跡データ記憶装置ｌからｎ−１ポイント目のポイン
トデータＰ　ｎ＋＋を読み出す。

一方、ステップＳ５の判定結果かｒｙ　Ｅ　Ｓ　４の場
合、即ち、塗装かオフの場合には、ステ、プＳ８へ進む
。

ステ、ブＳ８ては、軌跡データバッファ４にポイントデ
ータＰか記憶されているか否かを判断する。この判断結
果か−Ｎｏにの場合、即ち、ポイントデータＰが記憶さ
れていない場合には、ステ。

ブＳ７へ進む。

一方、ステップＳ８の判断結果かｒｙ　Ｅ　Ｓ−の場合
、即ち、軌跡データバッファ４にポイントデータＰか記
憶されている場合には、ステップＳ９へ進む。

ステ、ブＳ９ては、任意座標変換装置７は、任意座標系
データ生成装置５か生成した座襟系テータを読み出した
後、ステップＳＩＯへ進む。

ステップＳＩＯでは、任意座標変換装置７は、軌跡テー
タノ＼ノファ４に記憶されたポイントデータＰ、〜Ｐ、
、ｋ（２装オノからす装オンまでのｎデイノドか一’Ｊ
　ｎ−にポイントまてのポイントデータ）を読み出し二
律、ステ、ブＳ＋＋へ進む。

ステップＳ１１では、任意叩は変換装置７は、ポイント
データＩ）、、〜Ｐ　ｆｉ−ｋをテータ宇（学系からり
一７座（学系のデータＰ′　〜ｐ　’　ｎ、ｋ（こ変換
したｉす、ステップ５１２−＼進む。

ステップＳ１２では、空間座は平均演算装置８は、座Ｉ
ｔ変ＰＡされたポイントデータＰ　　−ＰＩｌ、。

のポイント位置データの平均Ｐ′。を演算した後、ステ
５．ブ５ｉ３へ進む。

ステップＳ１３では、任意叱は変換装置９は、ます、ワ
ーク座警票系のポイントデータのポイント位置データの
平均Ｐ′。をデータ座標系のボイノト一一 データのボッ／ト位置テータの平均Ｐ、に変換する。次
に、ｎデイノドからｎ−にポイントまでのポイントデー
タのポイント位置データに平均Ｐ。

を書き込んだ後、軌跡データ記憶装置ｌに記憶する。そ
して、ステップＳ１４へ進む。

ステップ５１４ては、軌跡データバッファ４の内容をク
リアした後、ステップＳ７へ進む。

以下、に述した一連の処理を全デイノド終了するまて繰
０返す。

Ｖ）、　Ｌ説明したように、」二連した一実廁例によれ
ま、自動的に塗装しているポイントの空間位置を東向化
し、教示者の毛ふれによる位置ずれを補正することかで
きる。

ｔ　ｆ−、ワークの、１　；、５．を口士、トによって
教示スるたけて自動的に軌？・在を１−りにズ１して垂
直あるい：ｉ水平にすることかできるので、教示時に正
確な直線を會識するｙ、要かない。

発明の詳細 な説明したように、この発明によれば、自動的に塗装し
ているポイントの空間位置を平均化し、教示者の手ふれ
による位置ずれを補正することかできるので、教示時に
正確−直線をき識する必要かない。

また、教示者に関係なく、塗装品質か一定になるという
効果かある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による軌跡データの位置ず
れ補正装置の構成を示すブロック図、第２図は装置の動
作の流れを表すＰＡＤ図である。 １・・・・軌跡データ記憶装置、２・・・・軌跡データ
出力装置、３　　軌跡データ判定装置、４・・・軌跡デ
ータバッファ、５・・・・・任意座標系データ生成装置
、６・・・　ロホ、）、７．９・・・・・・任意座標変
換装置、８・・・・・空間座標平均演算装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットの位置データおよび塗装オン／オフデータがロ
   ボット軌跡のポイントに対応して記憶される軌跡データ
   記憶装置と、 教示者がロボットによって教示したワークの同一平面上
   にない複数のデータに基づいてワークの座標系データを
   生成する任意座標系データ生成装置と、 該任意座標系データ生成装置の前記ワークの座標系デー
   タに基づいて前記軌跡データ記憶装置に記憶された塗装
   オンの場合のデータ座標系のポイントデータをワーク座
   標系のポイントデータに変換する第１の任意座標変換装
   置と、 ワーク座標系に座標変換されたポイントデータの位置デ
   ータの平均を演算する空間座標平均演算装置と、 前記ワーク座標系のポイントデータの位置データの平均
   をデータ座標系のポイントデータの位置データの平均に
   変換して前記軌跡データ記憶装置に記憶する第２の任意
   座標変換装置と を具備することを特徴とする軌跡データの位置ずれ補正
   装置。