JPH0464524A - ピックアンドプレイス装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、部品等を予め設定された二点間において、
搬送する場合等に使用するピックアンドプレイス装置に
関するものである。

［従来の技術及び４ｔ’ｅＲが解決しようとする課題］
従来のこの種のピックアンドプレイス装置としては、予
め設定された２点間での水平移動及び上昇・下降による
ピックアンドプレイスをそれぞれ駆動するために２本の
エアシリンダが設けられているのが一般的である。従っ
て、エアシリンダが２本も設けられているために全体の
形状が大形化することが避けられない、加えて、洛シリ
ンダの担当範囲間にはセンサやそれに関するリード線等
が配置されるため構造が複雑になるばかりでなく。

各担当範囲間においてセンサ確認等の時間が必要となり
、高速処理の障害となった。しかむ、ピックアンドプレ
イスの運動の終端位置において、急減速や衝突にともな
う衝撃発生のおそれがある。

このため、前記１ＦｉＳを抑えるために、ピックアンド
プレイスの運動速度を低くする必要があり、作業能率向
上の障害となる。

以上の間肪を解消するために、運動終端位置にシｄヅク
アブンーバやエアクツシーンを設ける場合らあるが、こ
の場合には、装置がさらに複雑かつ大形化する。

一方、１本のエアシリンダにより水平移動及び上昇・下
降の駆動を行うようにしたものが、実開昭５８−１０６
１８９号公報において従業されている。

この装置では、１つのシリンダがフレームに回動可能に
支持され−そのピストンの先端に取り付けられたローラ
を案内するためのほぼ逆Ｕ字状の案内路がフレームに設
けられ、ピストンの往復移動により、その先端部のロー
ラが案内路に沿って、上昇、水平移動及び下降を伴って
案内されるようになっている。

ところが、この装置においては、シリンダの数を減らず
ことが可能になったもののローラが移動両端部で逆Ｕ字
状の案内路の両端部に衝突するおそれがあり、前記の衝
撃に関する問題が依然として解決されていない。

又、この装置では、ピストンが二往復移動されることに
より、ローラが案内路に沿って一往復動されて、予め設
定されたニー点間のピック動作及びブレイス動作か行わ
れる。１うになっているため、動作に時間がかかって作
業能率がきわめて悪いという問題点もあった。

この発明は、前記のような従来の技術に存在する問題点
に着目してなされたものであって、その目的とするとこ
ろは、ピックアンドプレイスの速度を移動両端部におい
てのみＷＩ撃を生じることなく、かつロスタイムを生じ
ることなく減速することができると共に、予め設定され
た４点間でのビック及びブレイス動作を短時間に行うこ
とができて、作業能率をアップすることかでき、しかも
、そのための構成も簡単で装置の小型化を図ることがで
きるピックアンドプレイス装置を提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記の目的を達成するために、この発明においては、水
平方向に移動可能な駆動部材を有する駆動体と、水平方
向及び垂直方向へ移動可能な被動部材と、前記駆動部材
と被動部材との間に設けられた伝達部材と、その伝達部
材と被動部材との間の第１連結部を案内ｙ４導して、被
動部材の移動を予め設定された二点間において案内規制
するする第１案内路と、前記伝達部材と駆動部材との間
の第２連結部を案内誘導して、第１連結部の移動を誘起
する第２案内路とよりなることを特徴とするものである
。

［作　用］ 上記のように構成されたピックアンドプレイス装置にお
いて、駆動体の駆動部材が水平方向に移動されると、そ
の移動が伝達部材を介して被動部材に伝達される。この
とき、伝達部材と駆動部材との間の第２連結部が第２案
内路に沿って案内誘導されて、伝達部材と被動部材との
間の第１３！結部が第１案内路に沿って案内移動される
ため、被動乱材は第１案内路にて規制されながら、予め
設定された二点間において移動される。

又、駆動部材による第２連結部の移動に（′１′い、第
１連結部が第１案内路に沿って駆動部材と同速度で水平
移動され、さらに、駆動部材による第２連結部の移動に
伴い、第１連結部が第１案内路の端部に沿って衝撃を生
じることなく移動される。

［実緒例］ 以下、この発明を具体化したピックアンドプレイス装置
の第一の実施例を、第１図〜第３図に基づいて詳相に説
明する。

フレーム１は箱形のゲージング２と、そのケーシング２
の前面及び後面を覆う蓋板３とから構成され、ゲージン
グ２の土壁下面には取付板４が垂設されている。ロッド
レスシリンダよりなる駆動体としてのエアシリンダ５は
ケーシング２内の下部に設けられ、その外周にはエアの
供給切換によって水平方向へ移動可能な作動体６が設け
られている。駆動部材７は作動体６の前面に固定され、
その上端には二叉部８が設けられている。

移動板９は取付板４の後面にガイド部材１０を介して水
平方向へ移動可能に支持され、そのガイド部材１０は取
付板４側に固定されたレール１１と、移動板９側に固定
された係合体１２と、そのレール１１と係合体１２との
間に介装された多数の鋼球１３とから構成されている。

被動部材１４は一対のガイド部材１５を介して移動板９
の下部前面に垂直方向へ移動可能に支持され、そのガイ
ド部材１５は被動部材１４側に固定されたレール１６と
、移動板９側に固定された係合体１７と、そのレール１
６と係合体１７との間に介装された多数の鋼球１８とか
ら構成されている。そして、前記被動部ｑ１４の先端が
ケーシング２の側壁上の透孔１９を通して外部に突出さ
れ、その先端には部品等を着脱するための図示しないチ
ャックが取り付けられる。

リンク状の伝達部材２０は前記駆動部材７と被動部材１
４との間に介装され、駆動部材７の移動がこの伝達部材
２０を介して被動部材１４に伝達される。第１連結部と
しての第１連結ピン２１は伝達部材２０の上端に軸受メ
タル２２を介して回転自在に挿通され、その後端が被動
部材１４に固定されている。第２連結部としての第２連
結ビン２３は伝達部材２０の下端に貫通固定され、その
前端には駆動部材７の二叉部８に係合するコロ２４が嵌
合支持されている。

カム板２５は複数のボルト２６により前記取付板４の前
面に垂下固定され、被動部材１４と伝達部材２０との間
に配置されている。第１案内路としての第１カム溝２７
はカム板２５の上部に形成され、中間の水平方向に延び
る水平カム部２７ａと、その両端から下方へ垂直に延び
る垂直カム部２７ｂ、２７ｃとを有している。第１係合
ローラ２８は第１カム消２７に係合するように第１連結
ピン２１に嵌合支持され、この第１係合ローラ２８の係
合を伴いながら、第１連結ピン２１が第１カム消２７に
沿って案内誘導されることにより、第１図に示すように
、被動部材１４の移動が予め設定された二点ＰＩ、Ｐ２
間において上昇、水平移動及び下降を伴って案内規制さ
れる。

第２案内路としての第２カム湧２９は前記カム板２５の
下部に形成され、中間の水平方向に延びる水平カム部２
９ａと、その両端から下降傾斜する傾斜カム部２９ｂ、
２９Ｃとを有している。第２係金ローラ３０はＩＮ２カ
ム漬２９に係合するように第２連結ビン２３に嵌合支持
され、駆動部材７の水平方向の移動時に、この第２係合
ローラ３０の係合を伴いながら、第２連結ビン２３が第
２カム溝２９に沿って案内誘導されることにより、伝達
部材２０を介して第１カム湧２７に沿った第１連結ビン
２１の移動が誘起される。

次に、前記のように構成されたピックアンドプレイス装
置について動作を説明する。

さて、第１図はエアシリンダ５の前部の駆動部材７が移
動範囲の中間に位置し、第１及び第２連結ピン２１．２
３が第１及び第２カム漬２７．２９の水平カム部２７ａ
、２９ａの中間にそれぞれ配置されて、被動部材１４が
三位ｆｆＰ１．１２間の中間に配置された状態を示すも
のである。この状態において、エアシリンダ５のエア供
給により作動体６を介して駆動部材７が一方又は他方に
水平移動されると、その移動力が三叉部８を介して第２
３！帖ピン２３に伝達されて、第２連結ビン２３が第２
カム湧２９の水平カム部２９ａに沿って同方向へ水平に
案内移動されると共に、この第２連結ビン２３の移動力
が伝達部材２０を介して第１連結ビン２１に伝達されて
、第１３！結ビン２１が第１カム溝２７の水平カム部２
７ａに沿って同方向へ水平に案内移動される。

そして、第１及び第２連結ピン２１．２３が第１及び第
２カム湧２７，２９の水平カム部２７ａ。

２９ａの一端に達した後は、第２連結ビン２３が第２カ
ム？１１２９の傾斜カム部２９ｂ又は２９ｃに沿って斜
め下方に移動されると共に、第１連結ビン２１の水平移
動が阻止されて、第１連結ビン２１に停止ロスタイムを
生じることなく下方への移動力が誘起され、その第１連
結ビン２１は第１カム清２７の垂直カム部２７ｂ又は２
７ｃに案内規制されながら下方に垂直移動される。従っ
て５第１連結ビン２１に固定された被動部材１４は、位
賀ＰＩ、Ｐ２間の中間位置から水平移動された後にただ
ちに下降されてＰｌ又はＰ　２点に達する。

又、前記第２連結ビン２３か第２カム清２９の傾斜カム
部２９ｂ又は２９ｃに沿って移動される際には、第１連
結ビン２１が第１カム溝２７の垂直カム部２７ｋ）又は
２７ｃによって水平移動を阻止されるため、伝達部材２
０は第１連結ビン２１を中心に回転しながらその第１連
結ビン２１の部分が下降するように倒伏方向への移動を
開始する。

従って、被動部材１４の移動終＠部においては、被動部
材１４が駆動部材７に対して低速度で減速下降されて１
）１又は２２点に達する。従って、この被動部材１４の
移動終端部において、被動部材１４に対し大きな衝撃が
かかることはない。

このように被動部材１４がＰ　１又は２２点に移動され
た状態で、被動部材１４の先端に取り付Ｃ′Ｊられた１
ｍｌ示しないチャックにより物品等の杷持又は解放動作
を行った後、エアシリンダ５のエア供給！；１換により
作動体６を介して駆動部材７が前記とは逆の方向に水平
移動されると、第２連結ビン２３が第２カム講２９の傾
斜カム部２９））又は２９ｃに沿って上方に移動されて
、第１連結ビン２１に−Ｌ方への移動力か誘起される。

このため、第１３！結ピン２１か第１カム講２７の垂１
６カム部２７　ｂ又は２７ｃに案内規制かれなから１一
方にｔｒｆｆｉ移動されて、被動部材１４が低速度で１
−）１又は■）２点から上昇される。

そして、前記第１連結ピン２１が第１カム？！１４２７
の垂直カム部２７１）又は２７　ｃの１端に達した後は
、停止ロスタイムを生じることなく第１及び第２連結ビ
ン２１．２３が第１及び第２カム清２７２９の水平カム
部２７ａ、２９ａに沿ってノ＼水平に案内移動され、被
動部材１・１か駆動部材７と同速で左方に水平移動され
る。

前記のように、この実施例のビックアンドルイス装置に
よれば、被動部材１４の移動中間部においては、駆動部
材７による第２連結ビン２３の水平方向移動に伴い２第
１連結ビン２１が第１カム湧２７の水平カム部２７ａに
沿って駆動部材７と同速度で水Ｔ移動されて、被動部材
１４が高速で水゛Ｖ移動されると共に、被動部材１４の
移動両端部においては、駆動部材７による第２連結ビン
２３の水平方向移動に伴い、第１連結ビン２１か停止ロ
スタイムを生じることなく第１カム湧２７の垂直カム部
２７ｈ、２７ｃに沿って減速して昇降されて、被動部材
１４が低速で昇降移動される。

従って、この移動両端部において被動部材１４に衝撃が
加えられることがないと共に、予め設定された二点ＰＩ
、Ｐ２間でのビック及びブレイス動作を短時間に行うこ
とができて、作業能率をアップすることができる。又、
衝撃を緩和するためにショックアブソーバやエアクツシ
ョン等、あるいは２本のシリンダやセンサ等を設けたも
のとは異なり、構造が簡単で装！全体を小型化すること
もできる。

［別の実施例１ 次に、この発明の第二、の実施例を、第４図及び第５図
に基づいて説明する。

この第一実施例においては、伝達部材２０か全体として
丁字形をなし、その上端両ｆｆＦ＋に一対のガイドロー
ラ３３が支持されている。ガイドレール３４は第１カム
涌２７の水モカム部２７　ａと対応するようにカム板２
５」−に固定され、その上面３４ａが水平カム部２７ａ
と平行をなしている。そして、第１保合ローラ２８が水
平カム部２７　ａ　ｌ＝にあるときに、前記ガイドロー
ラ３３がガイドレール３４の下面３４ａを走行する。従
って、第一係合ローラ２８が水平カム部２７　ａを走行
するときに、伝達部材２０が直立状態を維持して、スム
ースな走行が得られる。

次に、この発明の第二の実施例を、第６図及び第７図に
基づいて説明する。

さて、この第三実施例では、カム板２５が左右に二分割
した２つの部材２５Ａ、２５Ｂから構成され、中間の段
差状接合部３１において長さ関節可能に接合されている
。そして、ボルト２６により長孔３２を介して両部材２
５Ａ、２５Ｂをケーシング２の取付板４に取着する際に
、両部材２５Ａ　　２５Ｂを左右に移動調整して、その
横方向の長さを調節することにより、第１及び第２カム
涌２７２９の水平カム部２７ａ、２９ａの長さを設定変
更することができ、ピック及びブレイス動作を行う二点
Ｐｉ、Ｐ２間の距離の変更に対処することができる。

なお、この発明は前記各実施例の構成に限定されるもの
ではなく、例えば、第１及び第２案内路としての第１及
び第２カム涌２７，２９をゲージング２の一部に直接形
成したり、駆動体として前記実施例のエアシリンダ５に
代えてリニアモータを設けたり、第２カム湧２９として
両端部の傾斜カム部を設けずに一直線状に延びるものに
したり、同じく第２カム涌２９として両側半部が下降傾
斜する山形状のものにしたり、同じく第２カム湧２９と
して円弧状のものにしたりする等、この考案の趣旨から
逸脱しない範囲で、各部の構成を任意に変更して具体化
することも可能である。

［発明の効果］ この発明は、以上説明したように構成されているため、
被動部材の移動速度を移動両端部においてのみ減速する
ことができて、その移動両端部における衝撃の発生を防
止することができると共に、予め設定された二点間での
ピック及びブレイス動作を短時間に行うことができて、
作業能率をアップすることができ、しかも、そのための
構成も簡単で装置の小型化を図ることかできるという優
れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の第一の実施例を具体化したピックア
ンドプレイス装置の前面益板を取り外して示す正面図、
第２図はその要部ＭＩ断面図、第３図は同じく要部Ｗｉ
断面図、第４図はこの考案の第二の実施例を具体化した
装置の前面益板を取り外して示す正面図、第５図はその
要部断面図、第６図はこのｌｑの第三の実施例を示すカ
ム板の正面図、第７図はそのカム板の横断面図である。 １・・・フレーム、２・・・ケーシング−５・・・駆動
体としてのエアシリンダ、７・・・駆動部材、１４・・
・被動部材、２０・・・伝達部材、２１・・・第１連結
部としての第１連結ビン、２３・・・第２連結部として
の第２連結ビン、２５・・・カム板、２７・・・第１案
内路としての第１カム湧、２９・・・第２案内路として
の第２カム涌、ＰＩ、Ｐ２・・・三位置。 特許出願人　　　　　　シーゲーデイ株式会社代理人　
　　弁理士　　恩１）博宣 （ほか　１名） ′３１ 第７１！ｆ ２５　２５Ａ ５Ｂ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、フレーム（１）内に設けられ、水平方向に移動可能
   な駆動部材（７）を有する駆動体（５）と、 前記フレーム（１）に水平方向及び垂直方向へ移動可能
   に支持された被動部材（１４）と、前記駆動部材（７）
   の移動を被動部材（１４）に伝達するために、両部材（
   ７，１４）間に設けられた伝達部材（２０）と、 その伝達部材（２０）と被動部材（１４）との問の第１
   連結部（２１）を案内誘導して、被動部材（１４）の移
   動を予め設定された二点（Ｐ１，Ｐ２）間において案内
   規制するするように、前記フレーム（１）に設けられた
   第１案内路（２７）と、 前記伝達部材（２０）と駆動部材（７）との間の第２連
   結部（２３）を案内誘導して、駆動部材（７）の移動に
   伴い伝達部材（２０）を介して第１案内路（２７）に沿
   った第１連結部（２１）の移動を誘起するように、前記
   フレーム（１）に設けられた第２案内路（２９）と よりなることを特徴とするピックアンドプレイス装置。