JPH0455913A - 搬送機移動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は搬送機が走行路を走行する搬送機移動装置に関
し、特に搬送機のトラッキング技術に係わる。

［発明の概要］ 本発明は搬送機を走行路に沿って移動させる搬送機移動
装置において、 前記走行路の左右両側に永久磁石を走行方向に沿って設
け、前記搬送機の左右両側にも永久磁石を設け、この双
方の永久磁石による磁気力によって前記搬送機のトラッ
キングを行うことにより、トラッキング眉の制御回路を
用いずに単純な構成でトラッキングを行うことができる
ものである。

［従来の技術］ 搬送機を定まった走行路上で走行させる場合には搬送機
のトラッキングをとる必要がある。搬送機の両側にロー
ラを付設し、搬送機がセンター位置よりずれるとローラ
が走行路の両側のローラ受は面に接触し、搬送機を位置
規制してトラッキングをとるものがある。しかし、この
手段は騒音が発生し、又、定期メンテナンスが必要であ
る等の問題がある。

そのため、本出願人は搬送機の両側に発光素子と受光素
子から成るフォトセンサをそれぞれ設け、両方のフォト
センサの受光素子の出力が等しくなるよう搬送機の移動
を制御することによってトラッキングを行うものを提案
した（特開昭５６−１６１２０２号公報参照）。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記フォトセンサによるものはトラッキ
ングのための精密な制御回路が必要であるという欠点が
あった。

そこで、本発明は制御回路を用いずに単純な構成でトラ
ッキングが可能な搬送機移動装置を提供することを課題
とする。

機の走行方向に対して異なる位置の少なくとも２箇所に
はその左右両端側に永久磁石を設け、前記搬送機が前記
走行路のセンターに位置するときには前記走行路の永久
磁石と前記搬送機の永久磁石間の左右対向の磁気力を同
じに構成したものである。

［作用］ 搬送機の左右の磁気力は走行路のセンターに位置すると
きには釣り合い、走行路のセンターよりずれると近接側
の永久磁石間の反撥力が大きく遠隔側の永久磁石間の反
撥力が小さくなって搬送機がセンター位置側へ戻される
。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するための本発明の搬送機移動装置は、
走行路を設け、この走行路に沿って搬送機を移動させる
搬送機移動装置において、前記走行路の左右両側の対向
位置には永久磁石を走行方向に沿って一定間隔毎に設け
、前記搬送［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を用いて説明する。

第１図及び第２図には本発明の一実施例が示されている
。

第１図において、走行路１の両側には壁部２が立設され
、この各壁部２の内面には永久磁石３が設けられている
。永久磁石３は左右両壁部２の対向位置で走行方向（Ａ
矢印方向）に沿って一定間隔毎に設けられている。又、
各永久磁石３はＳ極とＮ極とが走行方向に沿って、且つ
、同一方向に向けて配置されている。

搬送機４は複数の励磁コイル等を有し、この励磁コイル
等と永久磁石３によってリニアモータを構成している。

このリニアモータの駆動力によって搬送機４が移動する
。又、搬送機４の走行方向に対して異なる位置の２箇所
にはその左右両端側に永久磁石５ａ、５ｂがそれぞれ設
けられている。

この各永久磁石５ａ、５ｂはＳ極とＮ極とが走行方向の
垂直方向に沿って配置され、且つ、走行方向前方側の永
久磁石５ａはＮ極が、走行方向後方側の永久磁石５ｂは
Ｓ極がそれぞれ外部に突設されている。尚、この搬送機
４の永久磁石５ａ、５ｂは励磁コイルが作る回転磁界に
はほとんど影響を及ぼさないよう例えば励磁コイルとは
異なる高さに設けられる。

上記構成において、各励磁コイルに所定方式の通電をす
ると搬送機４に推進力が作用してＡ矢印方向に走行し、
この走行中には走行路１の永久磁石２と搬送機４の永久
磁石５ａ、５ｂによる吸引力と反撥力を交互に受ける。

搬送機４が走行路１のセンター位置を走行しているとき
には左右の吸引力及び反撥力が釣り合っている。ここで
、第２図にて二点鎖線で示すように、何らかの原因で搬
送機４が走行路１のセンター位置からずれると、左右の
吸引力及び反撥力に差が生じる。対向する磁極が同じに
なると近接側の反撥力（第２図のａ）が大きく遠隔側の
反撥力（第２図のｂ）が小さくなって搬送機４をセンタ
ー位置側へ戻す力が作用して搬送機４は第２図にて実線
で示すように左右の反撥力が同じとなるセンター位置に
戻される。

この実施例によればリニアモータの永久磁石３をトラッ
キングにも利用しているため搬送機４に永久磁石５ａ、
５ｂを付設するだけでよい。

第３図には本発明の他の実施例が示されている。

この実施例のものは走行路１側の永久磁石３が走行方向
の垂直方向に沿って配置され、壁部２の内側にＮ極が突
出しＳ極が壁部２の外側に突出している。又、搬送機４
の永久磁石５ａ、５ｂは共にＮ極が外部に突設され、搬
送機４の動力はりニアモータではなく構成されている。

この実施例によれば左右の磁力が全て反撥力であるため
搬送機４がセンター位置からずれたときの立ち直りが早
いという利点がある。

尚、この実施例においては搬送機４の走行方向に対して
異なる位置の２箇所に永久磁石５ａ、５ｂを設けたが、
３箇所以上に設けてもよい。

第１図乃至第３図は本発明の実施例を示し、第１図は搬
送機移動装置の概略構成図、第２図は動作説明図、第３
図は他の実施例を示す搬送機移動装置の概略構成図であ
る。

１・・・走行路、３．５ａ、５ｂ・・・永久磁石、４・
・搬送機。

［発明の効果］ 以上述べたように本発明によれば、走行路の左右両側に
永久磁石を走行方向に沿って設け、前記搬送機の左右両
側にも永久磁石を設け、この双方の永久磁石による磁力
によって前記搬送機のトラッキングを行うよう構成した
ので、トラッキング用の制御回路を用いずに単純な構成
でトラッキングを行うことができるという効果を奏する
。

【図面の簡単な説明】

３．５ａ、５ｂ Ｌ呑テ［ト 永久ｔｈ、ｂ ｌＬｉＬＪ敢 璽カイ隼　１ｔｌ１月困 第２図 激饋ｊシ勧袋ｙＬｍ迂時槙底凹 第１図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）走行路を設け、この走行路に沿って搬送機を移動
   させる搬送機移動装置において、前記走行路の左右両側
   の対向位置には永久磁石を走行方向に沿って一定間隔毎
   に設け、前記搬送機の走行方向に対して異なる位置の少
   なくとも２箇所にはその左右両端側に永久磁石を設け、
   前記搬送機が前記走行路のセンターに位置するときには
   前記走行路の永久磁石と前記搬送機の永久磁石間の左右
   対向の磁気力を同じに構成したことを特徴とする搬送機
   移動装置。