JPH045162A - 無人搬送車の安全装置 - Google Patents
無人搬送車の安全装置Info
- Publication number
- JPH045162A JPH045162A JP2104851A JP10485190A JPH045162A JP H045162 A JPH045162 A JP H045162A JP 2104851 A JP2104851 A JP 2104851A JP 10485190 A JP10485190 A JP 10485190A JP H045162 A JPH045162 A JP H045162A
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- Japan
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- transfer
- detectors
- transfer machine
- obstacle
- detection signals
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- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000007858 starting material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は搬送物を移載する移載機を搭載した無人搬送
車の安全装置に関するものである。
車の安全装置に関するものである。
（従来の技術）
従来、特開昭６１−１２７０１４号公報に示されるよう
に、工場内における物品類の運搬、病院及び建物内での
食器や書類等の運搬に、自動走行する無人搬送車が使用
されている。
に、工場内における物品類の運搬、病院及び建物内での
食器や書類等の運搬に、自動走行する無人搬送車が使用
されている。
第３図（ａ） 、 （ｂ）はこのような無人搬送車の例
を丁すもので、同図において、（１）は移載台、（２）
は搬送物を移載する移載機（３）を搭載した無人搬送車
を示し、この無人搬送車（２）は、ＣＰＩＪ （４ａ）
、プログラム等を格納してなるＲＯＭ （４ｂ）、デー
タ等を記憶するためのＲＡＭ （４Ｃ）及び出力回路（
４ｄ）でなるマイクロコンピュータ（４）を有すると共
に、このマイクロコンピュータ（４）から指令を受ける
駆動制御装置（５）及び移載機制御装置（６）を有し、
搬送物の積み下しを自動的に行うようになされている。
を丁すもので、同図において、（１）は移載台、（２）
は搬送物を移載する移載機（３）を搭載した無人搬送車
を示し、この無人搬送車（２）は、ＣＰＩＪ （４ａ）
、プログラム等を格納してなるＲＯＭ （４ｂ）、デー
タ等を記憶するためのＲＡＭ （４Ｃ）及び出力回路（
４ｄ）でなるマイクロコンピュータ（４）を有すると共
に、このマイクロコンピュータ（４）から指令を受ける
駆動制御装置（５）及び移載機制御装置（６）を有し、
搬送物の積み下しを自動的に行うようになされている。
なお、移載機（３）は搬送車の台車上で、Ｘ軸（縦移動
軸）、Ｙ軸（横移動軸）、Ｚ軸（上下軸）及びθ軸（回
転軸）に沿って移動自在に制御されるようになされ、図
中に示される符号（７）は移載機（３）の動作範囲内に
ある障害物を示す。
軸）、Ｙ軸（横移動軸）、Ｚ軸（上下軸）及びθ軸（回
転軸）に沿って移動自在に制御されるようになされ、図
中に示される符号（７）は移載機（３）の動作範囲内に
ある障害物を示す。
従来の無人搬送車は、移載機に障害物の検出装置かない
ため、不用憇に人かわ敵機の動作範囲に立ち入った場合
穆戦機に接触することかあり、危険であると共に搬送物
を落下させる可能性もあるなどの問題点があった。
ため、不用憇に人かわ敵機の動作範囲に立ち入った場合
穆戦機に接触することかあり、危険であると共に搬送物
を落下させる可能性もあるなどの問題点があった。
この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、移載機の動作範囲で人が移載機に接近した場
合でも移載機に接触する等の危険を防止できるようにし
た無人搬送車の安全装置を得ることを目的とする。
たもので、移載機の動作範囲で人が移載機に接近した場
合でも移載機に接触する等の危険を防止できるようにし
た無人搬送車の安全装置を得ることを目的とする。
（課題を解決するための手段〕
この発明に係る無人搬送車の安全装置は、搬送物を移載
する移載機を搭載した無人搬送車において、移載機の周
囲に障害物を非接触で検出する複数の検出器を設けると
共に、上記移載機の回転方向によって上記検出器のうち
無効な検出信号をマスクするマスク手段と、移載制御時
に有効な検出器からの検出信号が入力された時に移載制
御を一時停止させる制御手段を備えたものである。
する移載機を搭載した無人搬送車において、移載機の周
囲に障害物を非接触で検出する複数の検出器を設けると
共に、上記移載機の回転方向によって上記検出器のうち
無効な検出信号をマスクするマスク手段と、移載制御時
に有効な検出器からの検出信号が入力された時に移載制
御を一時停止させる制御手段を備えたものである。
〔作用）
この発明においては、マスク手段により、移載機に設け
た検出器のうち無効である検出器の検圧信号を除外し、
制御手段により、移載制御時有効な検出器からの検出信
号が人力された時には移載制御を一時停止させる。
た検出器のうち無効である検出器の検圧信号を除外し、
制御手段により、移載制御時有効な検出器からの検出信
号が人力された時には移載制御を一時停止させる。
以下、この発明の一実施例を図に基づいて説明する。第
１図（ａ） 、 （ｂ）はこの発明の一実施例による構
成図を示し、第３図（ａ） 、 （ｂ） と同一部分
は同一符号を付しその説明は省略する。図中、新たな構
成としては、移載機（３）の周囲四隅にそれぞれ固定さ
れ例えば赤外線を放射しその反射波を検出することによ
り移載機（３）の動作範囲に障害物（７）がある時これ
を検出する赤外線センサでなる検出器（８ａ）〜（８ｄ
）が設置されており、また、マイクロコンピュータ（４
）には、この検出器（８） （（８ａ）〜（８ｄ）を総
称）の検出信号を入力する入力回路（４ｅ）か備えられ
、移載機（３）の動作範囲に障害物（７）がある時、Ｃ
Ｐｔ１ （４ａ）により、移載動作中であれば移載制御
を停止制御すべく移載機制御装置（６）へ指令を送出し
て移載機（３）を−時停止するようになされている。
１図（ａ） 、 （ｂ）はこの発明の一実施例による構
成図を示し、第３図（ａ） 、 （ｂ） と同一部分
は同一符号を付しその説明は省略する。図中、新たな構
成としては、移載機（３）の周囲四隅にそれぞれ固定さ
れ例えば赤外線を放射しその反射波を検出することによ
り移載機（３）の動作範囲に障害物（７）がある時これ
を検出する赤外線センサでなる検出器（８ａ）〜（８ｄ
）が設置されており、また、マイクロコンピュータ（４
）には、この検出器（８） （（８ａ）〜（８ｄ）を総
称）の検出信号を入力する入力回路（４ｅ）か備えられ
、移載機（３）の動作範囲に障害物（７）がある時、Ｃ
Ｐｔ１ （４ａ）により、移載動作中であれば移載制御
を停止制御すべく移載機制御装置（６）へ指令を送出し
て移載機（３）を−時停止するようになされている。
次に、上記第１図（ａ） 、 （ｂ）に示す構成に係る
動作を第２図（ａ） 、 （ｂ） に示すフローチャ
ートに基ついて説明する。なお、これら第２図（ａ）
、 （ｂ） に示されるプログラムはＲＯＭ （＋ｂ）
内に格納されＣＰＵ（４ａ）によって制御動作する。先
ず、第２図（ａ）は移載モート時に第１図（ａ） に
示す如く走行モート時の進行方向に対する移載台（１）
の目的位置及び移載機（３）の回転方向によって検出器
（８ａ） 、 （８ｂ）と（８ｃ）、 （ａａ）のい
ずれか一方をマスクして有効な検出信号のみを選択する
マスク処理を示し、また、第２図（ｂ）は移載モート時
検出器（８）からの検出信号が送出された時に移載制御
を一時停止制御する制御処理を示す。
動作を第２図（ａ） 、 （ｂ） に示すフローチャ
ートに基ついて説明する。なお、これら第２図（ａ）
、 （ｂ） に示されるプログラムはＲＯＭ （＋ｂ）
内に格納されＣＰＵ（４ａ）によって制御動作する。先
ず、第２図（ａ）は移載モート時に第１図（ａ） に
示す如く走行モート時の進行方向に対する移載台（１）
の目的位置及び移載機（３）の回転方向によって検出器
（８ａ） 、 （８ｂ）と（８ｃ）、 （ａａ）のい
ずれか一方をマスクして有効な検出信号のみを選択する
マスク処理を示し、また、第２図（ｂ）は移載モート時
検出器（８）からの検出信号が送出された時に移載制御
を一時停止制御する制御処理を示す。
すなわち、第２図（ａ）に示すステップＳａｌにおいて
、第１図（ａ）に示す進行方向に対して移載台（１）が
左側にあれは、ステップＳａ２に進み、この時移戦機（
３）の回転方向によって検出器（８ａ）。
、第１図（ａ）に示す進行方向に対して移載台（１）が
左側にあれは、ステップＳａ２に進み、この時移戦機（
３）の回転方向によって検出器（８ａ）。
（８ｂ）と（８ｃ） 、 （ａｄ）のいずれか一方を
マスクすると共に他方を有効として、障害物（７）を確
実に検出する。第１図（ａ）において図示方向に従って
移載機（３）の左廻ってあれは、ステップＳａ２からＳ
ａ３に移り、この場合、検出器（８ａ） 、 （ａｂ
）の検出信号をマスクする（移載台（１）を検出するの
で誤動作する）。同様にして、右廻りであれは、ステッ
プＳａ２からＳａ４ に移り、この場合、検出器（８ｃ
）。
マスクすると共に他方を有効として、障害物（７）を確
実に検出する。第１図（ａ）において図示方向に従って
移載機（３）の左廻ってあれは、ステップＳａ２からＳ
ａ３に移り、この場合、検出器（８ａ） 、 （ａｂ
）の検出信号をマスクする（移載台（１）を検出するの
で誤動作する）。同様にして、右廻りであれは、ステッ
プＳａ２からＳａ４ に移り、この場合、検出器（８ｃ
）。
（８ｄ）の検出信号をマスクする。なお、上記ステップ
Ｓａｌにおいて移載台（１）が進行方向に対し右側位置
にあれば、ステップＳａ５に移り、同様にして左または
右廻りかによって検出器（８ａ） 、 （８ｂ）と（
８ｃ） 、 （ｓａ）のいずれか一方をマスクする。
Ｓａｌにおいて移載台（１）が進行方向に対し右側位置
にあれば、ステップＳａ５に移り、同様にして左または
右廻りかによって検出器（８ａ） 、 （８ｂ）と（
８ｃ） 、 （ｓａ）のいずれか一方をマスクする。
このようにすることにより、搬送車の進行方向に対する
移載台（１）の目的位置及び移載機（３）の回転方向に
よって無効である検出器の検出信号をマスクする処理を
施すので、障害物（７）のみを確実に検出することがで
き、有効な検出信号のみをＣＰＩＩ （４ａ）に与える
ことができる。
移載台（１）の目的位置及び移載機（３）の回転方向に
よって無効である検出器の検出信号をマスクする処理を
施すので、障害物（７）のみを確実に検出することがで
き、有効な検出信号のみをＣＰＩＩ （４ａ）に与える
ことができる。
次に、第２図（ｂ） に示す制御プログラム処理に係る
動作を説明する。
動作を説明する。
先ず、搬送車を起動させると、制御プログラムが動作を
開始し走行子−ドであれは（ステップ５ｂｌ）、駆動制
御装置（５）に指令を与え走行制御を実行する（ステッ
プ５ｂ６）。他方、走行モートてなく移載モートてあれ
ば（ステップ５ｂ２）、移載機制御装置（６）に指令を
与え移載制御を実行しくステップ５ｂ５）、検出器（８
）が障害物を検出したかを判定する（ステップ５ｂ３）
。障害物が検出されなけれは、ステップＳｂ５の移載制
御を継続させる。他方、障害物が検出されるとステップ
Ｓｂ４で移載機を一時停止させる。
開始し走行子−ドであれは（ステップ５ｂｌ）、駆動制
御装置（５）に指令を与え走行制御を実行する（ステッ
プ５ｂ６）。他方、走行モートてなく移載モートてあれ
ば（ステップ５ｂ２）、移載機制御装置（６）に指令を
与え移載制御を実行しくステップ５ｂ５）、検出器（８
）が障害物を検出したかを判定する（ステップ５ｂ３）
。障害物が検出されなけれは、ステップＳｂ５の移載制
御を継続させる。他方、障害物が検出されるとステップ
Ｓｂ４で移載機を一時停止させる。
このようにして、移載中に移載機（３）の動作範囲に障
害物が発生した場合、移載機（３）に設置された検出器
（８）で検出できることにより移載機（３）の動作は一
時停止させることができ障害物と衝突する危険、搬送物
を落下させる危険は防止される。
害物が発生した場合、移載機（３）に設置された検出器
（８）で検出できることにより移載機（３）の動作は一
時停止させることができ障害物と衝突する危険、搬送物
を落下させる危険は防止される。
なお、上記実施例において、検出器（８）は赤外線セン
サで構成したが、その他光線または超音波等の非接触検
出手段を用いても良い。
サで構成したが、その他光線または超音波等の非接触検
出手段を用いても良い。
（発明の効果）
以上のように、この発明によれば、移載機の動作範囲内
に障害物かあったり、または人が侵入してきた場合には
、これを確実に検出して移載制御を一時停止させるので
、移載機に接触する危険、搬送物を落下させる危険を防
止して安全性を向上させることができる。
に障害物かあったり、または人が侵入してきた場合には
、これを確実に検出して移載制御を一時停止させるので
、移載機に接触する危険、搬送物を落下させる危険を防
止して安全性を向上させることができる。
第１図（ａ） 、 （ｂ）はこの発明の一実施例を示す
構成図、第２図（ａ） 、 （ｂ）はマスク処理と制御
プログラム処理を示すフローチャート、第３図（ａ）
、 （ｂ）は従来例の構成図である。 図中、（１）は移載台、（２）は無人搬送車、（３）は
移載機、（４）はマイクロコンピュータ、（７）は障害
物、（８） 、 （８ａ＞ 、 （８ｂ）は検出器。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第３図 ／ 第 図 （ａ） （ｂ） 手 甑 袖 正 ｔ （自発） ６ 。 補正の内容 明細書第８頁第１２行の ｒ （８） 、 （８ａ） 、 （８ｂ）」 とい う記載を ｒ （８） 、 （８ａ） （８ｂ） 、 （８ｃ） 、 （８ｄ）」 と補正す る。 以 上 ２、発明の名称 無人搬送車の安全装置 ３、補正をする者 代表者 岐 寸 哉 Ｘ ７、二Ｔ） 、二 〜二ノ
構成図、第２図（ａ） 、 （ｂ）はマスク処理と制御
プログラム処理を示すフローチャート、第３図（ａ）
、 （ｂ）は従来例の構成図である。 図中、（１）は移載台、（２）は無人搬送車、（３）は
移載機、（４）はマイクロコンピュータ、（７）は障害
物、（８） 、 （８ａ＞ 、 （８ｂ）は検出器。 なお、各図中、同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 大 岩 増 雄 第３図 ／ 第 図 （ａ） （ｂ） 手 甑 袖 正 ｔ （自発） ６ 。 補正の内容 明細書第８頁第１２行の ｒ （８） 、 （８ａ） 、 （８ｂ）」 とい う記載を ｒ （８） 、 （８ａ） （８ｂ） 、 （８ｃ） 、 （８ｄ）」 と補正す る。 以 上 ２、発明の名称 無人搬送車の安全装置 ３、補正をする者 代表者 岐 寸 哉 Ｘ ７、二Ｔ） 、二 〜二ノ
Claims (1)
- 搬送物を移載する移載機を搭載した無人搬送車において
、移載機の周囲に障害物を非接触で検出する複数の検出
器を設けると共に、上記移載機の回転方向によって上記
検出器のうち無効な検出信号をマスクするマスク手段と
、移載制御時に有効な検出器からの検出信号が入力され
た時に移載制御を一時停止させる制御手段を備えたこと
を特徴とする無人搬送車の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2104851A JPH045162A (ja) | 1990-04-20 | 1990-04-20 | 無人搬送車の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2104851A JPH045162A (ja) | 1990-04-20 | 1990-04-20 | 無人搬送車の安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH045162A true JPH045162A (ja) | 1992-01-09 |
Family
ID=14391801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2104851A Pending JPH045162A (ja) | 1990-04-20 | 1990-04-20 | 無人搬送車の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH045162A (ja) |
-
1990
- 1990-04-20 JP JP2104851A patent/JPH045162A/ja active Pending
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