JPH04500449A - 双方向性小形トルクモータ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 双方向性小形トルクモータ ［技術分野］ この発明は一般的には電磁モータ、特に固定鉄心に設けられた複数個の電磁コイ ルと固定鉄心に対して制限された角度を以て双方向に回転するよう電磁駆動され るロータとを有するモータに関するものである。

［発明の背景］ 多軸角度速度センサーが米国特許第４，８２１．．５７２号明細書に記載されて いる。この装置においては、複数組の加速度計が共通の軸心周りに回転すべく第 １、第２フレーム部材に取付けられている。第１および第２フレーム部材は、フ レーム部材間に挿入される支持台に反力を伝えることなく共通の軸心周りに反対 方向に回転される。

先に示した米国特許明細書に記載される様に、フレーム部材を反対方向に回転す るよう使用される駆動機構は第１、第２のＣ形電磁コイルと２関連した磁極片と を有している。各電磁コイルと、その関連した磁極片は異なったフレーム部材に 取付けられるので、コイルが電流によって交互に連続的に附勢される時に、フレ ーム部材は反対方向に前後に回転可能に振動する。

幾つかの問題が、多軸速度センサーに使用される従来の駆動機構に関連している 。フレーム部材は各方向に数置回転するだけであるが、第１および第２電磁コイ ルは、装置の振動の結果として連続的に屈曲するリード線を介して供給される電 流によって附勢される。結局、大半の有用な弾性導体は酷使されて破断されてし まう。コイルはフレーム部材の周辺付近に取付けられるので、この装置における 重要な設計目標がこの様な要因を最小にするものであっても、フレーム部材の質 量と回転慣性力はコ、イルの付加によって実質的に増大される。

多軸速度センサーを駆動するよう必要とされるトルクを発生できる通常の直流電 磁モータは比較的嵩張る。この様な嵩張りは永久磁石や鉄金属磁束リンク連結部 材、更にモータの空隙を横切る磁束を藁束する磁極片等に適合するよう必要とさ れる１通常のモータのロータは、無線周波数ノイズを発生し摩耗を受けるブラシ を介して附勢される電機子を一般的に有している。この様なロータの質量と慣性 力はロータの急速な停止と方向の逆転とを防止する。従って、通常の従来の直流 モータは上述した多軸速度センサーを駆動するには不適当である１通常のモータ は十分に小さくなく、僅かな増加角度で前後に急速に回転するよう質量と慣性力 が十分に小さなロータを持っていない０通常の直流モータはこの様な利用に簡単 に適用出来ないので、多軸速度センサーを駆動するための設計基準に適合する新 しい型のモータを開発するよう必要とされる。この発明はこの目的のために特別 に開発されたもので、沢山の他の利用に有効な利点を従来のモータ以上に有する よう確信される。従来技術以上のこの発明の利点は添付図面と以下の推奨実施例 の説明から明らかに成ろう。

［発明の要約］ この発明に従えば、反対方向の回転駆動トルクを設ける小形モータは、第１およ び第２鉄心部材を有するはダＸ形の電磁鉄心を備えている。各鉄心部材は共通の 中実軸心周りに配置された２つの直径方向に対向した脚部を有している。第１鉄 心部材には、電流によって附勢される時に、鉄心部材内に磁束を発生する第１電 磁コイルが設けられており、従って、第１鉄心部材から成る脚部の放射方向外端 部に対向した磁極が形成される。同様に、第２電磁コイルが第２鉄心部材に設け られていて電流によって附勢される時に第２鉄心部材内に磁束を発生するよう作 用し、従って、第２鉄心部材から成る脚部の放射方向外端部に対向する磁極が形 成される。

電磁鉄心の一側に設けられる第１磁極片は第１および第２鉄心の対向する磁極を 磁気連結し、第１および第２鉄心部材の脚部近くに設けられた第１タブを有して いる。

第１タブは、中実軸心周りの第１磁極片の回転を生じる磁極に取付けられた複数 個の面を区画する。第２磁極片は、第１磁極片が回転する方向と反対方向に中実 軸心周りの第２磁極片の回転を生じる磁極に取付けられた複数個の面を区画する よう作用する第１および第２鉄心部材の脚部近くに配置された第２タブを有して いる。

第１および第２磁極片は、中実軸心をは・′通り且つ横切る電磁鉄心を横切って 延びる磁束伝導部材と夫々前している。第１および第２タブは磁束伝導部材の端 部近くに設けられると共に、磁束伝導部材と一体に成っている。

この発明の１つの推奨実施例においては、第１および第２タブは第１および第２ 鉄心部材から成る脚部の対向面に隣接して配置されている。また、別の推奨実施 例においては、第１および第２タブは中実軸心周りには７円弧状に延び、第１お よび第２鉄心部材から成る脚部の放射方向外端部に部分的に重なっている。

第１および第２電磁コイルが電流によって交互に附勢される時に、第１および第 ２磁極片は前後に反対方向に回転するように成る。電磁鉄心は支持構造に電磁鉄 心と取付ける固着装置を有しており、第１および第２磁極片は支持構造に対して 回転するように取付けられている。

磁極に対する第１および第２タブの引き付けは、実質的に等しくて反対方向の、 第１および第２磁極片に作用されるトルクを発生するので、支持構造へのトルク の伝達に対して小型モータは実質的に無反応である。

この発明の別の特長は、反対方向に２つの部材を回転するよう双方向性トルクを 発生する方法に向けられている。この方法は、上述した櫟に小型モータの構成部 材によって行われる作用の実施を含む工程を大体有している。

［図面の簡単な説明］ 第１図はこの発明から成る小型トルクモータの第１の実施例の分解図、 第２図は組立てられた小型トルクモータの概要図、第３図は第１．２図の小型ト ルクモータの平面図、第４図は第１実施例の別の磁極片に使用される２つの部材 の概要図、 第５図は小型トルクモータにより回転される部材への組立と取付けに続く第４図 に参照される別の磁極片の概要図、 第６図は小型トルクモータの取付けの前の台板の平面図、 第７図は小型トルクモータの頂部磁極片が断面されていて部材を良好に示すよう に取外された小型モータトルクの取付けを許す第６図の白板の平面図、第８図は 小型トルクモータの第２の推奨実施例の平面図である。

［発明を実施するための最良の形態］ 小型で軽量で比較的小さな回転慣性力で且つ低価格のトルクモータ１０の第１の 推奨実施例が第１．２．３図に示されている。第１図の分解図において、トルク モータ１０がＸ形鉄心１２と第１磁極片１４と第２磁極片１６とを有しているこ とが容易に明らかである。第２．３図は組立てられた時に明らかな様に、Ｘ形鉄 心１２上に懸吊された第１磁極片１４とＸ形鉄心１２の下に懸吊された第２磁極 片１６とを有したトルクモータ１ｏを有している。第１、第２の両磁極片１４． １６はＸ形鉄心１２の中実軸心４８周りに互いに反対方向に回転できる様に別々 の楕遺体（図示しない）に取付けられている。発明の詳細な説明された多軸速度 センサーの駆動機構として使用される時に、第１磁極片１４は１つのはゾ半球形 支持部材に連結され、第２磁極片１６は別のはｆ生球形支持部材に連結されてい て、これら支持部材の各々はＸ形鉄心１２が設けられた白板に互いに連結されて いるので、半球支持部材はトルクモータ１０によって互いに反対方向に回転する よう駆動される。第１および第２磁極片１４．１６とＸ形鉄心１２は積層磁気鉄 心材料や固体鉄磁性金属から好適に遣られている。Ｘ形鉄心１２が第１および第 ２磁極片に対して固着される方法が以下に詳しく説明される。

好適に、Ｘ形鉄心１２は、対向する脚部１８ａ、１８ｂを有Ｌ　Ｘ形鉄心１２の 両側に配置されて縦方向の直線に沿っては７位置された第１鉄心部材１８を有し ている。

同様に、第２鉄心部材２０はＸ形鉄心の両側に配置された対向した脚部２０ａ、 ２０ｂを有している。対称を維持する様に、第１鉄心部材１８の縦方向の軸心は 推奨実施例において第２鉄心部材２０の縦方向の細心と直角であるが、２つの鉄 心部材１８．２０の縦方向の軸心はトルクモータ１０の作動に影響を及ぼすこと なく９ｏ°以外の角度を形成するよう配置できる。

更に、第１鉄心部材１８は、第１鉄心部材１８の脚部１８ａ周りに配置された電 磁コイル２２ａと、脚部１８ｂ周りに配置された電磁コイル２２ｂとに分けられ る第１電磁コイル２２を有している。電磁コイル２２ａ、２２ｂは直列状態に巻 回されているので、ｔｔ流によって附勢される時に、磁ａｉ２６が第１鉄心部材 １８の脚部１８ａの端部に形成され、磁極２８が第１鉄心部材１８の別の脚部１ ８ｂの端部に形成される。同様に、第２鉄心部材２０は、第２鉄心部材２ｏの脚 部２０ａ周りに配置された電磁コイル２４ａと、脚部２０ｂ周りに配置された電 磁コイル２４ｂとに分けられる第２電磁コイル２４を有している。また、電磁コ イル２４ａ、２４ｂは、第２鉄心部材２０の脚部２０ａの端部に磁極３ｏを形成 すると共に脚部２０ｂの端部に磁極３２を形成するように直列状態に巻回されて いる。磁極２６．２８は互いに極性が反対で、磁極３０．３２も互いに極性が反 対であることが明らかであろう。従って、Ｘ形鉄心１２の各脚部は自己の電磁コ イルを有し、互いに整列された脚部周り（こ位置する電磁コイルの組が同じ電流 で附勢されて中央部材３４周りに対向する磁極を形成している。

第１、第２電磁コイル２２．２４を流れる電流によって発生される磁束は第１鉄 心部材１８および第２鉄心部材２０を夫々通る。併し、第１、第２電磁コイル２ ２．２４は同時に附勢されずに、代わりに交互に連続して附勢されて、第３図に 矢印で示される様に第１、第２磁極片１４．１６が前後に反対方向に回転するよ うに為す。

第１磁極片１４は、Ｘ形鉄心１２を放射方向に槓切って延びていて、第１、第２ を磁コイル２２．２４のどちらか一方が電流によって附勢される時に生じる磁束 を通すように作用する磁束連結部材３６を好適に有している。

磁束連結部材３６の一端にはタブ３８ａ、３８ｂが設けられており、他端には別 のタブ４０ａ、４０ｂが設けられている。各タブ３８ａ、３８ｂ、４０ａ、４０ ｂは下方に折り曲げられ、磁束連結部材３６の平面と、第１磁極片１４がｕ　ｔ ＆に回転する平面とに対して約９０°の角度を成している。

同様に、第２磁極片１６は、一端にタブ４４ａ、４４ｂが設けられて他端にタブ ４６ａ、４６ｂが設けられた磁束連結部材４２を有している。タブ４４ａ、４４ ｂ、４６ａ、４６ｂは、磁束連結部材４２の平面と、第２磁極片１６が前後に回 転する平面とに対して約９０°の角度で上方に折り曲げられている。第１、第２ 磁極片１４．１６のタブ３８ａ、３８ｂ、４０ａ、４０ｂ、４４ａ、４４ｂ、４ ６ａ、４６ｂは各磁極２６．２８．３０．３２の対向面に隣接して配置されてい る。電流が第１ｔ磁コイル２２に流れる時に、両磁束連結部材３６．４２は磁極 ２６．２８間に磁束を通す、同様に、第２電磁コイル２４が電流によって附勢さ れ）ば、磁束連結部材３６．４２は磁極３０．３２間に磁束を通す、第１を磁コ イル２２の附勢によってタブ３８ｂ、４４ａが磁極２６の対向面に引き付けられ 、タブ４０ａ、４６ａが磁極２８の対向面によって引き付けられる。磁極２６． ２８の磁気吸付けは従って第３図に見られる様に第１磁極片１４を時計方向に回 転させると共に第２磁極片１６を反時計方向に回転させるように為す。

を流が第２電磁コイル２４に作用される時に、タブ３８ａ、４６ｂは磁極３０の 対向面に引き付けられて、他方タブ４０ｂ、４４ｂは磁極３２の対向面に引き付 けられる。従って、第３図に見られる様に、第１磁極片１４は反時計方向に回転 して、第２磁極片１６は時計方向に回転する。比較的小さな空隙がタブ３８ａ、 ３８ｂ、４０ａ、４０ｂ、４４ａ、４４ｂ、４６ａ、４６ｂを磁極から離すので 、第１、第２磁極片１４．１６が僅かな増大角度だけ回転できることが明らかで あろう、併し、タブと磁極間の小さな寸法の空隙は、第１、第２磁極片１４．１ ６に取付けられたどんな部材をも反対方向に回転するよう実質的なトルクが作用 されることを確実にする。

第１、第２磁極片１４．１６は第１．２図に鎖線で示される中実軸心４８周りに 回転する。第１、第２に磁コイル２２．２４が交互に附勢される時に、第１、第 ２磁極片１４．１６は質量が実質的に釣り合って反対方向に回転するので、第１ 、第２磁極片１４．１６を回転するよう生じられた２つのトルクは方向が反対に 成って実質的に打ち消し合う、従って、Ｘ形鉄心１２またはこのＸ形鉄心１２に 取付けられた構造体に実質的に同等トルクが伝えられない。

第１、第２磁極片１４．１６の十分な利点は、第１゜第２電磁コイル２２．２４ における磁束を維持するように同一磁束連結部材３６．４２が使用されることで ある。

従って、第１、第２磁極片１４．１６の質量は第４．５図に示される第２の実施 例の１つの磁極片の質量よりも実質的に小さい。

第４図にて、磁束連結部材５２．５４は、方形マンドレル（図示しない）周りに 被われた鉄心材料の積層が形成された電磁鉄心材料のはｆ矩形管から切り出され る。

磁束連結部材５２は第５図に示される第２磁極片５０から成り、また磁束連結部 材５４は第１磁極片（図示しない）の半分として使用される。

第２磁極片５０は磁束連結部材５２と、互いに直角に固着された同等の磁束連結 部材６０とを有している。第５図に示される様に、第２磁極片５０は半球状構造 体６４に取付けられている。各磁束連結部材５４．６０はねし６６を用いる場所 に固着されるので、磁束連結部材５４．６０が前後に回転する時に、半球状構造 体６４もまた回転する。磁束連結部材５４は磁束連結部材の一側に沿って一端に 形成されたタブ５８ａと、磁束連結部材の他端にて反対側に形成されたタブ５８ ｂとを有している。

同様に、磁束連結部材６ｏは磁束連結部材の両側にて両端に設けられたタブ６２ ａとタブ６２ｂとを有している。

第２磁極片５０が第２磁極片１６の質量よりも実質的に大きな質量を有していて 好適であることが明らかであるが、他の磁極片形状が使用できることを示すよう 含まれる。

第１、第２磁極片１４．１６は放射方向に対向する対応した磁極片間に磁束のた めの戻り通路を夫々設けている。Ｘ形鉄心１２を横切る磁束用の戻り通路が、種 々な磁極片と第１、第２鉄心部材１８．２ｏの磁極とのタブを隔てる最大空隙の 少なくとも４倍に等しい間隔だけ上下面から離れて隔てられているので、Ｘ形鉄 心部材を横切る磁束漏洩は最小で、トルクモータの有効トルクを５％以下に低減 する。磁極片によって形成される磁束戻り通路の形状は、従って通常のトルクモ ータと比較して比較的有効である。

また、トルクモータ】０のａｔ、大きな利点は最も軽量な第１、第２磁極片の使 用である。第１、第２磁極片１４．１６の回転慣性力は、トルクモータ１０のト ルクに等しいトルクを生じる代表的な永久磁石直流型のトルクモータの巻回接極 子の回転慣性力の３分の１である。更に、第１、第２電磁コイル２２．２４が固 定で　電気出力が回転組体周りの巻線に形成されないので、トルクモータ１０に 電流を送る伝導リード線く図示しない）はｌ・ルクモータの振動に基く曲げを受 けず、刷子も必要ない。

別の利用が１−ルクモータ１０に有るが１、ニーに明細書が参照される米国特許 第４．８２１．５７２号明細書に記載された多軸速度センサーを駆動するよう特 に開発された。多軸速度センサーへのＸ形鉄心１２の取付けに適合するために、 この装置に使用される白板１０　ｔ）が第６．７図に示される様に形成された。

第６図において、多軸速度センサーの白板１００はトルクモータ１０を収イづの 前に示される。白板１００は、３つの直交軸心に沿った角速度および線形加速度 が決定される本体に取付けられるよう意図された３つの放射方向に延びる支持タ ブ１０２を有している。白板１００はほり方形の鉄心空所１゜４と、この鉄心空 所１０４の２つの側に隣接して配置された２つの磁極片空所１０６，１０８とを 有している。

鉄心空所１０４の各側辺の中心には、第１．第２鉄心部材１８．２０に適合する よう大きさが決められた放射方向に整列したみぞ１１０が有る。

第７図に示される櫟に、Ｘ形鉄心１２は鉄心空所１゜４の中央部に取付けられて いるので、磁極２６．２８．３０．３２は溝１１０を越えて放射方向に延びてお り５各第１、第２１磁コイル２２．２４は鉄心空所１０４の側部に当接している 。この図において、第１磁極片１４が区分されているのて゛、タブ３８．４０の 一部だけが各磁極の一側に隣接１７て示されている。併し、磁束連結部材４２は 、タブ４４．４６の端部における櫟に鉄心空所１０４の開放部分を介して部分的 に露出されている。白板１００におけるＸ形鉄心１２の位置決めを明確にするた めに、白板１００が簡略化されていて、別の部材の一部だけが図示される多軸速 度センサーに使用されている。

図示されていないが、角速度と線形加速度が決められる信号を発生する加速度計 が半球状構造体に取付けられている。半球状構造体が台板１００の頂面と底面に 隣接して配置されていて、第５図にはゾ示される様に第２磁極片５０に対して第 １、第２磁極片の１つに夫々取付けられている。併し、取付ねじの代わりに、第 １、第２磁極片１４．１６が、回転する各半球状構造体に好適に嵌合締着されて いる。

磁極２６．２８．３０．３２の対向面にタブ３８．４０．４４．４６が当接する のを防止するために、半球状構造体の回転または角変位を監視するように線形可 変変位変成器（ＬＶＤＴ）１１２が取付けられている。線形可変変成器１１２に よって発生される信号は、第１、第２電磁コイル２２．２４に作用される電流を 制御してトルクモータ１０によって発生されるトルクを調節し、第１、第２磁極 片１４．１６の角回転を制限して各隣接磁極からのタブ３８．４０．４４．４６ 間の接触を防止するように用いられる。リンク支持棒１１４は支持タブ１０２間 に延びており、白板１００の対向面に隣接して吊り下げる白板１００に半球状構 造体を回転可能に連結する弾性連結装置の一部を有している。リンク支持棒１１ ４の様に白板１００に関連した多軸速度センサーの部材はこの発明に直接関連し ていないので、ニーには詳しく説明しない。

第８図を参照して、この発明に従ったトルクモータの第２の実施例が符号】５０ で示されている。トルクモータ】５０は、トルクモータ１０に丁度設けられてい る様に、Ｘ形鉄心１２と第１、第２を磁コイル２２．２４とを有している。併し 、トルクモータ１５０は、トルクモータ１０に使用されている第１、第２磁極片 １４．１６と大きく異なった第１磁極片１５２と第２磁極片１５４とを有してい る。特に、第１磁極片１５２は、磁束連結部材１６４の一端から円弧状に反対方 向に延びるタブ１５６ａ、１５６ｂと、磁束連結部材１６４の他端から対応する 円弧状に延びるタブ１５８ａ、１５８ｂとを有している。磁束連結部材１６４は 第８図に示される様にＸ形鉄心１２の頂部を横切って放射方向に十分な長さ延び ているので、タブ１５６ａ、１５６ｂ、１５８ａ、１５８ｂは磁束連結部材の回 転面または平面から垂下していて磁極２６．２８．３０．３２の放射方向最外端 部と部分的に重なっている。同様に、第２磁極片１５４は、磁束連結部材１６６ の一端にて円弧部りに延びるタブ１６０ａ、１６０ｂと、磁束連結部材１６６の 他端にて円弧状に延びるタブ１６２ａ、］、　６２　ｂとを有している。タブ１ ６０ａ、１６０ｂ、１６２ａ、１６２ｂは磁束連結部材１６６の回転面または平 面に対して上方に折り曲げられているので、これらタブは磁極の放射方向最外端 部と重なっている。

第１電磁コイル２２が電流によって附勢される時に、磁極２６．２８に発生した 磁束はタブ１５８ａ、磁束連結部材１６４、タブ１５６ａを通る。更に、磁束は タブ１６２ａ、磁束連結部材１６６、タブ１６０ａを通る。

磁極２６．２８に生じた磁力は第１、第２磁極片１５２゜１５４を反対方向に回 転させて磁極２６．２８の放射方向最外端部上の上述のタブの重なり具合を増大 するように為す、同様に、を流が第２に磁コイル２４を流れる時に、発生した磁 束は重なっているタブと、対向する磁極３０．３２間の磁束連結部材１６４，１ ６６とを通る。

磁場の引き付けは第１、第２磁極片】５２．１５４を反対方向に対向回転するよ うに為す、繰り返し交互に附勢される電磁コイル２２．２４は第８図に矢印によ り示される方向に双方向振動を生じる。

トルクモータ１５０はトルクモータ１０と比較して、小さなトルクと、第１、第 ２磁極片１４．１６に用いられるタブと比べて各タブ１５６ａ、１５６ｂ、１５ ８ａ、１５８ｂ、１６０ａ、１６０ｂ、１６２ａ、１６２ｂの大きな質量に基く 僅かに大きな回転慣性力とを含む幾つかの欠点を有している。４：のために、ト ルクモータ１０はトルクモータ１５０よりも一層良好な実施例を示している。

この発明に使用される電磁コイルの形状や磁極片の他の変更は後の請求の範囲内 に含まれている０例えば、タブ付の端部が比較的長い円弧を成して磁極片の外側 、すなわち第１．２．３図に示される磁極の両側に隣接してタブを位置させる様 に第１、第２磁極片１４．１６を形成出来る。また、これは、磁極片の各端のタ ブ間の間隔を広げるように別の磁極片材料が必要となるので、第１、第２磁極片 の回転慣性力の増大による欠点を生じる。更に、トルクモータが１つだけの磁極 片とＸ形鉄心とを有するトルクモータ１０の様に造ることが出来るが、トルクモ ータは今日の多軸速度センサーを駆動するようには有効でないことが理解すべき である。

この発明が幾つかの推奨実施例に就いて説明されたが、更に別の変更が以下の請 求の範囲内で出来ることが当業者には明らかであろう、従って、この発明が以上 の説明によって制限されるものでなく、請求の範囲の参照によって全体的に範囲 が決められるものである。

国際調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．中央軸心周りに設けられた２組の外方に延びる脚部を有し各組の脚部の１つ の放射方向外端部が同組の他の脚部の放射方向外端部と放射方向に対向して配置 されている電磁コイル、 １組の脚部の周りに設けられ電流によって附勢される時に作動されて該組の脚部 の放射方向外端部が対向磁極片と成る第１多ターンコイル、 他の組の脚部の周りに設けられ電流によって附勢される時に作動されて該他の組 の脚部の放射方向外端部が対向磁極片と成る第２多ターンコイル、 電磁鉄心に対して中央軸心周りに双方向に回転するよう取付けられた第１磁極片 、 とを備え、第１磁極片は電磁鉄心を放射方向に横切って延びており、且つ第１磁 極へん０１の対向端部に設けられた一対のタブを有し、各タブは脚部の１つ近く に設けられているので、第１多ターンコイルが電流で附勢される時に、第１磁極 片の対向端部に設けられた２つのタブは１組の脚部の磁極片に引き付けられて電 磁鉄心に対して第１の方向に中央軸心周りに第１磁極片を回転するように成し、 第２多ターンコイルが附勢される時に、第１磁極片の２つの他のタブが他の組の 脚部の磁極に引き付けられて第１の方向と反対に中央軸心周りに第２の方向に第 １磁極片を回転するように成すトルクモータ・２．第１電磁コイルは２つの部分 に分けられ、１つの部分は１つの組の脚部め異なった脚部に設けられ、第２電磁 コイルは２つの部分に分けられ、１つの部分は他の組の脚部の異なった脚部に設 けられている請求項１記載のトルクモータ。 ３．第１磁極片から電磁鉄心の反対側に設けられて電磁鉄心に対して中央軸心周 りに双方向に回転するよう取付けられた第２磁極片を存し、該第２磁極片は電磁 鉄心を放射方向に横切って放射方向に延びており、且つ第２磁極片の両端部に設 けられた一対のタブを有し、第２磁極片の両端に設けられた２つのタブは１つの 組の脚部の磁極片に引き付けられて電磁鉄心に対して中央軸心周りに第２の方向 に第２磁極片を回転するように成し、第２多ターンコイルが附勢される時に、第 ２磁極片の２つの他のタブは他の組の脚部の磁極片に引き付けられて中央軸心周 りに第１方向に第２磁極片を回転するように成す請求項１記載のトルクモータ。 ４．第１、第２磁極片のタブは、第１、第２磁極片が中央軸心周りに夫々回転す る平面に対して直角に形成され、第１磁極片の各タブは第２磁極片が回転する平 面に向かって延び、第２磁極片の各タブは第１磁極片が回転する平面に向かって 延び、第１、第２磁極片のタブは電磁鉄心の脚部の対向面に隣接して配置されて いる請求項３記載のトルクモータ。 ５．第１、第２磁極片のタブは中央軸心周りに円弧状に形成され、電磁鉄心の脚 部の放射方向外端部に部分的に重なっている請求項３記載のトルクモータ。 ６．第１磁極片と第２磁極片は、第１、第２多ターンコイルが電流によって附勢 される時に発生される磁束のための磁極間の磁束漏洩通路を夫々有している請求 項３記載のトルクモータ。 ７．第１、第２多ターンコイルは、第１、第２磁極片が互いに前後に増大して対 向回転するように電流によって交互に附勢される請求項３記載のトルクモータ。 ８．第１鉄心部材と第２鉄心部材を有し、各鉄心部材は共通の軸心周りに設けら れた２つの放射方向に対向する御部を有するほゞＸ形電磁鉄心、 電流によって附勢される時に第１鉄心部材内に磁束を発生すべく第１鉄心部材に 設けられて、第１鉄心部材を有する脚部の放射方向外端部に対向した磁極片が設 けられた第１電磁コイル、 電流によって附勢される時に第２鉄心部材内に磁束を発生すべく第２鉄心部材に 設けられて、第２鉄心部材を有する脚部の放射方向外端部に対向した磁極片が設 けられた第２電磁コイル、 第１、第２鉄心部材の対向する磁極片を磁気連結すべく電磁鉄心の一側に設けら れて、磁極に引き付けられて中央軸心周りに第１磁極片を回転する複数個の平画 を形成すべく第１、第２鉄心部材の脚部に設けられた第１タブを有する第１磁極 片、 第１、第２鉄心部材の対向する磁極片を磁気連結すべく第１磁極片から電磁鉄心 の反対側に設けられて、磁極に引き付けられる複数個の平面を形成すべく第１、 第２脚部近くに設けられて第１磁極片が回転する方向と反対の方向にて中央軸心 周りに第２磁極片を回転する第２タブを有する第２磁極片、を備えた対向した回 転駆動トルクを設けるトルクモータ。 ９．第１、第２磁極片は中央軸心に対して横方向に電磁鉄心を横切って延びる磁 束伝導部材を有し、第１、第２タブが磁束伝導部剤の端部に設けられている請求 項８記載のトルクモータ。 １０．第１、第２タブは磁束伝導部材と一体で、第１、第２鉄心部材を有する脚 部の対向面にほゞ隣接して延びている請求項９記載のトルクモータ。 １１．第１、第２タブは磁束伝導部材と一体で、中央軸心周りに円弧状に延び、 第１、第２鉄心部材を有する脚部の脚部の放射方向外端部に部分的に重なってい る請求項９記載のトルクモータ。 １２．第１電磁コイルは、第１、第２タブが第１鉄心部材の脚部の放射方向外端 部に重なる度合いが増大するように電流によって附勢され、第２電磁コイルが電 流によって附勢される時に、第１、第２タブが第２鉄心部材の脚部の放射方向外 端部に重なる度合いが増大する請求項１１記載のトルクモータ。 １３．第１、第２電磁コイルは第１、第２磁極片に前後に増大して対向回転する よう電流によって交互に附勢される請求項８記載のトルクモータ。 １４．電磁鉄心は支持構造体に電磁鉄心を固着する部材を有し、第１、第２磁極 片は支持構造体に対して回転するよう取付けられ、磁極への第１、第２タブの引 き付けは実質的に等しくて対向する第１、第２磁極片に作用されるトルクを生じ るので、トルクモータが支持構造体へのトルク伝達に対して実質的に反応しない 請求項１３記載のトルクモータ。 １５．第１、第２電磁コイルは第１、第２鉄心部材の放射方向に対向した脚部周 りに設けられた電気導体のコイルを夫々有している請求項８記載のトルクモータ 。 １６．中央軸心を通って横方向に延びていて中央軸心から延びる放射方向外端部 を有し且つ第１鉄心部材の放射方向外端部が対向した磁極を有する第１鉄心部材 に磁束を選択的に発生し、 中央軸心と第１鉄心部材を通って横方向に延びていて中央軸心から延びる放射方 向外端部を有し且つ第２鉄心部材の放射方向外端部が対向した磁極を有する第２ 鉄心部材に磁極を選択的に発生し、 磁束が第１鉄心部材に選択的に生じられる時に一方の部材の両端部が第１鉄心部 材の磁極に引き付けられて磁束が第２鉄心部材に選択的に生じられる時に第２鉄 心部材の磁極に引き付けられ、発生される磁束に応答して第１、第２鉄心部材間 を該一方の部材が前後に回転するように部材の１つを通って第１、第２鉄心部材 の対向した磁極を磁気連結する、工程から成る、中央軸心周りに対向方両に２つ の部材を回転するよう双方向性トルクを生じる方法。 １７．第１鉄心部材内に磁束を選択的に生じる工程は、第１鉄心部材内に磁束を 誘起するよう第１鉄心部材に設けられた電磁コイルに電流を作用する工程を有し 、第２鉄心部材内に磁束を選択的に生じる工程は、第２鉄心部材内に磁束を誘起 するよう第２鉄心部材に設けられた電磁コイルに電流を作用する工程を有してい る請求項１６記載の方法。 １８．第１、第２鉄心部材の電磁コイルの１つに電流を交互に供給すると共に、 次いで第１、第２鉄心部材の他の電磁コイルに供給する工程から成る請求項１７ 記載の方法。 １９．他方の部村を介して第１鉄心部材と第２鉄心部材の対向磁極を磁気的に連 結して、磁束が第１鉄心部材内に選択的に生じられる時に地方の部材の対向端部 が第１鉄心部材の磁極に引き付けられ、且つ磁束が第２鉄心部材内に生じられる 時に第２鉄心部材の磁極に引き付けられ、第１、第２鉄心部材内に生じられる磁 束に応答して一方の部材の方向と反対の方向に第１、第２鉄心部材間を他方の部 材が前後に回転する工程を有している請求項１６記載の方法。 ２０．第１、第２鉄心部村内に生じられる磁束の結果として第１鉄心部村に作用 されるトルクは、第１、第２鉄心部材内に生じちれる磁束の結果として第２鉄心 部材に作用されるトルクと実質的に等しく且つ対向しているので、第１、第２鉄 心部材が前後に対向回転するように支持構造体にトルクが実質的に伝達されない 請求項１９記載の方法。