JPH0446890A - 潜水船の自動重心補正装置 - Google Patents
潜水船の自動重心補正装置Info
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- JPH0446890A JPH0446890A JP15680390A JP15680390A JPH0446890A JP H0446890 A JPH0446890 A JP H0446890A JP 15680390 A JP15680390 A JP 15680390A JP 15680390 A JP15680390 A JP 15680390A JP H0446890 A JPH0446890 A JP H0446890A
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- water
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- tank
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- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 102
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 41
- 238000002347 injection Methods 0.000 claims description 7
- 239000007924 injection Substances 0.000 claims description 7
- 238000007599 discharging Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000005086 pumping Methods 0.000 description 1
- 239000013535 sea water Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Non-Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Control Of Non-Electrical Variables (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は潜水船の自動重心補正装置に関する。
従来、潜水船の重心をとるには、海水を注排するタンク
を注排水装置を利用して注排水することによって行なっ
ていたが、この注排水装置は各タンクの注排水をそれぞ
ればらばらに行なってぃた。
を注排水装置を利用して注排水することによって行なっ
ていたが、この注排水装置は各タンクの注排水をそれぞ
ればらばらに行なってぃた。
上述した従来の注排水装置は、各タンクに対する注排水
をばらばらに行なっているので、タンクの注排水に伴い
潜水船の重心が移動してしまい、運動特性が一定しない
という欠点がある。
をばらばらに行なっているので、タンクの注排水に伴い
潜水船の重心が移動してしまい、運動特性が一定しない
という欠点がある。
本発明の潜水船の自動重心補正装置は、注排水によって
重量を変化させる複数のタンクを備えた潜水船において
、前記複数のタンクのそれぞれの水位を検出し水位信号
を発生する複数の水位センサと、前記複数のタンクのそ
れぞれの形状を記憶し前記水位信号によってそれぞれの
タンクの重量を計算する複数のタンク重量計算部と、前
記複数のタンクに対する注配水指令値を入力するコマン
ド入力部と、前記複数のタンクに対する注排水量および
移水量にもとづいて潜水船の重心を求め基準重心との重
心偏差値を出力する重量計１部と、前記重心偏差値と前
記注配水指令値と前記複数のタンク重量計算部の出力す
るタンクの重量とによって前記複数のタンクに対する注
排水量と移水量を計算し前記重心計算部に供給する注排
水移水量計算部と、前記注排水移水量計算部の出力する
注排水量と移水量にもとづいて前記複数の各タンクに対
する注排水および移水量を制御するポンプ制御部とを備
え、前記重心偏差値を零とするように前記注排水移水量
計算部による注排水移水量を計算して潜水船の重心を自
動補正する構成を有する。
重量を変化させる複数のタンクを備えた潜水船において
、前記複数のタンクのそれぞれの水位を検出し水位信号
を発生する複数の水位センサと、前記複数のタンクのそ
れぞれの形状を記憶し前記水位信号によってそれぞれの
タンクの重量を計算する複数のタンク重量計算部と、前
記複数のタンクに対する注配水指令値を入力するコマン
ド入力部と、前記複数のタンクに対する注排水量および
移水量にもとづいて潜水船の重心を求め基準重心との重
心偏差値を出力する重量計１部と、前記重心偏差値と前
記注配水指令値と前記複数のタンク重量計算部の出力す
るタンクの重量とによって前記複数のタンクに対する注
排水量と移水量を計算し前記重心計算部に供給する注排
水移水量計算部と、前記注排水移水量計算部の出力する
注排水量と移水量にもとづいて前記複数の各タンクに対
する注排水および移水量を制御するポンプ制御部とを備
え、前記重心偏差値を零とするように前記注排水移水量
計算部による注排水移水量を計算して潜水船の重心を自
動補正する構成を有する。
また本発明の潜水船の自動重心補正装置は、前記注排水
移水量計算部と重心計算部が、前記重心偏差値を零とす
るように動作するフィードバック系とした構成を有する
。
移水量計算部と重心計算部が、前記重心偏差値を零とす
るように動作するフィードバック系とした構成を有する
。
次に、本発明について図面を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例の構成図でありタンク内の
水位を知る水位センサｌと、各タンクの重量を計算する
タンク重量計算部２と、注排水に必要なコマンドを入力
するコマンド入力部３と、各タンクの注排水移水量を計
算する注排水移水量計算部４と、潜水船の重心を計算す
る重心計算部５と、注排水／移水ポンプ７を制御するポ
ンプ制御部６と、タンク７と、注排水移水ポンプ８を備
えて構成される。
水位を知る水位センサｌと、各タンクの重量を計算する
タンク重量計算部２と、注排水に必要なコマンドを入力
するコマンド入力部３と、各タンクの注排水移水量を計
算する注排水移水量計算部４と、潜水船の重心を計算す
る重心計算部５と、注排水／移水ポンプ７を制御するポ
ンプ制御部６と、タンク７と、注排水移水ポンプ８を備
えて構成される。
次に、第１図の実施例の動作について説明する。
水位センサ１は、各タンク７の水位を検出し、水位信号
を発生する。タンク重量計算部２は、各タンク７の形状
を記憶しており、水位センサ１から供給される水位信号
により各タンク７の重量を計算する。コマンド入力部３
は、各タンクに対する注排水量を設定し、指令値を注排
水移水量計算部４に送出する。注排水移水量計算部４は
、タンク重量計算部２からの各タンク重量と、コマンド
入力部３からの注配水指令値と、重心計算部５からの重
心偏差値にもとづき、各タンク７の注排水量及び移水量
を計算する。重心計算部５は、注排水移水量計算部４か
らの各タンク７の注排水量及び移水量にもとづいて潜水
船の重心移動を計算し、基準重心位置との偏差を発生す
る。注排水移水量計算部４と重心計算部５はフィードパ
・〉り系を構成し、最終的に重心偏差がゼロになるよう
な注排水量及び移水量が注排水移水量計算部４がらポン
プ制御部６に出力される。ポンプ制御部６は、注排水移
水量計算部４からの各タンクの注排水量及び移水量によ
り、各ポンプ７を制御しタンクの注排水、移水を行う。
を発生する。タンク重量計算部２は、各タンク７の形状
を記憶しており、水位センサ１から供給される水位信号
により各タンク７の重量を計算する。コマンド入力部３
は、各タンクに対する注排水量を設定し、指令値を注排
水移水量計算部４に送出する。注排水移水量計算部４は
、タンク重量計算部２からの各タンク重量と、コマンド
入力部３からの注配水指令値と、重心計算部５からの重
心偏差値にもとづき、各タンク７の注排水量及び移水量
を計算する。重心計算部５は、注排水移水量計算部４か
らの各タンク７の注排水量及び移水量にもとづいて潜水
船の重心移動を計算し、基準重心位置との偏差を発生す
る。注排水移水量計算部４と重心計算部５はフィードパ
・〉り系を構成し、最終的に重心偏差がゼロになるよう
な注排水量及び移水量が注排水移水量計算部４がらポン
プ制御部６に出力される。ポンプ制御部６は、注排水移
水量計算部４からの各タンクの注排水量及び移水量によ
り、各ポンプ７を制御しタンクの注排水、移水を行う。
こうして、潜水船の重心位置を保持しながらタンクの注
排水を行うことができる。
排水を行うことができる。
以上説明したように本発明は、タンクの注排水に伴う潜
水船の重心移動を抑圧することにより、潜水船の運動特
性を一定に保つことができ、常に安定した操船ができる
という効果がある。
水船の重心移動を抑圧することにより、潜水船の運動特
性を一定に保つことができ、常に安定した操船ができる
という効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す構成図である。
１・・・水位センサ、２・・・タンク重量計算部、３・
・・コマンド入力部、４・・・注排水移水量計算部、５
・・・重心計算部、６・・・ポンプ制御部、７・・・タ
ンク、８・・・注排水移水ポンプ、１０・・・潜水船。
・・コマンド入力部、４・・・注排水移水量計算部、５
・・・重心計算部、６・・・ポンプ制御部、７・・・タ
ンク、８・・・注排水移水ポンプ、１０・・・潜水船。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、注排水によって重量を変化させる複数のタンクを備
えた潜水船において、前記複数のタンクのそれぞれの水
位を検出し水位信号を発生する複数の水位センサと、前
記複数のタンクのそれぞれの形状を記憶し前記水位信号
によってそれぞれのタンクの重量を計算する複数のタン
ク重量計算部と、前記複数のタンクに対する注排水指令
値を入力するコマンド入力部と、前記複数のタンクに対
する注排水量および移水量にもとづいて潜水船の重心を
求め基準重心との重心偏差値を出力する重心計算部と、
前記重心偏差値と前記注配水指令値と前記複数のタンク
重量計算部の出力するタンクの重量とによって前記複数
のタンクに対する注排水量と移水量を計算し前記重心計
算部に供給する注排水移水量計算部と、前記注排水移水
量計算部の出力する注排水量と移水量にもとづいて前記
複数の各タンクに対する注排水および移水量を制御する
ポンプ制御部とを備え、前記重心偏差値を零とするよう
に前記注排水移水量計算部による注排水移水量を計算し
て潜水船の重心を自動補正することを特徴とする潜水船
の自動重心補正装置。 ２、前記注排水移水量計算部と重心計算部が、前記重心
偏差値を零とするように動作するフィードバック系を構
成するものであることを特徴とする請求項１記載の潜水
船の自動重心補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15680390A JP2830391B2 (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | 潜水船の自動重心補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15680390A JP2830391B2 (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | 潜水船の自動重心補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0446890A true JPH0446890A (ja) | 1992-02-17 |
| JP2830391B2 JP2830391B2 (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=15635668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15680390A Expired - Lifetime JP2830391B2 (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | 潜水船の自動重心補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2830391B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103287558A (zh) * | 2013-05-24 | 2013-09-11 | 上海交通大学 | 鲽型水下滑翔机 |
| JP2019025997A (ja) * | 2017-07-27 | 2019-02-21 | 株式会社Ihi | 水中機器 |
| CN109552583A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-02 | 中国船舶重工集团公司第七0研究所 | 一种无人水下航行器下潜装置 |
| JP2019123258A (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-25 | 株式会社Ihi | 水中機器 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102155454B1 (ko) * | 2019-06-28 | 2020-09-11 | 충남대학교산학협력단 | 공압 밸브 조절 알고리즘을 이용한 잠수함의 잠항 시 자세 제어 시뮬레이션 방법 |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP15680390A patent/JP2830391B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103287558A (zh) * | 2013-05-24 | 2013-09-11 | 上海交通大学 | 鲽型水下滑翔机 |
| JP2019025997A (ja) * | 2017-07-27 | 2019-02-21 | 株式会社Ihi | 水中機器 |
| JP2019123258A (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-25 | 株式会社Ihi | 水中機器 |
| CN109552583A (zh) * | 2018-12-18 | 2019-04-02 | 中国船舶重工集团公司第七0研究所 | 一种无人水下航行器下潜装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2830391B2 (ja) | 1998-12-02 |
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Legal Events
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