JPH0443405A - 数値制御装置における移動経路回帰チェック方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明は数値制御装置（以下、ＮＣ装置と略称する）
において、機械が所定の動作を行なった後、出発点まで
戻るか否かを判別するための方法およびその装置に関す
る。

〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉 従来から種々の分野でＮＣ！ａ！が用いられており、Ｎ
Ｃ言語で作成された所望のプログラムを組み込むことに
より所望の動作を行なわせることができる。また、この
プログラムを作成する場合には、通常機械が、予め定め
られた出発点（以下、原点と称する）から所望の動作を
行なった後、最終的に原点に復帰するようにプログラム
の各ステップにおける機械の動作量が定められる。

この動作量は、比較的簡単なプログラムの場合には、簡
単に計算でき、プログラム全体としての動作を行なった
場合に機械が原点に復帰するか否かのチェック（移動経
路回帰チェック）をも簡単に行なうことができる。そし
て、機械が原点に復帰することが確認された場合には、
そのままＮＣ装置を動作させればよいが、原点に復帰し
ないことが明らかになった場合には、プログラムの何れ
かの箇所に不都合があるので、そのままＮＣ装置を動作
させることができず、プログラムのデバッグ、エデイツ
ト等を行なわなければならない。

しかし、複雑なプログラムの場合には、動作量の計算が
著しく膨大になり、計算所要時間が長くなってしまうの
みならず、計算結果が正確であるという保証がなくなっ
てしまい、原点に復帰しないプログラムであっても、計
算間違いのために原点に復帰するプログラムであると勘
違いしてそのまま動作させてしまうという不都合がある
。この結果、全（予期しない事故が生じてしまう可能性
がある。

さらに詳細に説明すると、ＮＣ言語で作成したプログラ
ムは、−船釣に、動作量が絶対値によって規定されるス
テップと相対値によって規定されるステップとが混在し
ているのであるから、絶対値と相対値との取り違い等が
原因で動作量の計算結果が不正確になってしまう可能性
が高く、この結果、上記の不都合を生じてしまうのであ
る。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
ＮＣ言語で作成したプログラムの複雑さに影響されるこ
となく正確な動作量の算出を行なうことができ、原点に
復帰するか否かを正確にチェックすることができる新規
な移動経路回帰チェック方法およびその装置を提供する
ことを目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明の数値制御装置
における移動経路回帰チェック方法は、作業プログラム
の中から相対値に基づく動作指令が連続するプログラム
・ブロックを抽出し、抽出されたプログラム・ブロック
毎に移動量を算出し、各プログラム・ブロック毎に算出
された移動量に基づいて機械が出発点まで戻るか否かを
判別する方法である。

但し、各プログラム・ブロック毎に算出された移動量に
基づいて該当するプログラム・ブロックにおいて機械が
出発点まで戻るか否かを判別し、機械が出発点まで戻ら
ないと判別されたプログラム・ブロックを指示する方法
であることが好ましい。

上記の目的を達成するための、この発明の数値制御装置
における移動経路回帰チェック装置は、作業プログラム
の中から相対値に基づく動作指令が連続するプログラム
・ブロックを抽出する抽出手段と、抽出されたプログラ
ム・ブロック毎に移動量を算出する移動全算出手段と、
各プログラム・ブロック毎に算出された移動量に基づい
て機械が出発点まで戻るか否かを判別する判別手段とを
含んでいる。

但し、判別手段が、各プログラム・ブロック毎に算出さ
れた移動量に基づいて該当するプログラム・ブロックに
おいて機械が出発点まで戻るか否かを判別するものであ
り、機械が出発点まで戻らないと判別されたプログラム
・ブロックを指示する指示手段をさらに含むことが好ま
しい。

く作用〉 第１の発明の数値制御装置における移動経路回帰チェッ
ク方法であれば、ＮＣ言語で作成された作業プログラム
の中から相対値に基づく動作指令が連続するプログラム
・ブロックを抽出し、抽出されたプログラム・ブロック
毎に移動量を算出し、各プログラム・ブロック毎に算出
された移動量に基づいて機械が出発点まで戻るか否かを
判別するのであるから、各プログラム・ブロック毎に移
動経路回帰チェックを行なうことができ、しかも絶対値
により動作量が規定されている箇所については作業プロ
グラム全体の起点と終点のみにより簡単に移動経路回帰
チェックを行なうことができるので、作業プログラム全
体としての移動経路日帰チェックをも行なうことができ
る。

そして、各プログラム・ブロック毎に算出された移動量
に基づいて該当するプログラム・ブロックにおいて機械
が出発点まで戻るか否かを判別し、機械が出発点まで戻
らないと判別されたプログラム・ブロックを指示する方
法である場合には、デバッグ、エデイツトを行なう必要
があるプログラム・ブロックを簡単に認識でき、デバッ
グ、エデイツトを行なう必要があるプログラム争ブロッ
クを捜す手間を不要にできる。

第３の発明の数値制御装置における移動経路回帰チェッ
ク装置であれば、抽出手段により、作業プログラムの中
から相対値に基づく動作指令が連続するプログラム・ブ
ロックを抽出し、抽出されたプログラム・ブロック毎に
移動量算出手段により移動量を算出する。そして、各プ
ログラム・ブロック毎に算出された移動量に基づいて判
別手段により、機械が出発点まで戻るか否かを判別する
ことができる。即ち、絶対値に基づく動作指令について
は、作業プログラム全体の起点と終点のみにより簡単に
移動経路回帰チェックを行なうことができるのであるか
ら、移動量算出手段により算出される各プログラム・ブ
ロック毎の移動量を単独で評価し、または総合した状態
で評価することにより作業プログラム全体としての移動
経路回帰チェックを達成できる。

そして、判別手段が、各プログラム・ブロック毎に算出
された移動量に基づいて該当するプログラム・ブロック
において機械が出発点まで戻るか否かを判別するもので
あり、機械が出発点まで戻らないと判別されたプログラ
ム・ブロックを指示する指示手段をさらに含む場合には
、移動量算出手段により算出される移動量が０であれば
、プログラム・ブロックにおける動作が行なわれた結果
、出発点に戻ることが分り、０でなければ出発点に戻ら
ないことが分るので、全てのプログラム・ブロックの移
動量がＯであるか、そうでないかに基づいて作業プログ
ラム全体としての移動経路回帰チェックを達成できる。

また、移動量が０でないプログラム・ブロックが存在す
る場合には、該当するプログラム・ブロックを指示手段
により指示するのであるから、デバッグ、エデイツトを
行なう必要があるプログラム・ブロックを簡単に認識で
き、デバッグ、エデイツトを行なう必要があるプログラ
ム・ブロックを捜す手間を不要にできる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第１図はこの発明の移動経路回帰チェック装置の一実施
例を示すブロック図であり、ＮＣ言語で作成された作業
プログラムを格納するプログラム・メモリ（１）と、プ
ログラム・メモリ（１）からプログラム・ステップを順
次読み出すプログラム読み出し部（２）と、プログラム
・ステップから動作量指定箇所を抽出する抽出部（３）
と、抽出された動作量指定箇所が絶対値指定か相対値指
定かを判別する指定種別判別部（４）と、相対値指定に
より動作量指定が行なわれるプログラム・ブロック（プ
ログラム・ステップの連続範囲）を抽出す、るプログラ
ム・ブロック抽出部（５）と、プログラム・ブロック単
位での移動量を算出する移動量算出部（６）と、算出さ
れた移動量に基づいて移動経路回帰チェックを行なう回
帰判別部（７）とを有している。

上記の構成の移動経路回帰チェック装置の動作は次のと
おりで・ある。

複数のプログラム・ステップからなる作業プログラムを
プログラム読み出し部■によりプログラム・ステップ単
位で順次読み出し、抽出部（３）により動作量指定箇所
を抽出して指定種別判別部（４）により絶対値指定か相
対値指定かを判別する。そして、プログラム・ブロック
抽出部（５）により、相対値指定の連続するプログラム
・ステップをプログラム◆ブロックとして抽出し、プロ
グラム・ブロック単位毎に移動量算出部（６）により移
動量を算出する。その後、算出された移動量に基づいて
回帰判別部σ）により移動経路回帰チェックを行ない、
出発点に復帰するか否かを判別できる。

く具体例〉 Ｇ００Ｘ３００Ｚ４００↓　　　　（１）Ｇ０１Ｘ３０
０Ｚ３００↓　　　　（２）ＧＯＩＵ−２００ＷＯＪ　
　　　　　　　　（３）Ｇ　０１　Ｕ　ＯＷ　−２００
４（４）ＧＯＩＵ２００ＷＯＪ　　　　　　　　　　　
（５）ＧＯＩＵＯＷ２００　　↓　　　　　　　　　　
（６）Ｇ　０１　Ｘ　３００　Ｚ　４００　　＠　　　
　　　　　（７）ＧＯＩＸ３００Ｚ３００　　↓　　　
　　　　５）ＧＯＩＵ−２００Ｗ−１００↓　　　（９
）ＧＯＩＵｌｏｏＷ−１００１００） ＧＯＩＵ１００Ｗ２００　　↓　　　　　　　（１１）
Ｇ　Ｏ，Ｉ　Ｘ　３００　Ｚ　４００　　↓　　　　　
　　（１２）に０ＯＸ５００Ｚ５００　　↓　　　　　
　　（１３）の作業プログラムを例にとって移動経路回
帰チェック装置の動作を説明すると、Ｘ、Ｚで指定され
ているプログラム・ステップが絶対値指定であり、Ｕ、
Ｗで指定されているプログラム・ステップが相対値指定
である。即ち、プログラム・ブロック（３）〜（６）お
よびプログラム・ブロック（９）〜（１１）が相対値指
令のブロックである。

そして、プログラム・ブロック（３）〜（６）について
は、Ｘ軸の相対移動量が（−２００）−譬０＋２００＋
Ｏ−０であり、Ｚ軸の相対移動量がＯ＋（−２００）　
十〇＋２００−０である。したがって、Ｘ軸、Ｚ軸の相
対移動量の合計はそれぞれ０になり、移動経路の残差が
ないと判別できる。

また、プログラム・ブロック（９）〜（１１）について
は、Ｘ軸の相対移動量が（−２００）　＋１００＋１０
０−０であり、Ｚ軸の相対移動量が（−１００）　十（
−１００）　＋２００−０である。したがって、Ｘ軸、
Ｚ軸の相対移動量の合計はそれぞれ０になり、移動経路
の残２がないと判別できる。

〈実施例２〉 第２図はこの発明の移動経路回帰チェック装置の他の実
施例を示すブロック図であり、ｔ５１図のブロック図と
異なる点は、プログラム・ブロック毎の移動経路回帰チ
ェック結果に基づいて、出発点に戻らないプログラム・
ブロックを指示するプログラム・ブロック指示部Ｓ）を
さらに有している点のみである。

したがって、この実施例の場合には、移動経路回帰チェ
ック結果が０でないプログラム・ブロックが存在する場
合に、プログラム・ブロック指示部（８）により指示す
るので、該当するプログラム・ブロックのみについてデ
バッグ、エデイツトを行なえばよく、デバッグ、エデイ
ツトを行なう必要があるプログラム・ブロックを検出す
るための労力を不要にできる。

〈実施例３〉 第３図はこの発明の移動経路回帰チェック方法の一実施
例を示すフローチャートであり、ステップ■において移
動経路の残差を保持するレジスタをクリアし、ステップ
■においてプログラム・メモリからプログラム・ステッ
プを読み出し、ステップ■において、読み出したプログ
ラム・ステップが相対値指定であるか否かを判別する。

そして、相対値指定でないと判別された場合には、ステ
ップ■においてＥＯＦ　（プログラムの最後を示すコー
ド）であるか否かを判別し、ＥＯＦでなければ、再びス
テップ■の処理を行ない、ＥＯＦであれば、そのまま一
連の処理を終了する。また、ステップ■において相対値
指定であると判別された場合には、ステップ■において
該当するプログラム・ステップで指定された相対値をレ
ジスタの内容に加算し、ステップ■においてＥＯＦであ
るか否かを判別し、ＥＯＦでなければ、ステップ■にお
いてプログラム−メモリから次のプログラム・ステップ
を読み出し、ステップ■において、読み出したプログラ
ム・ステップが相対値指定であるか否かを判別する。そ
して、ステップ■において相対値指定でないと判別され
た場合には、ステップ■においてレジスタの内容を表示
し、ステップ［相］において確認キーが操作されるまで
待ってからステップ■の判別を行なう。逆に、ステップ
■において相対値指定であると判別された場合には、ス
テップ■において該当するプログラム・ステップで指定
された相対値をレジスタの内容に加算し、ステップ＠に
おいてＥＯＦであるか否かを判別し、ＥＯＦでなければ
、再びステップ■の処理を行なう。

また、ステップ■、またはステップ■においてＥＯＦで
あると判別された場合には、ステップ０においてレジス
タの内容を表示し、ステップ［有］において確認キーが
操作されるまで待ってから一連の処理を終了する。

この実施例の場合には、相対値指定のプログラム・ステ
ップが読み出されて場合に相対値をレジスタに加算し、
相対値指定のプログラム・ステップが連続していればレ
ジスタに対する加算を継続する。そして、絶対値指定の
プログラム・ステップが読み出された場合、即ち、相対
値指定のプログラム・ステップが途切れた場合に、連続
する複数の相対値指定のプログラム・ステップからなる
プログラム・ブロックにおける移動量の合計を保持して
いるレジスタの内容を表示するので、この表示に基づい
て移動経路の残差が有るか否かを判別できる。また、こ
の処理は、ＥＯＦが検出されるまでプログラム・ブロッ
ク毎に行なわれるので、各プログラム・ブロック毎に移
動経路の残差が有るか否かを判別できる。

〈実施例４〉 第４図はこの発明の移動経路回帰チェック方法の他の実
施例を示すフローチャートであり、第３図の実施例と異
なる点は、ステップ■においてレジスタの内容を表示す
る代わりに、その時点におけるレジスタの内容および該
当するプログラム・ブロックの番号をメモリに一時的に
保持する点、ステップ０においてレジスタの内容を表示
する代わりに、その時点におけるレジスタの内容および
該当するプログラム・ブロックの番号をメモリに一時的
に保持し、次いで、メモリの内容を表示する点およびス
テップ［相］の確認キーに入力を待つ処理を省略する点
のみである。

したがって、この実施例の場合には、作業プログラム全
体についてプログラム・ブロック毎に移動量の合計を算
出し、プログラム・ブロック番号と共に移動量の合計を
表示する。この結果、作業プログラム全体の中で、どの
プログラム中ブロックに移動経路の残差が有るかを簡単
に識別できる。

〈実施例５〉 第５図はこの発明の移動経路回帰チェック方法のさらに
他の実施例を示すフローチャートであり、ステップ■に
おいて第ルジスタおよび第２レジスタをクリアし、ステ
ップ■においてプログラム・メモリからプログラム・ス
テップを読み出し、ステップ■において、読み出したプ
ログラム・ステップが相対値指定であるか否かを判別す
る。そして、相対値指定であると判別された場合には、
ステップ■において該当するプログラム・ステップで指
定された相対値を第ルジスタの内容に加算し、ステップ
■においてＥＯＦであるか否かを判別し、ＥＯＦでなけ
れば、ステップ■においてプログラム・メモリから次の
プログラム・ステップを読み出し、ステップ■において
、読み出したプログラム・ステップが相対値指定である
か否かを判別する。このステップ■において相対値指定
であると判別された場合には、ステップ［相］において
該当するプログラム−ステップで指定された相対値を第
ルジスタの内容に加算し、ステップ■においてＥＯＦで
あるか否かを判別し、ＥＯＦでなければ、再びステップ
■の処理を行なう。

逆に、ステップ■において絶対値指定であると判別され
た場合には、ステップ■において、前のプログラム・ス
テップにおける指定座標値と該当するプログラム・ステ
ップにおける指定座標値との差を算出し、ステップ■に
おいて、算出された差を第２レジスタに加算し、その後
、ステップ■の判別を行なう。また、ステップ■におい
て絶対値指定であると判別された場合には、ステップ■
において、前のプログラム・ステップにおける指定座標
値と該当するプログラム・ステップにおける指定座標値
との差を算出し、ステップ＠において、算出された差を
第２レジスタに加算し、その後、ステップＯの判別を行
なう。

そして、ステップ■またはステップ■においてＥＯＦで
あると判別された場合には、ステップ■において両レジ
スタの内容を加算し、ステップ■において加算結果を表
示し、ステップ■において確認キーの操作を待ってから
一連の処理を終了する。

したがって、この実施例の場合には、プログラム・ブロ
ック毎に移動量の合計を算出するのではなく、作業プロ
グラム全体として移動量の合計を算出するのであるから
、作業プログラム全体として移動経路の残差が有るか否
かを識別できる。

尚、この発明は上記の実施例に限定されるものではなく
、例えば、作業プログラムの中の限られた範囲のみにつ
いて移動経路回帰チェックを行なうことが可能であるほ
か、この発明の要旨を変更しない範囲内において種々の
設計変更を施すことが可能である。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、相対値指定のプログラム・
ステップを抽出して移動量を算出するのであるから、作
業プログラムにおける移動経路回帰チェックを簡単に、
かつ正確に行なうことができるという特有の効果を奏す
る。

第２の発明は、デバッグ、エデイツトを行なう必要があ
るプログラム・ブロックを簡単に認識でき、デバッグ、
エデイツトを行なう必要があるプログラム・ブロックを
捜す手間を不要にできるという特有の効果を奏する。

第３の発明は、相対値指定のプログラム・ステップを抽
出して移動量を算出するのであるから、作業プログラム
における移動経路回帰チェックを簡単に、かつ正確に行
なうことができるという特有の効果を奏する。

第４の発明は、デバッグ、エデイツトを行なう必要があ
るプログラム・ブロックを簡単に認識でき、デバッグ、
エデイツトを行なう一必要があるプログラム・ブロック
を捜す手間を不要にできるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の移動経路回帰チェック装置の一実施
例を示すブロック図、 第２図はこの発明の移動経路回帰チェック装置の他の実
施例を示すブロック図、 第３図はこの発明の移動経路回帰チェック方法の一実施
例を示すフローチャート、 第４図はこの発明の移動経路回帰チェック方法の他の実
施例を示すフローチャート、 第５図はこの発明の移動経路回帰チェック方法のさらに
他の実施例を示すフローチャート。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ＮＣ言語で作成された作業プログラムに基づいて機
   械を動作させる数値制御装置において、作業プログラム
   の中から相対値に基づく動作指令が連続するプログラム
   ・ブロックを抽出し、抽出されたプログラム・ブロック
   毎に移動量を算出し、 各プログラム、ブロック毎に算出された移動量に基づい
   て機械が出発点まで戻るか否かを判別することを特徴と
   する数値制御装置における移動経路回帰チェック方法。 ２、各プログラム・ブロック毎に算出された移動量に基
   づいて該当するプログラム・ブロックにおいて機械が出
   発点まで戻るか否かを判別し、機械が出発点まで戻らな
   いと判別されたプログラム・ブロックを指示する上記特
   許請求の範囲第１項記載の数値制御装置における移動経
   路回帰チェック方法。 ３、ＮＣ言語で作成された作業プログラムに基づいて機
   械を動作させる数値制御装置において、作業プログラム
   の中から相対値に基づく動作指令が連続するプログラム
   ・ブロックを抽出する抽出手段（３）（４）（５）と、
   抽出されたプログラム・ブロック毎に移動量を算出する
   移動量算出手段（６）と、各プログラム・ブロック毎に
   算出された移動量に基づいて機械が出発点まで戻るか否
   かを判別する判別手段（７）とを含むことを特徴とする
   数値制御装置における移動経路回帰チェック装置。 ４、判別手段（７）が、各プログラム・ブロック毎に算
   出された移動量に基づいて該当するプログラム・ブロッ
   クにおいて機械が出発点まで戻るか否かを判別するもの
   であり、機械が出発点まで戻らないと判別されたプログ
   ラム・ブロックを指示する指示手段（８）をさらに含む
   上記特許請求の範囲第３項記載の数値制御装置における
   移動経路回帰チェック装置。