JPH0436810A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上側に、走行制御用の指示具の複数個が、
移動車の走行経路に沿って設けられ、前記移動車に、前
記指示具に対する車体移動方向に交差する方向での相対
位置を検出する位置検出手段が設けられ、前記移動車は
、車体移動方向に間隔を隔てて設けられる複数個の向き
変更自在な走行車輪の同方向で且つ同角度の向き変更に
より、移動方向を変更自在に構成された移動車の誘導設
備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備においては、移動車が移
動方向を変更自在に構成されていることから、その移動
方向の変更に合わせて、指示具の位置検出方向も変更す
る必要がある。

そこで、位置検出手段を、車体前後方向及び車体横幅方
向の何れの方向での相対位置も検出できるように、例え
ば、検出素子をマトリクス状に配置して、移動車の移動
方向に合わせて検出方向を切り換えるようにすることが
考えられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、位置検出手段を何れの方向での相対位置
も検出できるようにする場合には、位置検出手段の構成
そのものが複雑になるばかりでなく、移動車の移動方向
に応じて決定された検出方向での位置判別のための処理
が複雑になる不利がある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、構成の簡素化を図りながらも、位置検出手段
の検出方向を移動車の移動方向に合わせることができる
ようにすることにある。

〔課題を解決するだめの手段〕

本発明による移動車の誘導設備は、地上側に、走行制御
用の指示具の複数個が、移動車の走行経路に沿って設け
られ、前記移動車に、前記指示具に対する車体移動方向
に交差する方向での相対位置を検出する位置検出手段が
設けられ、前記移動車は、車体移動方向に間隔を隔てて
設けられる複数個の向き変更自在な走行車輪の同方向で
且つ同角度の向き変更により、移動方向を変更自在に構
成されたものであって、その特徴構成は以下の通りであ
る。

ずなわぢ、前記位置検出手段を縦軸芯周りで向き変更操
作する向き変更用の操作手段が設けられている点にある
。

〔作　用〕

移動車の移動方向の変更に合わせて、位置検出手段を縦
軸芯周りに向き変更させることにより、位置検出手段の
検出方向を移動車の移動方向に交差する方向に一致させ
ることができるようにするのである。

〔発明の効果〕

従って、位置検出手段を全方向に亘って位置検出できる
ように構成する場合に比較して、構成を複雑化すること
なく、指示具の位置検出方向を移動車の移動方向に対応
して変更できるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、走行制御情報を移動車
（Ｂ）　に指示するだめの指示具（Ａ）の複数個が、前
記移動車（Ｂ）の走行経路に沿って地上側に設けられて
いる。

第５図に示すように、前記指示具（Ａ）　は、対のルー
プ状の受信用アンテナ（１ａ）及び送信用アンテナ（１
ｂ）と、外部から供給される電磁波の受電用の電力供給
用アンテナ（ＩＣ）とを、平面視においてその順序で内
周から外周に向かって同心円状に配置した状態で備え、
例えば、ＶＨＦ帯の電波を利用して記憶情報を送受信で
きるように構成されている。そして、前記移動車（Ｂ）
の走行路面下に埋設されている。

尚、詳述はしないが、前記指示具（Ａ）の記憶情報とし
て、例えば、隣接する次の指示具（Ａ＞までの距離、次
の指示具（Ａ）の位置する方向、走行速度等の情報を、
前記移動車（Ｂ）の運行に対応して予め記憶させておき
、前記移動車（Ｂ）には、走行すべき走行経路の情報と
して、通過すべき指示具（Ａ＞の番地をその通過順序で
与えることになる。

第３図に示すように、前記移動車（Ｂ）　　は、各別に
向き変更自在で且つ推進用の電動モーフ（５）によって
各別に回転駆動されろ四個の走行車輪（６）を車体の前
後左右に夫々各−個を備え、車体の向きを変えることな
く何れの方向にも走行可能に構成されている。車体の略
中央下部には、前記指示具（Ａ）の記憶情報を読み取る
リーダ（７）が設けられている。尚、図中、（８）は前
記走行車輪（６）の回転数に基づいて走行距離や走行速
度を検出するエンコーダ、（９）は操向用の電動モータ
である。

第１図及び第２図に示すように、前記リーグ（７）は、
前記指示具（Ａ）の作動用電力となる電磁波を送信する
電力供給用アンテナ（３ｂ）と、前記指示具側の電力供
給用アンテナ（３ａ）と前記リーグ側の電力供給用アン
テナ（３ｂ）との磁気結合によって発生する磁界強度の
変化を検出するための複数個のピックアップコイル（Ｐ
）　と、図示を省略するが、前記指示具＜Ａ＞からの送
信情報を受信する受信用アンテナと、前記指示具（Ａ）
に情報を書き込む時に記憶情報を送信する送信用アンテ
ナとを備えている。

但し、前記指示具（Ａ）　に対する平面視での位置が車
体横幅方向に多少ずれても電力供給及びそれからの送信
情報の受信が効率良く行えるようにするために、前記リ
ーグ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）及び送受信用アン
テナの夫々は、平面視において車体横幅方向に長い長方
形に形成されている。又、前記複数個のピンクアップコ
イル（Ｐ）　は、前記リーダ側の電力供給用アンテナ（
３ｈ）の上面側において長辺方向に一列状に並ぶように
等間隔で配置されている。

つまり、前記指示具側の電力供給用アンテナ（３ａ）と
前記リーグ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）とは互いに
電磁誘導によって電力授受を行うようになっていること
から、前記移動車（Ｂ）が前記指示具（Ａ）の上を通過
するときに、その指示具（Ａ）　の真上に位置するピッ
クアップコイル（Ｐ）が前記両アンテナ（３ａ）、　（
３ｂ）の結合度の変化に影響されて出力値が他よりも大
きく低下することになる。但し、前記各ピックアップコ
イル（Ｐ）は、指示具（Ａ）　　とリーグ（７）との間
での送受信信号や外来ノイズ等によっても電圧が誘起さ
れることになる。

そこで、第４図に示すように、各ピックアップコイル（
Ｐ）の夫々に対応して、前記電力供給用アンテナ（３ｂ
）の出力周波数と同周波数の信号のみを通過する帯域通
過フィルタ（１０）、外来ノイズ等の高周波信号を除去
する低域通過フィルタ＜１１）、そのフィルタ（１１）
の出力の微分値を求める微分回路（１２）、及び、その
微分回路（１２）の出力と設定閾値とを比較して前記微
分回路（１２）の出力を２値化するコンパレーク（１３
）とからなる信号処理回路（１４）を設けである。

もって、前記各ピックアップコイル（Ｐ）　はリーグ（
７〉　の長辺方向に並べて配置されていることから、複
数個のピックアップコイル（Ｐ）　のうちの何れに対応
する信号処理回路（１４）から出力があるかに基づいて
、指示具（八）に対する車体横幅方向での車体位置を判
別することができるようにしているのである。つまり、
前記複数個のピックアップコイル（Ｐ）を備えるリーグ
（７）が、指示具（Ａ＞に対する車体移動方向に交差す
る方向での相対位置を検出する位置検出手段に対応する
ことになる。

前記各信号処理回路（１４）の出力信号は、前記リーグ
（７）の検出情報に基づいて前記走行用の電動モーフ（
５）や操向用の電動モーフ（９）の作動を制御する制御
装置（１５）に人力されて、車体横幅方向での指示具（
Ａ）の位置を判別されることになる。

尚、詳述はしないが、検出した指示具有無の情報は、指
示具（）＼）に対する車体進行方向での前記リーグ（７
）の読み取り位置を同定するた於の制御情報として用い
られ、判別した指示具（Ａ）の位置情報は、指示具（Ａ
）の間を自律走行するための操向制御情報等として用い
られることになる。

ところで、第１図及び第２図に示すように、位置検出手
段としての前記リーグ（７）は、移動車（Ｂ）の移動方
向が変わっても、常に指示具（Ａ）に対して車体移動方
向に交差する方向での車体位置を検出できるように、向
き変更用の電動モーフ（１６）によって車体中心の縦軸
芯（Ｚ）周りに向き変更操作自在に取り付けられている
。もって、前記位置検出手段としてのリーグ（７）を、
縦軸芯（Ｚ）周りで向き変更操作する向き変更用の操作
手段（１７）が構成されているのである。尚、前記向き
変更用の電動モーフ（１６）の作動は前記リーグ（７）
によって読み取った指示具い）の読み取り情報に基づい
て制御されることになる。

つまり、移動車（Ｂ）が走行方向を変更するた於に前記
走行車輪（６）の向きを変更するときには、その移動方
向の変更に対応して前記リーグ（７）の向きを変更して
、常に、指示具（Ａ）に対して車体移動方向に交差する
方向での位置を検出する状態となるようにするのである
。

〔別実施例〕

上記実施例では、複数個のピックアップコイル（Ｐ）を
車体横幅方向に並べて、何れのピックアップコイル（Ｐ
）が指示具（Ａ）を感知するかに基づいて指示具（八）
の位置を判別させるようにした場合を例示したが、例え
ば、隣接するコイルの出力値の差等に基づいて位置を無
段階に検出できるようにしてもよい。

又、上記実施例では、指示具（Ａ）の位置情報を操向制
御情報として利用して、移動車（Ｂ）を自律走行させる
ようにした場合を例示したが、走行用ガイドを用いて自
動走行させるようにしてもよく、指示具（八）に記憶さ
せる情報の内容や、位置検出手段の向き変更用の操作手
段等の各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は位置検出手段の正面図、第２図は同概略平面図
、第３図は移動車の切欠側面図、第４図は制御構成のブ
ロック図、第５図は指示具側のアンテナ配置を示ず切欠
平面図である。 （Ａ）・・・・・・指示具、（Ｂ）・・・・・・移動車
、（Ｚ）・・・・・・縦軸芯、（７）・・・・・・位置
検出手段、（１７）・・・・・・向き変更用の操作手段
。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地上側に、走行制御用の指示具（Ａ）の複数個が、移動
   車（Ｂ）の走行経路に沿って設けられ、前記移動車（Ｂ
   ）に、前記指示具（Ａ）に対する車体移動方向に交差す
   る方向での相対位置を検出する位置検出手段（７）が設
   けられ、前記移動車（Ｂ）は、車体移動方向に間隔を隔
   てて設けられる複数個の向き変更自在な走行車輪（５）
   の同方向で且つ同角度の向き変更により、移動方向を変
   更自在に構成された移動車の誘導設備であって、前記位
   置検出手段（７）を縦軸芯（Ｚ）周りで向き変更操作す
   る向き変更用の操作手段（１７）が設けられている移動
   車の誘導設備。