JPH03273307A - 移動車の誘導設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、地上側に、移動車誘導用の誘導ラインと、記
憶した停止位置情報を送信自在で、且つ、外部から供給
される電磁波を作動用電力に変換するように構成された
移動車誘導用の指示具とが設けられ、前記移動車に、前
記誘導ラインを検出する誘導ライン検出手段と、前記指
示具に作動用電力を供給するための電力供給用アンテナ
と、前記指示具からの送信情報を受信する受信用アンテ
ナと、前記移動車が前記誘導ラインに沿って自動走行し
、且つ、前記指示具の設置箇所で自動停止するように、
前記誘導ライン検出手段と前記受信用アンテナの受信情
報とに基づいて走行制御する走行制御手段とが設けられ
た移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の移動車の誘導設備においては、停止位置の
精度向上が望まれている。

但し、従来では、停止位置情報を記憶する指示具の他に
、停止位置決め用のマーク等を地上側に設置して、移動
車側にそのマークの検出手段を設けて、停止位置を制御
させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来構成では、移動車に停止位置情報を指示するための
指示具と、停止位置決め用のマーク及びその検出手段と
の両方を設ける必要があり、設備構成が複雑高価になる
不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車に停止位置情報を指示するための指示
具を利用して、停止位置の制御をも行えるようにするこ
とにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による移動車の誘導設備は、地上側に、移動車誘
導用の誘導ラインと、記憶した停止位置情報を送信自在
で、且つ、外部から供給される電磁波を作動用電力に変
換するように構成された移動車誘導用の指示具とが設け
られ、前記移動車に、前記誘導ラインを検出する誘導ラ
イン検出手段と、前記指示具に作動用電力を供給するた
めの電力供給用アンテナと、前記指示具からの送信情報
を受信する受信用アンテナと、前記移動車が前記誘導ラ
インに沿って自動走行し、且つ、前記指示具の設置箇所
で自動停止するように、前記誘導ライン検出手段と前記
受信用アンテナの受信情報とに基づいて走行制御する走
行制御手段とが設けられたものであって、その特徴構成
は以下の通りである。

すなわち、前記移動車に、前記電力供給用アンテナの出
力変動に基づいて進行方向での前記指示具の位置を検出
する位置検出手段が設けられ、前記走行制御手段は、前
記位置検出手段の情報に基づいて前記移動車の停止位置
を自動調節するように構成されている点にある。

〔作　用〕

指示具が受電する電力は、電力供給用アンテナと指示具
との距離が最も近い場合に最大となるように、電力供給
用アンテナの出力は指示具に対する距離に応じて変動す
ることになる。

そこで、電力供給用アンテナの出力変動に基づいて進行
方向での前記指示具の位置を検出して、その検出した位
置情報に基づいて、停止位置を制御させるようにするの
である。

〔発明の効果〕

もって、設備が本来的に備える構成を有効利用して、停
止位置決めを精度良く行うことができるので、設備構成
の簡素化並びに低廉化を図ることができるに至った。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、移動車の誘導設備は、
地上側に、移動車（Ｂ）の走行経路に沿って移動車誘導
用の誘導ライン（Ｌ）か設けられ、その誘導ライン（Ｌ
）の横側脇に作業用ステーション（Ｓ）が設けられ、そ
のステーション（Ｓ）に対する移動車（Ｂ）の停止位置
や走行経路が分岐・合流する交差点等となる前記誘導ラ
イン（Ｌ）上に、記憶情報を送信自在で、且つ、外部か
ら供給される電磁波を作動用電力に変換するように構成
された移動車誘導用の指示具（Ａ）か付設されている。

そして、詳しくは後述するが、前記移動車（Ｂ）を前記
誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行させ、且つ、前記指
示具（Ａ）の記憶情報に基づいて前記ステーション（Ｓ
）で自動停止させることにより、例えば、前記ステーシ
ョン（Ｓ）で積み荷の移載作業等の各種作業を行わせる
ことができるようになっている。

前記指示具（Ａ）について説明すれば、第４図及び第５
図に示すように、一対のループ状の受信用アンテナ（ｌ
ａ）及び送信用アンテナ（２ａ）と、外部から供給され
る作動用電力を受電する電力供給用アンテナ（３ａ）と
を、平面視においてその順序で内周から外周に向かって
同心円状に配置した状態で備え、例えば、ＶＨＦ帯の電
磁波を利用して記憶情報を送受信する電磁式に構成され
、前記指示具（Ａ）の上部を覆うタイル等の建材（４）
の下側部に組込まれている。

つまり、前記指示具（Ａ）は、前記電力供給用アンテナ
（３ａ）を介して外部から与えられる電力によって作動
し、前記受信用アンテナ（ｌａ）を介して与えられる指
令に基づいて、前記送信用アンテナ（２ａ）を介して記
憶情報を送信するようになっているのである。尚、詳述
はしないが、前記電力供給用アンテナ（３ａ）による電
力供給は、前記受信用アンテナ（１ａ）や送信用アンテ
ナ（２ａ）による情報の送受信に使用する電磁波の周波
数よりも低い周波数の信号が用いられ、主に、磁気結合
によって電力供給か行われるようになっている。又、前
記指示具（Ａ）は、その記憶情報を書き換えることもで
きるようになっている。

前記指示具（Ａ）の記憶情報について説明すれば、例え
ば、走行経路上の位置に対応する絶対番地等の情報を記
憶させておくことになる。

次に、前記移動車（Ｂ）の構成について説明する。

第１図及び第３図に示すように、各別に向き変更自在で
且つ推進用の電動モータ（５）によって各別に回転駆動
される四個の走行車輪（６）を、車体の前後左右に夫々
各−個を備え、車体の略中央下部に、前記地上側に埋設
された指示具（Ａ）の記憶情報を読み取る読み取り手段
としてのリーダ（７）が設けられ、車体前方側の下部に
、前記誘導ライン（Ｌ）を検出する誘導ライン検出手段
としての操向制御用センサ（８）が設けられ、そして、
前記走行車輪（６）の回転数に基づいて走行距離や走行
速度を検出するエンコーダ（９）が設けられている。

前記リーダ（７）について説明すれば、第１図及び第３
図に示すように、前記指示具（Ａ）と同じ大きさで且つ
同配置の受信用アンテナ（１ｂ）、送信用アンテナ（２
ｂ）、及び、電力供給用アンテナ（３ｂ）を備えると共
に、前記指示具側の電力供給用アンテナ（３ａ）と前記
リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）との磁気結合に
よって発生する磁界強度の変化を検出するための三個の
ピックアップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐｌ＞、　（ＰＣ）
を、それらが車体前後方向に並ぶ状態で備えている。尚
、前記三個のピックアップコイル（ＰＩ　）、　（Ｐｌ
）、　（ＰＣ）のうちの一つ（ＰＣ）は、平面視におい
て前記電力供給用アンテナ（３ｂ）の中央に配置され、
他の二個（ＰＬ）。

〈Ｐｌ）は、前記電力供給用アンテナ（３ｂ）の前後両
端に位置する二辺の中央上部の夫々に配置されている。

説明を加えれば、前記指示具側の電力供給用アンテナ（
３ａ）と前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）と
は、互いに電磁誘導によって電力授受を行うようになっ
ていることから、それらの距離が最も近くなる状態で電
磁結合が最大となり、その結果、前記各ピックアップコ
イル（ＰＬ）。

（Ｐｌ）、　（ＰＣ）に誘起される電圧か最小となる。

そこで、前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）の
前後周外端縁の夫々に配置された二個のピックアップコ
イル（Ｐｌ）、　（Ｐｌ＞の検出信号レベルの差をとる
と、第８図に示すように、前記電力供給用アンテナ（３
ｂ）の中央つまり前記指示具（Ａ）の真上に対する相対
位置偏位量（ｄ）に対応する値となる信号が得られるこ
とになる。但し、第６図及び第７図に示すように、前記
各ピックアップコイル（Ｐｉ）、　（Ｐｌ）、　（ＰＣ
）に発生する信号レベルは、前記指示具側の電力供給用
アンテナ（３ｂ）に対する水平方向のみならず垂直方向
での距離変動の影響を受けることから、互いに対向する
前後二辺に位置するピックアップコイル（ＰＩ）。

（Ｐｌ）同士の検出信号レベルの差を、指示具（Ａ）が
無い初期状態における検出信号レベルの和（図中破線で
示す）から指示具（Ａ）が有る状態での検出信号レベル
の和（図中実線で示す）を引いた値で除算して正規化す
るようにしである。

但し、前記前後一対のピックアップコイル（ＰＬ）。

（Ｐｌ）の距離が離れていると、第６図にも示すように
、前記電力供給用アンテナ（３ｂ）の中央付近での検出
精度が低下するので、前記中央のピックアップコイル（
ＰＣ）の検出信号を利用して前記前後一対のピックアッ
プコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２）の出力信号の和を補正す
るようにしである。尚、第１図中、（１０）は前記各ピ
ックアップコイル（ＰＬ）。

（Ｐ２）、　（ＰＣ）の検出信号レベルを検出する整流
回路、（１１）は出力差を演算する減算器、（１２）は
出力和を演算する加算器である。

従って、前記前後一対のピックアップコイル（ＰＩ）、
　（Ｐ２）の出力差（Ｐ２−Ｐｉ）を、それらと中央の
ピックアップコイル（ＰＣ）の出力和（Ｐｌ十Ｐ２＋Ｐ
Ｃ）で除算した値は、前記指示具（Ａ）と移動車（Ｂ）
との前後方向での相対位置（ｄ）に対応する情報として
用いることができるのである。もって、前記三個のピッ
クアップコイル（ＰＩ）、　（Ｐ２）、　（ＰＣ）が、
前記指示具（Ａ）に対する相対位置を検出する位置検出
手段（Ｐ）に対応することになる。

そして、前記位置検出手段（Ｐ）によって検出された前
記指示具（Ａ）と移動車（Ｂ）との前後方向での相対位
置（ｄ）の情報は、前記移動車（Ｂ）を前記ステーショ
ン（Ｓ）で停止させるときの停止位置を調節するための
情報として用いられることになる。

前記操向制御用センサ（８）について説明すれば、前記
誘導ライン（Ｌ）は、例えば、磁気を帯びた磁性体や光
反射体を、所定幅の帯状に形成して、前記移動車（Ｂ）
の走行経路に沿って地上側に敷設することになる。

従って、前記操向制御用センサ（８）は、例えば、複数
個の磁気センサを車体横幅方向に並べて配置した磁気式
やイメージセンサ等を用いた光学式に構成されて、前記
誘導ライン（Ｌ）に対する車体横幅方向での相対位置を
検出させるように構成されることになる。

次に、前記リーダ（７）や前記操向制御用センサ（８〉
の情報に基づいて、前記移動車（Ｂ）を自動走行させる
ための制御構成について説明する。

第１図に示すように、前記リーダ（７）の情報や前記位
置検出手段（Ｐ）の情報に基づいて前記走行車輪（６）
を回転駆動する推進用電動モータ（５）の作動を制御す
ると共に、前記操向制御用センサ（８）の情報に基づい
て前記走行車輪（６）を向き変更して操向するための操
向用電動モータ（■３）の作動を制御する走行制御手段
としての制御装置（ｉ４）とが設けられている。

前記制御装置（１４）の動作について説明すれば、走行
するステーション（Ｓ）の位置に対応する前記指示具（
Ａ）の番地等の走行制御情報が与えられた後、走行開始
指令が与えられるに伴って、設定速度で走行を開始する
ことになる。

走行を開始すると、前記操向制御用センサ（８）の情報
に基づいて前記誘導ライン（Ｌ）に沿って自動走行する
ように操向制御しながら、前記リーダ（７）の読み取り
情報に基づいて、指示された停止位置か否かを判別する
。

前記リーダ（７）が読み取った指示具（Ａ）の記憶情報
が、停止位置に対応するものである場合には、自動的に
停止して、前記ステーション（Ｓ）における作業の終了
、並びに、次に走行するステーション（Ｓ）の番地や走
行開始の指令があるまで停止して待機することになる。

但し、停止する際には、前記位置検出手段（Ｐ）の情報
に基づいて、進行方向での停止位置を自動調節させるこ
とになる。

尚、前記移動車（Ｂ）の制御装置（１４）に対する停止
ステーション（Ｓ）の位置情報や走行経路の情報や走行
開始の指令等の各種情報の指示は、例えば、スイッチや
キーボード等を用いて前記制御装置（１４）に対して人
為的に行うようにしてもよいが、前記ステーション（Ｓ
）と前記移動車（Ｂ）との夫々に通信装置を設けて、そ
の通信装置を介して行うようにしてもよい。

〔別実線側〕

上記実施例では、位置検出手段（Ｐ）を、電力供給用ア
ンテナ（３ｂ）の出力変動を検出する三個のピックアッ
プコイル（Ｐｉ）、　（Ｐ２）、　（ＰＣ）を設け、そ
れらの出力信号に基づいて指示具（Ａ）に対する相対位
置（ｄ）を検出させるように構成した場合を例示したが
、例えば、前記電力供給用アンテナ（３ｂ）の駆動電流
変化に基づいて相対位置（ｄ）を検出させるようにする
こともできる。

説明を加えれば、前記指示具側の電力供給用アンテナ（
３ａ）と前記リーダ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）と
が平面視において重なったときに量アンテナの磁気結合
が最大となることから、第９図に示すように、磁気結合
が最大となる状態、すなわち、設定された停止位置に対
するずれが無い状態で、前記リーダ例の電力供給用アン
テナ（３ｂ）の駆動電流が最大となる。つまり、電力供
給用アンテナ（３ｂ）の駆動電流の変化を、指示具（Ａ
）に対する相対位置情報として用いることができるので
ある。

又、上記実施例では、指示具（Ａ）に、移動車（Ｂ）の
停止位置に対応する番地情報を記憶させるようにした場
合を例示したが、ステーション（Ｓ）における作業情報
や、誘導ライン（Ｌ）上における走行速度等の情報を合
わせて記憶させるようにしてもよい。又、複数の走行経
路がある場合には、それら複数の走行経路の一つを特定
するための経路識別情報等を合わせて記憶させるように
してもよい。例えば、記憶情報の送受信アンテナや電力
供給用アンテナを指示具（Ａ）に内蔵させて、地上側に
直接付設するようにしたり、走行経路の天井面や壁面等
に付設してもよく、誘導ライン（Ｌ）と指示具（Ａ）と
が異なる箇所に付設されるようにしてもよく、指示具（
Ａ）や誘導ライン（Ｌ）の具体構成、並びに、本発明を
実施する上で必要となる各部の具体構成は各種変更でき
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図は走行経路のレ
イアウトを示す概略平面図、第３図は移動車と指示具と
の関係を示す概略側面図、第４図はアンテナの配置を示
す切欠平面図、第５図は同断面図、第６図乃至第８図は
相対位置検出の説明図である。第９図は別実線側におけ
る電力供給用アンテナの駆動電流変化の説明図である。 （Ａ）・・・・・・指示具、（Ｂ）・・・・・・移動車
、（Ｌ）・・・・・・誘導ライン、（Ｐ）・・・・・・
位置検出手段、（１ｂ）・・・・・・受信用アンテナ、
（３ｂ）・・・・・・電力供給用アンテナ、（８）・・
・・・・誘導ライン検出手段、（１４）・・・・・・走
行制御手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地上側に、移動車誘導用の誘導ライン（Ｌ）と、記憶し
   た停止位置情報を送信自在で、且つ、外部から供給され
   る電磁波を作動用電力に変換するように構成された移動
   車誘導用の指示具（Ａ）とが設けられ、前記移動車（Ｂ
   ）に、前記誘導ライン（Ｌ）を検出する誘導ライン検出
   手段（８）と、前記指示具（Ａ）に作動用電力を供給す
   るための電力供給用アンテナ（３ｂ）と、前記指示具（
   Ａ）からの送信情報を受信する受信用アンテナ（１ｂ）
   と、前記移動車（Ｂ）が前記誘導ライン（Ｌ）に沿って
   自動走行し、且つ、前記指示具（Ａ）の設置箇所で自動
   停止するように、前記誘導ライン検出手段（８）と前記
   受信用アンテナ（１ｂ）の受信情報とに基づいて走行制
   御する走行制御手段（１４）とが設けられた移動車の誘
   導設備であって、前記移動車（Ｂ）に、前記電力供給用
   アンテナ（３ｂ）の出力変動に基づいて進行方向での前
   記指示具（Ａ）の位置を検出する位置検出手段（Ｐ）が
   設けられ、前記走行制御手段（１４）は、前記位置検出
   手段（Ｐ）の情報に基づいて前記移動車（Ｂ）の停止位
   置を自動調節するように構成されている移動車の誘導設
   備。