JPH0436807A - バックラッシュ補正機能を有する数値制御装置 - Google Patents
バックラッシュ補正機能を有する数値制御装置Info
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- JPH0436807A JPH0436807A JP14398990A JP14398990A JPH0436807A JP H0436807 A JPH0436807 A JP H0436807A JP 14398990 A JP14398990 A JP 14398990A JP 14398990 A JP14398990 A JP 14398990A JP H0436807 A JPH0436807 A JP H0436807A
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- 238000010079 rubber tapping Methods 0.000 claims abstract description 17
- 230000006870 function Effects 0.000 description 15
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000011017 operating method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、主軸にアタッチメントを装着する機構を備え
た数値制御装置に係り、特に主軸とこの主軸を移動させ
る送り軸とを同期させてタッピング加工を行う同期タッ
ピング機能を有する数値制御装置に関する。
た数値制御装置に係り、特に主軸とこの主軸を移動させ
る送り軸とを同期させてタッピング加工を行う同期タッ
ピング機能を有する数値制御装置に関する。
［従来の技術］
第３図は数値制御装置の従来例を示すブロック図である
。
。
以下、第３図に基づいて、従来の同期タッピング制御方
式について具体的に説明する。
式について具体的に説明する。
図において、１０はプログラム解釈部で、運転用メモリ
１２から読み出したプログラムＰＲを解釈し、位置デー
タＰＤを出力する。１４は、送り軸・主軸目標値演算部
で、プログラム解釈部１０からの位置データＰＤに基づ
いて主軸の１」標値ＭＰ及び送り軸の目標値ＳＰを演算
する。
１２から読み出したプログラムＰＲを解釈し、位置デー
タＰＤを出力する。１４は、送り軸・主軸目標値演算部
で、プログラム解釈部１０からの位置データＰＤに基づ
いて主軸の１」標値ＭＰ及び送り軸の目標値ＳＰを演算
する。
１６は主軸関数発生部で、送り軸・主軸目標値演算部１
４からの主軸のＬ目頭値ＭＰに基づいて主軸指令値ＭＳ
を演算する。１８は主軸位置制御部で、主軸関数発生部
１６からの主軸指令値ＭＳに従って、主軸モータ２０を
制御する。２２はパルスジェネレータで、主Ｆｄ＋の現
在位置を読み込んで主軸位置制御部１８にフィードバッ
クする。
４からの主軸のＬ目頭値ＭＰに基づいて主軸指令値ＭＳ
を演算する。１８は主軸位置制御部で、主軸関数発生部
１６からの主軸指令値ＭＳに従って、主軸モータ２０を
制御する。２２はパルスジェネレータで、主Ｆｄ＋の現
在位置を読み込んで主軸位置制御部１８にフィードバッ
クする。
２４は送り軸関数発生部で、送り軸・主軸１−１標値演
算部１４からの送り軸の］」標値ＳＰに基ついて送り軸
の指令値ＳＳを演算する。２６は送り軸位置制御部で、
送り軸関数発生部２４からの送り軸の指令値ＳＳに従っ
て送り輔モータ２８を制御する。３０はパルスジェネレ
ータで、送り軸の現在位置を読み込んで送り軸位置制御
部２６にフィードバックする。
算部１４からの送り軸の］」標値ＳＰに基ついて送り軸
の指令値ＳＳを演算する。２６は送り軸位置制御部で、
送り軸関数発生部２４からの送り軸の指令値ＳＳに従っ
て送り輔モータ２８を制御する。３０はパルスジェネレ
ータで、送り軸の現在位置を読み込んで送り軸位置制御
部２６にフィードバックする。
上記構成における動作例を第４図のフローチャト及び第
５図のタツピングザイクル図に従って説明する。
５図のタツピングザイクル図に従って説明する。
まず、同期タッピング指令を待機しくステップ１、、０
１．、 ） 、指令があればプログラム解釈部１０は、
運転用メモリ］２からのプログラムＰＲを読出したうえ
で解釈し、位置データＰＤを出力する（ステップ１０２
）。同期タッピング指令は、例えば第５図（ａ）のよう
な形式になっている。指令中、タツピングザイクルはＧ
８４、穴位置はＸ及びＹ１穴底位置はＺ、Ｒ点位置はＲ
１送り速度はＦで各々示されている。これらの指令値は
、プログラム解釈部１０において、プログラム解釈部の
位置ブタＰＤに変換される。そして、送り輔・主軸「１
標値演算部１４は、位置データＰＤに基づいて主軸目標
値ＭＰ及び送り軸の目標値ＳＰを求め、各目標値ＭＰ及
びＳＰを主軸関数発生部１６及び送り軸関数発生部２４
に出力する（ステップ１０３）。
１．、 ） 、指令があればプログラム解釈部１０は、
運転用メモリ］２からのプログラムＰＲを読出したうえ
で解釈し、位置データＰＤを出力する（ステップ１０２
）。同期タッピング指令は、例えば第５図（ａ）のよう
な形式になっている。指令中、タツピングザイクルはＧ
８４、穴位置はＸ及びＹ１穴底位置はＺ、Ｒ点位置はＲ
１送り速度はＦで各々示されている。これらの指令値は
、プログラム解釈部１０において、プログラム解釈部の
位置ブタＰＤに変換される。そして、送り輔・主軸「１
標値演算部１４は、位置データＰＤに基づいて主軸目標
値ＭＰ及び送り軸の目標値ＳＰを求め、各目標値ＭＰ及
びＳＰを主軸関数発生部１６及び送り軸関数発生部２４
に出力する（ステップ１０３）。
次いで、主軸関数発生部］６及び送り軸関数発生部２４
は、人力された各１」標値ＭＰ及びＳＰに基づいて、主
軸の指令値ＭＳ及び送り軸の指令値ＳＳを演算しくステ
ップ１．０４）、各軸についての指令値が全−Ｃ演やさ
れたかチエツクする（ステップ１．、０５ ）。
は、人力された各１」標値ＭＰ及びＳＰに基づいて、主
軸の指令値ＭＳ及び送り軸の指令値ＳＳを演算しくステ
ップ１．０４）、各軸についての指令値が全−Ｃ演やさ
れたかチエツクする（ステップ１．、０５ ）。
この演算が終了すると、各関数発生部１６及び２４は、
各指令値〜ＩＳ及びＳＳを主軸位置制御部１８及び送り
軸位置制御部２６に一定時間毎に出力する（ステップ１
−０６． １．０７＞。各位置Ｉ！Ｉ御部１８及び２６
は、入力される各指令値ＭＳ及びＳＳに従って主軸モー
タ２０及び送り輔モータ２８を制御しくステップ１０８
）、全ての処理を終了する。
各指令値〜ＩＳ及びＳＳを主軸位置制御部１８及び送り
軸位置制御部２６に一定時間毎に出力する（ステップ１
−０６． １．０７＞。各位置Ｉ！Ｉ御部１８及び２６
は、入力される各指令値ＭＳ及びＳＳに従って主軸モー
タ２０及び送り輔モータ２８を制御しくステップ１０８
）、全ての処理を終了する。
上記フローチャートによるタッピングザイクルの具体例
を第５図（ｂ）に従って説明する。まず、■早送りにて
Ｘ、Ｙ方向に位置決めする。■早送りにてＲ点に位置決
めする。■切削送りにて主軸を正転させながら２点まで
加工する。■主軸を逆転に切換えると共に、切削送りに
てＲ点まで戻る。
を第５図（ｂ）に従って説明する。まず、■早送りにて
Ｘ、Ｙ方向に位置決めする。■早送りにてＲ点に位置決
めする。■切削送りにて主軸を正転させながら２点まで
加工する。■主軸を逆転に切換えると共に、切削送りに
てＲ点まで戻る。
■Ｒ点にて主軸正転に切換え早送りにて復帰点に戻る。
以上により］サイクルのタッピング加工が行われる。
［発明が解決しようとする課題］
ところで、上記のような従来技術において、アタッチメ
ントを装着しての同期タッピング加工では、メカ的バッ
クラッシュが多く、第５図（ｂ）の■、■における同期
制御時に往路■と帰路■てはアタッチメン）・のｌ刀刃
部が異なる軌跡を通り、この追従誤差によりネジ１１１
が変形して加工されて（７まうという問題があった。す
なわち、第６図にアクッチメント概略図の一実施例で示
すように、主軸４０からアタッチメント４２への駆動力
は、はすば歯車４４および４６により伝達される構造と
なっている。このため、主軸４０の正転・逆転により、
はずば山車４４および４６の噛み合せ位置が変化し、」
記聞のようなネジ山の変形を生んでしまうのである。
ントを装着しての同期タッピング加工では、メカ的バッ
クラッシュが多く、第５図（ｂ）の■、■における同期
制御時に往路■と帰路■てはアタッチメン）・のｌ刀刃
部が異なる軌跡を通り、この追従誤差によりネジ１１１
が変形して加工されて（７まうという問題があった。す
なわち、第６図にアクッチメント概略図の一実施例で示
すように、主軸４０からアタッチメント４２への駆動力
は、はすば歯車４４および４６により伝達される構造と
なっている。このため、主軸４０の正転・逆転により、
はずば山車４４および４６の噛み合せ位置が変化し、」
記聞のようなネジ山の変形を生んでしまうのである。
本発明は上記従来技術の欠点を解消するためになされた
ものであり、その目的は主軸のバックラッシュによる追
従誤差を解消できる数値制御装置を提供することにある
。
ものであり、その目的は主軸のバックラッシュによる追
従誤差を解消できる数値制御装置を提供することにある
。
［課題を解決するための手段］
」記聞目的を達成するために本発明に係る数値制御装置
は、切刃部を有するアタッチメントがギヤを介して装着
される主軸と、この主軸の回転位置に同期させながら該
主軸を移動させる送り軸と、を含み、主軸と送り軸とを
位置同期させてタッピング加工を行う数値制御装置にお
いて、前記主軸回転方向を判定する判定手段と、前記主
軸の回転方向によって異なるギヤのバックラッシュ量を
予め設定・記憶しておく記憶手段と、主軸の回転方向に
応じて前記バックラッシュ量を解消するように主軸の送
り量を補正して、主軸に装着されたアタッチメントの切
刃部か通過するねじ切り軌跡と戻り軌跡を一致さぜる補
１Ｙ：、手段と、を含むことを特徴とする。
は、切刃部を有するアタッチメントがギヤを介して装着
される主軸と、この主軸の回転位置に同期させながら該
主軸を移動させる送り軸と、を含み、主軸と送り軸とを
位置同期させてタッピング加工を行う数値制御装置にお
いて、前記主軸回転方向を判定する判定手段と、前記主
軸の回転方向によって異なるギヤのバックラッシュ量を
予め設定・記憶しておく記憶手段と、主軸の回転方向に
応じて前記バックラッシュ量を解消するように主軸の送
り量を補正して、主軸に装着されたアタッチメントの切
刃部か通過するねじ切り軌跡と戻り軌跡を一致さぜる補
１Ｙ：、手段と、を含むことを特徴とする。
［作用］
」１記構成を有する本発明の数値制御装置によれば、ア
タッチメントを装着して同期タップを行う場合、主軸回
転方向に応じて個別に主軸バックラッシュ補正をするよ
うにしているので、メカ的バックラッシュを取りのぞい
た高精度のタッピング加工を行うことができる。
タッチメントを装着して同期タップを行う場合、主軸回
転方向に応じて個別に主軸バックラッシュ補正をするよ
うにしているので、メカ的バックラッシュを取りのぞい
た高精度のタッピング加工を行うことができる。
［実施例］
以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例に係る数値制御装置を示すブ
ロック図である。図中、第３図と同一または相当部分に
は同し符号を付し、説明は省略する。
ロック図である。図中、第３図と同一または相当部分に
は同し符号を付し、説明は省略する。
第１図において、５０は本発明の第１の特徴的構成要素
である判定手段としての主軸回転方向判定部で、送り軸
・主軸目標値演算部１４から人力される主軸の目標値Ｍ
Ｐに基づいて、主軸の回転方向を判定し、例えば回転方
向が正転から逆転に切換わったとき、回転方向判定結果
としてのＭＰＡを出力する。５２は本発明の第２の特徴
的構成要素である記憶手段としての主軸バックラッシュ
量記憶部で、主軸の回転方向によって異なるはすば歯車
のバックラッシュ量、例えば正回転時のはすば歯車噛み
合わせ位置に対する逆転時のパックラッンユ量が、補正
値としてあらかじめ設定・記憶されている。５４は補正
読出し部で、主軸回転方向判定部５０から主軸逆転を示
す回転方向判定結果ＭＰＡが人力されたとき、主軸バッ
クラッシュ量記憶部５２から補正値ＭＰＢを読み出し、
これを出力する。５６は本発明の第３の特徴的構成要件
である補正手段としての補正演算部で、主軸逆転時には
主軸の１」標値ＭＰを補正値ＭＰＢにより補正し、主軸
バックラッシュ量を解消さぜた新しい主軸１」標値ＭＰ
Ｄを演％する。なお、本実施例における補正演算部５６
は、主軸正転時には、主軸の１」標値ＭＰを単に通過さ
せるように構成されている。また、本実施例では、主軸
正転時の噛み合せを基準として主軸逆転時にのみ補正を
行うよう構成したが、バックラッシュの基準点を設けて
おき、主軸正逆転両方で補正を行うことも、あるいは主
軸逆転時の噛み合わせを基準として主軸正転時にのみ補
正を行うことも可能である。
である判定手段としての主軸回転方向判定部で、送り軸
・主軸目標値演算部１４から人力される主軸の目標値Ｍ
Ｐに基づいて、主軸の回転方向を判定し、例えば回転方
向が正転から逆転に切換わったとき、回転方向判定結果
としてのＭＰＡを出力する。５２は本発明の第２の特徴
的構成要素である記憶手段としての主軸バックラッシュ
量記憶部で、主軸の回転方向によって異なるはすば歯車
のバックラッシュ量、例えば正回転時のはすば歯車噛み
合わせ位置に対する逆転時のパックラッンユ量が、補正
値としてあらかじめ設定・記憶されている。５４は補正
読出し部で、主軸回転方向判定部５０から主軸逆転を示
す回転方向判定結果ＭＰＡが人力されたとき、主軸バッ
クラッシュ量記憶部５２から補正値ＭＰＢを読み出し、
これを出力する。５６は本発明の第３の特徴的構成要件
である補正手段としての補正演算部で、主軸逆転時には
主軸の１」標値ＭＰを補正値ＭＰＢにより補正し、主軸
バックラッシュ量を解消さぜた新しい主軸１」標値ＭＰ
Ｄを演％する。なお、本実施例における補正演算部５６
は、主軸正転時には、主軸の１」標値ＭＰを単に通過さ
せるように構成されている。また、本実施例では、主軸
正転時の噛み合せを基準として主軸逆転時にのみ補正を
行うよう構成したが、バックラッシュの基準点を設けて
おき、主軸正逆転両方で補正を行うことも、あるいは主
軸逆転時の噛み合わせを基準として主軸正転時にのみ補
正を行うことも可能である。
以１・゛、第２図のフローチャートに従い本発明の動作
手順を説明する。
手順を説明する。
まず、同期タッピング指令を待機しくステップ２０１）
、指令があればプログラム解釈部１０は、運転用メモリ
１２からプログラムＰＲを読１］」シたうえで解析し、
位置データＰＤを出力する（ステップ２０２）。そして
、送り軸・主軸目標値演算部］４は、位置データＰＤに
基づいて主軸の１」標値ＭＰおよび送り軸の目標値ＳＰ
を求め、主軸の］」標値ＭＰを主軸回転方向判定部５０
および補正演算部５６に出力すると共に、送り軸の目標
値ＳＰを送り軸間数発生部２４に出力する（ステップ２
０３）。
、指令があればプログラム解釈部１０は、運転用メモリ
１２からプログラムＰＲを読１］」シたうえで解析し、
位置データＰＤを出力する（ステップ２０２）。そして
、送り軸・主軸目標値演算部］４は、位置データＰＤに
基づいて主軸の１」標値ＭＰおよび送り軸の目標値ＳＰ
を求め、主軸の］」標値ＭＰを主軸回転方向判定部５０
および補正演算部５６に出力すると共に、送り軸の目標
値ＳＰを送り軸間数発生部２４に出力する（ステップ２
０３）。
主軸回転方向判定部５０は、主軸の１１標値ＭＰの入力
を待機しくステップ２０４） 、人力された主軸の目標
値ＭＰに基づいて主軸の回転方向か正転から逆転に切換
わったかとうかを判断しくステップ２０５）、主軸逆転
時に回転方向判定結果ＭＰＡを補正読出し部５４に出力
する。
を待機しくステップ２０４） 、人力された主軸の目標
値ＭＰに基づいて主軸の回転方向か正転から逆転に切換
わったかとうかを判断しくステップ２０５）、主軸逆転
時に回転方向判定結果ＭＰＡを補正読出し部５４に出力
する。
補正読出し部５４は、主軸バックラッシュ量記憶部５２
から捕ｉＥ値ＭＰＢを読みｌ＋ＩＬ、これを補正演算部
５６に転送する（ステップ２０６）。補正演算部５６は
、主軸の「１標値ＭＰを補正値ＭＰＢを用いて補正演算
し、新しい目標値ＭＰＤを求め、これを主軸関数発生部
］６に出力する（ステップ２０７）。
から捕ｉＥ値ＭＰＢを読みｌ＋ＩＬ、これを補正演算部
５６に転送する（ステップ２０６）。補正演算部５６は
、主軸の「１標値ＭＰを補正値ＭＰＢを用いて補正演算
し、新しい目標値ＭＰＤを求め、これを主軸関数発生部
］６に出力する（ステップ２０７）。
次いで、主軸関数発生部１６および送り軸間数発生部２
４は、入力された各目標値Ｍ Ｐ ＤおよびＳＰに基づ
いて主軸の指令値ＭＳおよび送り軸の指令値ＳＳを演算
しくステップ２０８）、各軸についての指令値が全て演
算されたかチエツクする（ステップ２０９）。
４は、入力された各目標値Ｍ Ｐ ＤおよびＳＰに基づ
いて主軸の指令値ＭＳおよび送り軸の指令値ＳＳを演算
しくステップ２０８）、各軸についての指令値が全て演
算されたかチエツクする（ステップ２０９）。
この演算が終了すると、各関数発生部１６及び２４は、
各指令値ＭＳ及びＳＳを主軸位置制御１８及び送り軸位
置制御部２６に一定時間毎に出力する（ステップ２１０
．２１１）。各位置制御部１８及び２６は、入力される
各指令値ＭＳ及びＳＳに従って主軸モータ２０及び送り
軸モータ２８を制御しくステップ２１．２）、全ての処
理を終了する。
各指令値ＭＳ及びＳＳを主軸位置制御１８及び送り軸位
置制御部２６に一定時間毎に出力する（ステップ２１０
．２１１）。各位置制御部１８及び２６は、入力される
各指令値ＭＳ及びＳＳに従って主軸モータ２０及び送り
軸モータ２８を制御しくステップ２１．２）、全ての処
理を終了する。
一方、ステップ２０５の判断で、主軸が正転であれば、
主軸関数発生部１６には、従来通り、主軸の目標値ＭＰ
が入力され（ステップ２１３）、ステップ２０８に進む
。
主軸関数発生部１６には、従来通り、主軸の目標値ＭＰ
が入力され（ステップ２１３）、ステップ２０８に進む
。
［発明の効果］
以上説明したように本発明の数値制御装置によれば、主
軸のバックラッシュを除去することにより主軸に装着さ
れたアタッチメントの切刃部が通過するねじ切り軌跡と
戻り軌跡を一致させることができ、同期タップにおける
主軸と送り軸の位置同期を正確に規定することができ、
高精度のタッピング加工を行うことができる。
軸のバックラッシュを除去することにより主軸に装着さ
れたアタッチメントの切刃部が通過するねじ切り軌跡と
戻り軌跡を一致させることができ、同期タップにおける
主軸と送り軸の位置同期を正確に規定することができ、
高精度のタッピング加工を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例に係る数値制御装置を示すブ
ロック図、 第２図は本発明の動作手順を示すフローチャート、 第３図は数値制御装置の従来例を示すブロック図、 第４図は従来の動作例を示すフローチャー１・、第５図
はタッピングサイクルを説明するための図、 第６図はアタッチメント装着例を示す概略構成図である
。 ４０ ・・ 主軸 ４２ ・・・ アタッチメント ４４．４６ ・・・ はずば歯車 ５０ ・・・ 主軸回転方向判定部（判定手段）１ ］ ］ ２ ５２ ・・・ 主軸バックラッシュ量記憶部・（記憶手
段） ５４ ・・・ 補正読出し部
ロック図、 第２図は本発明の動作手順を示すフローチャート、 第３図は数値制御装置の従来例を示すブロック図、 第４図は従来の動作例を示すフローチャー１・、第５図
はタッピングサイクルを説明するための図、 第６図はアタッチメント装着例を示す概略構成図である
。 ４０ ・・ 主軸 ４２ ・・・ アタッチメント ４４．４６ ・・・ はずば歯車 ５０ ・・・ 主軸回転方向判定部（判定手段）１ ］ ］ ２ ５２ ・・・ 主軸バックラッシュ量記憶部・（記憶手
段） ５４ ・・・ 補正読出し部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 切刃部を有するアタッチメントがギヤを介して装着され
る主軸と、この主軸の回転位置に同期させながら該主軸
を移動させる送り軸と、を含み、主軸と送り軸とを位置
同期させてタッピング加工を行う数値制御装置において
、 前記主軸回転方向を判定する判定手段と、 前記主軸の回転方向によって異なるギヤのバックラッシ
ュ量を予め設定・記憶しておく記憶手段と、 主軸の回転方向に応じて前記バックラッシュ量を解消す
るように主軸の送り量を補正して、主軸に装着されたア
タッチメントの切刃部が通過するねじ切り軌跡と戻り軌
跡を一致させる補正手段と、を含むことを特徴とするバ
ックラッシュ補正機能を有する数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14398990A JPH0436807A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | バックラッシュ補正機能を有する数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14398990A JPH0436807A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | バックラッシュ補正機能を有する数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0436807A true JPH0436807A (ja) | 1992-02-06 |
Family
ID=15351720
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14398990A Pending JPH0436807A (ja) | 1990-05-31 | 1990-05-31 | バックラッシュ補正機能を有する数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0436807A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998043139A1 (fr) * | 1997-03-21 | 1998-10-01 | Fanuc Ltd | Procede se rapportant a la correction d'une commande de decalage et systeme de servocommande dans lequel la commande de decalage est corrigee |
| WO2024033976A1 (ja) * | 2022-08-08 | 2024-02-15 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
-
1990
- 1990-05-31 JP JP14398990A patent/JPH0436807A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998043139A1 (fr) * | 1997-03-21 | 1998-10-01 | Fanuc Ltd | Procede se rapportant a la correction d'une commande de decalage et systeme de servocommande dans lequel la commande de decalage est corrigee |
| US6107771A (en) * | 1997-03-21 | 2000-08-22 | Fanuc Ltd. | Move command correction method and servo control system with correction of move command |
| WO2024033976A1 (ja) * | 2022-08-08 | 2024-02-15 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
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