JPH04360758A

JPH04360758A - パレット分配システム

Info

Publication number: JPH04360758A
Application number: JP3365691A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Nishimura; 西村　展明
Original assignee: Tsudakoma Corp; Tsudakoma Industrial Co Ltd
Current assignee: Tsudakoma Corp
Priority date: 1991-01-31
Filing date: 1991-01-31
Publication date: 1992-12-14
Anticipated expiration: 2014-11-10
Also published as: JP2974803B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

【０００２】この発明はパレット分配システムに関する
ものであり、さらに詳しくはワークに加工を施す工作機
械とパレットストッカーとワーク段取台との間でワーク
を載置したパレットを自動的に移送分配するシステムに
関するものである。なおこの明細書ではまだ工作を施し
ていないワークを載置したパレットを「未加工パレット
」と、工作の終わったワークを載置したパレットを「加
工済パレット」と、それぞれ略記する。

【従来の技術】

【０００３】上記のようなパレット分配システムとして
は従来から周行型ものと並設型のものとが一般に知られ
ている。周行型のものにおいては、工作機械と段取台と
に臨んで設けられた略楕円形の水平経路に沿ってストッ
カーが周行するようになっており、該楕円形の経路の内
側にシステム全体の駆動機構やパレットの移載機構が配
置されている。段取台から供給された未加工パレットは
ストッカーの周行に伴って順次工作機械の位置に移送さ
れて工作機械に引き渡され、工作機械から受け取られた
加工済パレットはストッカーの周行に伴って順次段取り
台の位置に移送されてワークの段取りが行なわれる。ま
た並設型のものにあっては、工作機械とその近傍で水平
横方向に延在するストッカーとの間にパレットの移載機
構が配置され、この移載機構がストッカーの延在方向に
往復動してストッカーと工作機械との間のパレットの受
け渡しを行なっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記の周行型
の場合にはパレットの移動経路に円弧部分があるため、
ストッカー上の前後するパレット間のピッチを小さくす
るとパレット同志が干渉するためにあまり小さくできな
い。このためシステムがスペース的に大型化する傾向が
あり、かつ拡張が困難であるのみならず、ストッカーの
駆動動力も増加することになる。また、並設型の場合に
は、パレット移動機構がストッカーと平行にそれ専用の
スペースを必要としている。このために余分なスペース
が使用されるので、システムがスペース的に大型化する
傾向があるのみならず、ストッカーとしてパレット上を
載置する位置を把握可能な装置を別途必要とする。この
発明の目的はパレット分配システムのスペース的な小型
化、システムの拡張の簡便さ、低コスト化及び駆動動力
の低減にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この発明においては、複
数のパレットをアドレス指定可能に収容するべく水平方
向に延在する少なくとも１組のストッカーを工作機械近
傍に位置させ、ストッカーの延在方向に往復動可能にキ
ャリア機構をストッカ上方に跨設し、ストッカーの延在
方向と直交する方向（Ｘ）に往復動可能にシフター機構
をキャリア機構に架設し、上下方向往復動可能にリフタ
ー機構をシフター機構に架設し、パレットを保持解放す
るフック機構をリフター機構に架設し、工作機械近傍に
おいてバッファーをストッカーに付設し、ストッカーに
段取台を付設したことを要旨とする。

【０００６】

【作用】キャリア機構とシフター機構とリフター機構と
の組み合わせ３次元移動によりフック機構がパレットを
保持してストッカー、工作機械および段取台間を移動し
、必要な位置でパレットを解放する。

【０００７】

【実施例】図１および図２にこの発明のパレット分配シ
ステムの一実施例を示す。工作機械Ｍの前面に臨んでそ
れぞれ２本のストッカーレール５０１からなるストッカ
ー５がこの例では２組互いに平行に水平方向に延在して
いる。これらのストッカー５に対してその上方をストッ
カー５の延在方向（これを「Ｙ方向」と呼ぶ）に往復動
可能にキャリア機構１が架設されている。すなわちこの
キャリア機構１の側方に延びる部分にはピニオン１０２
が設けられており、このピニオン１０２が固定スタンド
９上に設けられたラック９０１と噛合い係合することに
よりキャリア機構１全体が移動する。またキャリア機構
１の果報に延びる部分に取り付けられたローラー１０１
がスタンド９に対応するレール９０２に回転係合してい
る。

【０００８】キャリア機構１にはストッカー５の延在方
向と直交する方向（これを「Ｘ方向」と呼ぶ）に往復動
可能にシフター機構２が架設されている。またこのシフ
ター機構２には上下方向（これを「Ｚ方向」と呼ぶ）に
往復動可能にリフター機構３が架設されている。このリ
フター機構３の四隅にはそれぞれフック機構４が水平方
向に揺動可能に設けられており、フック４０１がワーク
Ｗを載置したパレットＰのを保持及び解放位置に揺動す
るようになっている。

【０００９】工作機械Ｍの近傍に面してはバッファー６
がＹ方向に往復動可能に設けられている。また工作機械
Ｍから離れた方のストッカー５の端部に臨んでワークの
段取台７が設けられている。なお図中Ｃ１はシステム全
体の動作制御装置、Ｃ２は工作機械周りの動作制御装置
、Ｃ３は段取台周りの動作制御装置である。図中丸印で
示したのはパレットのためのアドレスであって、この例
では０〜７アドレスが示されており、アドレス１、２、
４および６が機械に近い側に、アドレス０、３、５およ
び７が機械から離れた側に配置されている。しかしアド
レスの個数および配置はこれに限定されるものでなく、
図示のものは飽く迄説明の便宜上定めた一例である。

【００１０】つぎに図３によりこの発明のシステムよる
パレット分配動作の一例を説明するが、この動作態様も
以下説明されるものに限定されるものではなく、現場の
実情に応じて適宜変更することが可能である。図３中斜
線を施した長方形は加工済パレットを示し、半分斜線を
施した長方形は加工中のパレット（より正確にはワーク
）を示し、斜線を施してない長方形は未加工パレットを
示すものである。

【００１１】図３（Ａ）に示すステップでは、バッファ
ー６（Ａ）位置でアドレス１に機械Ｍより加工完了した
加工済パレットが受け取られ、バッファー６（Ｂ）位置
へ移動してアドレス２から機械Ｍに未加工パレットが引
き渡された後、バッファー６（Ａ）の位置に移動した状
態である。アドレス３、４、５には未加工パレットが置
かれており、キャリア機構１はアドレス２、３の位置に
あり、シフター機構２はアドレス３の位置にあり、リフ
ター機構３は下降位置にあってそのフック機構４がアド
レス３の未加工パレットを保持し、その後リフター機構
３はＺ方向上昇位置に移動する。

【００１２】図３（Ｂ）に示すステップでは、機械Ｍに
おいては既にワークの加工が始まっている。キャリア機
構１はまだアドレス２、３の位置にあるが、シフター機
構２はＸ方向アドレス２の位置に移動し、リフター機構
３がＺ方向下降位置に移動して、フック機構４がアドレ
ス２に未加工パレットを解放した後リフター機構３が再
びＺ方向上昇位置に移動する。

【００１３】図３（Ｃ）に示すステップでは、キャリア
機構１はＹ方向アドレス１、０の位置に移動し、リフタ
ー機構３がＺ方向下降位置に移動し、フック機構４がア
ドレス１の加工済パレットを保持し、その後リフター機
構３はＺ方向上昇位置に移動する。

【００１４】図３（Ｄ）に示すステップでは、シフター
機構２がＸ方向アドレス０の位置に移動し、リフター機
構３がＺ方向下降位置に移動し、フック機構が加工済パ
レットを解放してアドレス０に置く。この状態ではアド
レス１は空であり、アドレス２に未加工パレットが置か
れ、アドレス３は空である。

【００１５】図３（Ｅ）に示すステップでは、アドレス
０と段取り台７との間でパレットの受渡しが行なわれ、
段取り台７には加工済パレットが引き渡され、アドレス
０には未加工パレットが引き渡されてフック機構４によ
り保持される。その後リフター機構３はＺ方向上昇位置
に移動する。この状態では、バッファー６（Ａ）はアド
レス２に未加工パレットが置かれ、アドレス１は機械Ｍ
からの加工済パレットを受け取るために空になっている
。

【００１６】図３（Ｆ）に示すステップでは、キャリア
機構１がＹ方向アドレス２、３の位置に移動し、リフタ
ー機構３がＺ方向下降位置に移動し、フック機構４が未
加工パレットを解放してアドレス３に置かれ、その後リ
フター機構３がＺ方向上昇位置に移動する。その状態で
はアドレス０は空、アドレス１は空、アドレス２は未加
工パレットが置かれ、アドレス３〜５には未加工パレッ
トが置かれている。この時点で機械Ｍのパレット上のワ
ークの加工が完了して加工済パレットとしてバッファー
６へ搬出可能となる。

【００１７】図３（Ｇ）に示すステップは、キャリア機
構１がＹ方向アドレス２、３の位置に移動し、バッファ
ー６（Ａ）位置のアドレス１の空の場所へ機械Ｍから加
工済パレットが受け取られ、その後にバッファー６（Ｂ
）位置に移動してアドレス２の未加工パレットを機械Ｍ
の近傍に位置させ未加工パレットが機械Ｍに引き渡され
た状態である。この後バッファー６（Ａ）位置に移動し
て図３（Ａ）の状態となる。以下各部が次のパレット分
配動作にとりかかる。

【００１８】なお上記の例ではバッファー６をＹ方向の
６（Ａ）、６（Ｂ）位置に往復動可能な構成としたが、
バッファー６は固定式でもよい。この場合には機械Ｍが
受け取るためにＹ方向に移動可能な構成とすれば良い。

【００１９】以上の実施例では複数組のストッカーを並
列配置した場合について述べたが、１列のストッカーの
パレットを移載するための移載装置としてはキャリア機
構と、キャリア機構に架設されたリフト機構と、リフト
機構に架設されたフック機構が設けられていれば良い。

【００２０】

【発明の効果】パレット移載装置としてのシステム各部
がストッカー上方に位置するためシステム各部専用の移
動スペースを必要とせず、かつ、３次元移動によりパレ
ットの分配が行なわれるので、システム全体を小型化で
きてスペースの大幅な節減、システム拡張の簡便さ、低
コスト化及び駆動動力の低減が可能となる。更に、スト
ッカーとして格別なパレット載置装置を必要とせずに床
置き式が可能となりシステムの製作コストが安くなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明のシステムに一実施例を示す平面図で
ある。

【図２】同じく側面図である。

【図３】上記システムの動作を説明する平面説明図であ
る。

【符号の説明】

１　　　　　　キャリア機構２　　　　　　シフター機構３　　　　　　リフター機構４　　　　　　フック機構５　　　　　　ストッカー６　　　　　　バッファー７　　　　　　段取台９　　　　　　スタンドＭ　　　　　　工作機械Ｐ　　　　　　パレットＷ　　　　　　ワーク

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】複数のパレットをアドレス指定可能に収容
するべく水平方向に延在して工作機械近傍に位置する少
なくとも１組のストッカー（５）と、ストッカーの延在
方向（Ｙ）に往復動可能にストッカー上方に跨設された
キャリア機構（１）と、上下方向（Ｚ）に往復動可能に
キャリア機構に架設されたリフター機構（３）と、リフ
ター機構に架設されてパレットを保持解放するフック機
構（４）と、工作機械近傍においてストッカーに付設さ
れたバッファー（６）と、ストッカーに付設された段取
台（７）とを含んでなるパレット分配システム。
【請求項２】複数のパレットを並列配置するストッカー
にあって、ストッカーの延在方向と直行する方向（Ｘ）
に往復動可能にキャリア機構に架設されたシフター機構
と上下方向（Ｚ）に往復動可能にシフター機構に架設さ
れたリフター機構とを含んでなることを特徴とする請求
項１に記載のシステム。
【請求項３】バッファーがストッカー延在方向に往復動
可能であることを特徴とする請求項１ないし２に記載シ
ステム。