JPH04307680A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
- Publication number
- JPH04307680A JPH04307680A JP3099643A JP9964391A JPH04307680A JP H04307680 A JPH04307680 A JP H04307680A JP 3099643 A JP3099643 A JP 3099643A JP 9964391 A JP9964391 A JP 9964391A JP H04307680 A JPH04307680 A JP H04307680A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- processing
- image processing
- host processor
- image memory
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Image Input (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は物体を撮影して得た画像
に基づき物体の認識を行う画像処理装置に関し、特に画
像処理の内のトレース処理を高速で行うようにした画像
処理装置に関する。
に基づき物体の認識を行う画像処理装置に関し、特に画
像処理の内のトレース処理を高速で行うようにした画像
処理装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、画像処理装置はホストプロセッサ
と前処理用のプロセッサとを備え、コンボリューション
、プロファイラ、ヒストグラム、画像間演算等の処理を
後者が行い、トレース処理は前者が行っていた。トレー
ス処理は、例えば３×３の画素からなる局所画像を用い
て画像の輪郭を追跡するものであり、ホストプロセッサ
が画像メモリから輪郭周辺の局所画像を読み出し、画像
の輪郭の延長方向を単位ベクトル値（方向のみ）として
得るとともに、次回に読み出すべき局所画像の座標位置
を求めるという一連の処理を繰り返すことにより、単位
ベクトル値の集合からなる輪郭追跡データを得ていた。 この得られた輪郭追跡データを基にホストプロセッサは
物体の特徴認識等を行う。
と前処理用のプロセッサとを備え、コンボリューション
、プロファイラ、ヒストグラム、画像間演算等の処理を
後者が行い、トレース処理は前者が行っていた。トレー
ス処理は、例えば３×３の画素からなる局所画像を用い
て画像の輪郭を追跡するものであり、ホストプロセッサ
が画像メモリから輪郭周辺の局所画像を読み出し、画像
の輪郭の延長方向を単位ベクトル値（方向のみ）として
得るとともに、次回に読み出すべき局所画像の座標位置
を求めるという一連の処理を繰り返すことにより、単位
ベクトル値の集合からなる輪郭追跡データを得ていた。 この得られた輪郭追跡データを基にホストプロセッサは
物体の特徴認識等を行う。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ホストプロセ
ッサが画像処理専用のプロセッサではなく、汎用のプロ
セッサであるため、またホストプロセッサからの画像メ
モリへのアクセスがランダムポートからのアクセスであ
るため、トレース処理に時間がかかるという問題があっ
た。例えば、画像メモリより局所画像を読み出してから
、画像の輪郭の変化を単位ベクトル値として得、次回に
読み出すべき局所画像の座標位置を求めるまでの一連の
処理に要する時間は約１００μｓであった。本発明はこ
のような点に鑑みてなされたものであり、トレース処理
に要する時間の短縮を図った画像処理装置を提供するこ
とを目的とする。
ッサが画像処理専用のプロセッサではなく、汎用のプロ
セッサであるため、またホストプロセッサからの画像メ
モリへのアクセスがランダムポートからのアクセスであ
るため、トレース処理に時間がかかるという問題があっ
た。例えば、画像メモリより局所画像を読み出してから
、画像の輪郭の変化を単位ベクトル値として得、次回に
読み出すべき局所画像の座標位置を求めるまでの一連の
処理に要する時間は約１００μｓであった。本発明はこ
のような点に鑑みてなされたものであり、トレース処理
に要する時間の短縮を図った画像処理装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、物体の画像に基づき物体の認識を行うホ
ストプロセッサを有した画像処理装置において、少なく
ともシリアルポートを有するマルチポートＲＡＭからな
り、物体画像を記憶する画像メモリと、前記画像メモリ
のシリアルポートに接続し、物体画像のトレース処理を
行う画像処理回路とを有することを特徴とする画像処理
装置が、提供される。
決するために、物体の画像に基づき物体の認識を行うホ
ストプロセッサを有した画像処理装置において、少なく
ともシリアルポートを有するマルチポートＲＡＭからな
り、物体画像を記憶する画像メモリと、前記画像メモリ
のシリアルポートに接続し、物体画像のトレース処理を
行う画像処理回路とを有することを特徴とする画像処理
装置が、提供される。
【０００５】
【作用】ホストプロセッサは画像メモリにランダムポー
トを介してアクセスし、得られた画像情報等に基づいて
物体の認識を行う。一方、画像処理回路は、画像メモリ
のシリアルポートを介して画像メモリにアクセスし、ト
レース処理を実行する。
トを介してアクセスし、得られた画像情報等に基づいて
物体の認識を行う。一方、画像処理回路は、画像メモリ
のシリアルポートを介して画像メモリにアクセスし、ト
レース処理を実行する。
【０００６】シリアルポートを介したアクセスは、ラン
ダムポートを介したアクセスに比べ、アクセスに要する
時間が短く、さらに画像処理回路は画像処理専用である
ため汎用のホストプロセッサの処理時間に比べトレース
処理等の画像処理に要する時間が短い。従って、トレー
ス処理に要する時間を短縮することが可能となる。
ダムポートを介したアクセスに比べ、アクセスに要する
時間が短く、さらに画像処理回路は画像処理専用である
ため汎用のホストプロセッサの処理時間に比べトレース
処理等の画像処理に要する時間が短い。従って、トレー
ス処理に要する時間を短縮することが可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１はロボットに組み合わせた画像処理装置の
全体構成を示すブロック図である。物体を撮影するカメ
ラ１は画像ディジタイザを備えたカメラモニタインタフ
ェース２に接続される。カメラモニタインタフェース２
にはモニタ用のＣＲＴ表示装置３も接続される。カメラ
モニタインタフェース２は、ローカルバス４を介して画
像の前処理プロセッサに相当する画像処理専用の画像処
理回路５に接続される。
明する。図１はロボットに組み合わせた画像処理装置の
全体構成を示すブロック図である。物体を撮影するカメ
ラ１は画像ディジタイザを備えたカメラモニタインタフ
ェース２に接続される。カメラモニタインタフェース２
にはモニタ用のＣＲＴ表示装置３も接続される。カメラ
モニタインタフェース２は、ローカルバス４を介して画
像の前処理プロセッサに相当する画像処理専用の画像処
理回路５に接続される。
【０００８】画像処理回路５には画像メモリ６、アドレ
ス発生器７、結果出力用ＲＡＭ８、ＲＯＭ９が接続され
る。画像メモリ６は、カメラ１で撮影され、カメラモニ
タインタフェース２内の画像ディジタイザで量子化され
た画像データが格納されるマルチポートＲＡＭであり、
ランダムポート６０１とシリアルポート６０２から構成
される。画像処理回路５はシリアルポート６０２を介し
て画像メモリ６にアクセスし、一方、後述のホストプロ
セッサ１０はランダムポート６０１を介してアクセスす
る。アドレス発生器７はトレース処理において次回に画
像メモリ６から読み出されるべき局所画像の中心座標を
決定し、画像メモリ６に伝えるものである。結果出力用
ＲＡＭ８は後述のトレース処理の結果である輪郭追跡デ
ータを記憶するとともに、画像処理回路５で実行される
プロファイラ、ヒストグラム、画像間演算等の処理の結
果を記憶する。ＲＯＭ９は、画像処理回路５で実行され
るトレース、コンボリューション、プロファイラ、ヒス
トグラム、画像間演算等の処理のプログラムを記憶して
いる。
ス発生器７、結果出力用ＲＡＭ８、ＲＯＭ９が接続され
る。画像メモリ６は、カメラ１で撮影され、カメラモニ
タインタフェース２内の画像ディジタイザで量子化され
た画像データが格納されるマルチポートＲＡＭであり、
ランダムポート６０１とシリアルポート６０２から構成
される。画像処理回路５はシリアルポート６０２を介し
て画像メモリ６にアクセスし、一方、後述のホストプロ
セッサ１０はランダムポート６０１を介してアクセスす
る。アドレス発生器７はトレース処理において次回に画
像メモリ６から読み出されるべき局所画像の中心座標を
決定し、画像メモリ６に伝えるものである。結果出力用
ＲＡＭ８は後述のトレース処理の結果である輪郭追跡デ
ータを記憶するとともに、画像処理回路５で実行される
プロファイラ、ヒストグラム、画像間演算等の処理の結
果を記憶する。ＲＯＭ９は、画像処理回路５で実行され
るトレース、コンボリューション、プロファイラ、ヒス
トグラム、画像間演算等の処理のプログラムを記憶して
いる。
【０００９】ホストプロセッサ１０はメインバス１１を
介して画像メモリ６にランダムポート６０１経由で接続
されるとともに、結果出力用ＲＡＭ８にも接続される。 さらにホストプロセッサ１０にはメインバス１１を介し
て、通信プロセッサ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４が接
続される。通信プロセッサ１２は、ロボット制御装置１
５からのセンサ情報をホストプロセッサ１０に伝送した
り、逆にホストプロセッサ１０からの物体認識情報等を
ロボット制御装置１５に伝送したりするとともに、操作
盤１６からの入力情報をホストプロセッサ１０に伝送す
る。ＲＯＭ１３は、ホストプロセッサ１０で実行される
物体認識等のプログラムを記憶しており、ＲＡＭ１４は
、ホストプロセッサ１０の処理結果等を記憶するもので
ある。
介して画像メモリ６にランダムポート６０１経由で接続
されるとともに、結果出力用ＲＡＭ８にも接続される。 さらにホストプロセッサ１０にはメインバス１１を介し
て、通信プロセッサ１２、ＲＯＭ１３、ＲＡＭ１４が接
続される。通信プロセッサ１２は、ロボット制御装置１
５からのセンサ情報をホストプロセッサ１０に伝送した
り、逆にホストプロセッサ１０からの物体認識情報等を
ロボット制御装置１５に伝送したりするとともに、操作
盤１６からの入力情報をホストプロセッサ１０に伝送す
る。ＲＯＭ１３は、ホストプロセッサ１０で実行される
物体認識等のプログラムを記憶しており、ＲＡＭ１４は
、ホストプロセッサ１０の処理結果等を記憶するもので
ある。
【００１０】次に画像処理回路５で実行されるトレース
処理について、図２乃至図４を参照して説明する。図２
は画像メモリ６に記憶されているフレーム情報２０を示
す図である。すなわち例えば、フレーム情報２０は５１
２×５１２の画素からなり、フレーム情報２０には、予
め処理された物体の画像の輪郭線２１が含まれている。 この輪郭線２１が含まれたフレーム情報２０を、画像処
理回路５は画像メモリ６からシリアルポート６０２を介
して読み出す。そして画像処理回路５は、所定の方法に
より輪郭線２１の上の始点２３を決定し（例えばフレー
ム情報２０を基準点２２から走査して輪郭線２１に初め
て出会う点を求める）、画素数に基づく始点２３の座標
値を求める。次に、求められた座標値をアドレス発生器
７に出力するとともに、この座標値の画素を中心とする
３×３の画素からなる局所画像を、画像メモリ６からシ
リアルポート６０２を介して読み出す。
処理について、図２乃至図４を参照して説明する。図２
は画像メモリ６に記憶されているフレーム情報２０を示
す図である。すなわち例えば、フレーム情報２０は５１
２×５１２の画素からなり、フレーム情報２０には、予
め処理された物体の画像の輪郭線２１が含まれている。 この輪郭線２１が含まれたフレーム情報２０を、画像処
理回路５は画像メモリ６からシリアルポート６０２を介
して読み出す。そして画像処理回路５は、所定の方法に
より輪郭線２１の上の始点２３を決定し（例えばフレー
ム情報２０を基準点２２から走査して輪郭線２１に初め
て出会う点を求める）、画素数に基づく始点２３の座標
値を求める。次に、求められた座標値をアドレス発生器
７に出力するとともに、この座標値の画素を中心とする
３×３の画素からなる局所画像を、画像メモリ６からシ
リアルポート６０２を介して読み出す。
【００１１】図３は、画像メモリ６から読み出された３
×３の画素からなる局所画像３０を示す図である。図中
、ハッチング部分は輪郭線２１を示す。画像処理回路５
は、局所画像３０において輪郭線２１の延長方向を検出
する。すなわち、図４に示すような符号Ｄ１乃至Ｄ８で
規定される基準方向のいずれの方向に輪郭線２１が延長
されているかを検出する。図３に示す実施例では方向Ｄ
４が検出される。この検出された方向Ｄ４のデータは結
果出力用ＲＡＭ８に記憶されるとともにアドレス発生器
７に出力される。図４は８方向を符号Ｄ１乃至Ｄ８によ
り示す基準方向図である。この基準方向は８方向に限ら
れるものではなく、例えば１６方向でもよい。
×３の画素からなる局所画像３０を示す図である。図中
、ハッチング部分は輪郭線２１を示す。画像処理回路５
は、局所画像３０において輪郭線２１の延長方向を検出
する。すなわち、図４に示すような符号Ｄ１乃至Ｄ８で
規定される基準方向のいずれの方向に輪郭線２１が延長
されているかを検出する。図３に示す実施例では方向Ｄ
４が検出される。この検出された方向Ｄ４のデータは結
果出力用ＲＡＭ８に記憶されるとともにアドレス発生器
７に出力される。図４は８方向を符号Ｄ１乃至Ｄ８によ
り示す基準方向図である。この基準方向は８方向に限ら
れるものではなく、例えば１６方向でもよい。
【００１２】次に、アドレス発生器７では、予め入力さ
れている座標値と検出された方向Ｄ４とから、次回に画
像メモリ６から読み出すべき局所画像の中心座標値を求
める。この座標値を中心とする局所画像（図３に破線で
示した３１）を画像メモリ６から読み出して、再び輪郭
線２１の延長方向を検出する。図３の実施例では方向Ｄ
３が検出される。この検出された方向Ｄ３のデータは結
果出力用ＲＡＭ８に記憶されるとともにアドレス発生器
７に出力される。アドレス発生器７は方向Ｄ３のデータ
を受けて次回に画像メモリ６から読み出すべき局所画像
の中心座標値を求める。
れている座標値と検出された方向Ｄ４とから、次回に画
像メモリ６から読み出すべき局所画像の中心座標値を求
める。この座標値を中心とする局所画像（図３に破線で
示した３１）を画像メモリ６から読み出して、再び輪郭
線２１の延長方向を検出する。図３の実施例では方向Ｄ
３が検出される。この検出された方向Ｄ３のデータは結
果出力用ＲＡＭ８に記憶されるとともにアドレス発生器
７に出力される。アドレス発生器７は方向Ｄ３のデータ
を受けて次回に画像メモリ６から読み出すべき局所画像
の中心座標値を求める。
【００１３】以上の処理を繰り返すことにより、輪郭線
２１の輪郭追跡データが結果出力用ＲＡＭ８に集積され
る。この集積された輪郭追跡データはホストプロセッサ
１０から読み出され、物体の認識等に利用される。以上
のような一連の処理、すなわち画像メモリ６よりシリア
ルポート６０２を介して局所画像を読み出してから、輪
郭線２１の延長方向を検出して記憶し、そして次回に画
像メモリ６から読み出すべき局所画像の中心座標値を求
めるまでの一連の処理に要する時間は、約１０μｓであ
る。従来のホストプロセッサによるトレース処理におい
て要した一連の処理時間は約１００μｓであったから、
トレース処理時間が約１／１０に短縮されたことになる
。
２１の輪郭追跡データが結果出力用ＲＡＭ８に集積され
る。この集積された輪郭追跡データはホストプロセッサ
１０から読み出され、物体の認識等に利用される。以上
のような一連の処理、すなわち画像メモリ６よりシリア
ルポート６０２を介して局所画像を読み出してから、輪
郭線２１の延長方向を検出して記憶し、そして次回に画
像メモリ６から読み出すべき局所画像の中心座標値を求
めるまでの一連の処理に要する時間は、約１０μｓであ
る。従来のホストプロセッサによるトレース処理におい
て要した一連の処理時間は約１００μｓであったから、
トレース処理時間が約１／１０に短縮されたことになる
。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ホスト
プロセッサではなく画像処理回路によってトレース処理
を行い、且つシリアルポートを介して画像メモリにアク
セスしてトレース処理を行うようにしたので、トレース
処理に要する時間を短縮することが可能になった。
プロセッサではなく画像処理回路によってトレース処理
を行い、且つシリアルポートを介して画像メモリにアク
セスしてトレース処理を行うようにしたので、トレース
処理に要する時間を短縮することが可能になった。
【図１】本発明の画像処理装置の全体構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】画像メモリに記憶されているフレームメモリを
示す図である。
示す図である。
【図３】局所画像を示す図である。
【図４】基準方向を示す図である。
１ カメラ
５ 画像処理回路
６ 画像メモリ
６０１ ランダムポート
６０２ シリアルポート
７ アドレス発生器
１０ ホストプロセッサ
Claims (1)
- 【請求項１】 物体の画像に基づき物体の認識を行う
ホストプロセッサを有した画像処理装置において、少な
くともシリアルポートを有するマルチポートＲＡＭから
なり、物体画像を記憶する画像メモリと、前記画像メモ
リのシリアルポートに接続され、物体画像のトレース処
理を行う画像処理回路と、を有することを特徴とする画
像処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3099643A JPH04307680A (ja) | 1991-04-04 | 1991-04-04 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3099643A JPH04307680A (ja) | 1991-04-04 | 1991-04-04 | 画像処理装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04307680A true JPH04307680A (ja) | 1992-10-29 |
Family
ID=14252738
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3099643A Pending JPH04307680A (ja) | 1991-04-04 | 1991-04-04 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04307680A (ja) |
-
1991
- 1991-04-04 JP JP3099643A patent/JPH04307680A/ja active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000530 |