JPH0428736Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本考案は、ワーク把持部材の装着装置に関する
ものである。

（従来の技術） ハンド部材に対して装着されワークを把持する
ワーク把持部材（チヤツク部）を二次元移動可能
にして、射出成形機からの成形品を所定の解放位
置へ取り出すことができるものは知られている
（例えば特開昭60−242024号公報参照）。

ところで、そのようなものにおいては、ワーク
把持部材をワークの種類（大きさ、形状）に応じ
て交換する必要があり、その交換作業を自動的に
行いたい要求がある。

また、そのワーク把持部材の交換の際には、ワ
ーク把持の電気的制御の配線のための電気コネク
タ等の接続が行われる場合もあり、特にその場合
には上記接続のために一定値以上の力を要する。

（考案が解決しようとする問題点） そこで、予め位置決めされたワーク把持部材に
対しハンド部材を位置制御して、上記一定値以上
の力を加えられる状態でワーク把持部材をハンド
部材の先端部に装着することが考えられるが、そ
のようなハンド部材は、ワーク把持部材交換の際
の停止位置、ワークを把持する際の位置、それら
に関連する動き等の制御要素が多くあるため、ワ
ーク把持部材交換の際の動きに対しては細かい制
御を加えて制御精度を高めたくないという要求が
ある。

本考案はかかる点に鑑みてなされたもので、ワ
ーク把持部材が装着されるハンド部材の制御精度
を高めることなく、ハンド部材に対してワーク把
持部材を確実に装着し得るワーク把持部材の装着
装置を提供することを目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本考案は、上記目的を達成するために、ワーク
を把持するワーク把持部材をハンド部材に対し装
着する装置であつて、ワーク把持部材を微動可能
に支持する支持台車と、該支持台車をリフトさせ
て位置決めする台車位置決めリフタとを備え、上
記ワーク把持部材のハンド部材への装着時に、上
方で位置決め固定されるハンド部材に対し、上記
位置決めリフタにより支持台車を介してワーク把
持部材を上昇せしめ、下方よりハンド部材に係合
させることを特徴とする。

（作用） ハンド部材へのワーク把持部材の装着時に、ハ
ンド部材に対し、台車位置決めリフタにより支持
台車をリフトさせて支持台車の位置決めが行われ
る。さらに、台車位置決めリフタにより、支持台
車を介してワーク把持部材が上昇し、ワーク把持
部材が微動しつつ位置決めされてハンド部材に下
方より係合される。

（実施例） 以下、本考案の実施例を図面に沿つて詳細に説
明する。

第１図及び第２図に示すように、本考案に係る
ワーク把持部材１の装着装置２を採用するワーク
自動取出装置３は、射出成形機４にて成形された
ワーク５（例えばバンパー、第３図参照）を、ハ
ンド部材６の先端部にワーク把持部材１が装着さ
れＸ方向及びＹ方向に移動可能な取出手段７にて
金型８より取り出し、上記射出成形機４の側方に
配設した貯留シユータ９まで搬送し、該貯留シユ
ータ９にワーク５を貯留させるようになつてい
る。

上記射出成形機４の金型８は、固定金型１１
と、該固定金型１１に対し移動可能な可動金型１
２とからなり、成形後の両金型１１，１２の分離
により、ワーク５は可動金型１２とともに移動し
て固定金型１１より分離する。ワーク５は、取出
手段７のワーク把持部材１にて把持されて可動金
型１２より取り出される。

上記取出手段７のワーク把持部材１はハンド部
材６を介して走行台車１３に支持されており、そ
のワーク把持部材１をワーク５の種類に応じて交
換する際、ワーク把持部材１をハンド部材６に対
し装着する装着装置が上記ワーク自動取出装置３
に介設されている。走行台車１３は、モータ１５
にて回転されるボールスクリユー１６に螺合する
係合部１３ａを有し、ボールスクリユー１６の回
転により、Ｘ方向に延びる可動支持部材１４に沿
つてＸ方向に移動する一方、可動支持部材１４に
基端部が、Ｙ方向に延びる固定支持部材１７に係
合し、走行台車１３は可動支持部材１４とともに
駆動手段（図示せず）によりＹ方向へ移動するよ
うになつている。なお、ハンド部材６に装着され
たワーク把持部材１は、第１段目の伸縮動作を行
う第１シリンダ１８と、第２段目の伸縮動作を行
う第２シリンダ１９とにより上下方向に大きく変
位するようになつている。

上記装着装置２は、貯留シユータ９に隣接して
配設されており、交換されるワーク把持部材１を
前後方向および左右方向に微動可能に支持する支
持台車２１がローラ２２を介して、移動台車２３
上に移動可能に設けられている。なお、移動台車
２３には、支持台車２１の移動を規制するストツ
パ２４が固着されている。

支持台車２１は、ワーク把持部材１の両側端を
ボール２５を介して微動可能に支持する第１支持
部２６，２６と、それの中央部の開孔２７，２
７，２７（第７図参照）に遊嵌合する丸棒状の第
２支持部２８，２８，２８とを有し、それらが基
板２９に対し略垂直に立設されている。

第３図において、上記移動台車２３内には、昇
降プレート３１を昇降可能に支持する台車位置決
めリフタ３２が配設されている。昇降プレート３
１の上面には先端がテーパ形状の位置決めピン３
３，３３が立設されている。昇降プレート３１の
昇降により支持台車２１の基板２９のテーパ状の
位置決め孔３４，３４に上記位置決めピン３３が
係合されて支持台車２１の位置決めがなされる。

上記ワーク把持部材１は、案内ピン３５，３
５、係合ピン３６，３６及びコネクタ３７，３７
等が上面に設けられた第１チヤツクプレート３８
（第７図参照）と、該第１チヤツクプレート３８
の下側に連結されシリンダ３９，３９にて開閉さ
れる４つのアーム４０，４０，４０，４０を有す
る第２チヤツクプレート４１とを有する。

上記案内ピン３５は先端にテーパ部３５ａを有
し、該テーパ部３５ａがハンド部材６の先端部の
係合孔４２に係合することにより、該先端部とワ
ーク把持部材１との位置関係が決定されるように
なつている。

上記係合ピン３６は、先端部に周回溝３６ａを
有し、案内ピン３５よりも短かくなつている。係
合ピン３６は、ハンド部材６の支持板４３上方の
可動プレート４４に形成された長孔４５に挿入係
合されるとともに、上記支持板４３に装設された
ロツク手段４６にてハンド部材６にロツクされる
ようになつている。上記長孔４５は、係合ピン３
６が遊嵌挿される大孔部４５ａと、係合ピン３６
より小径でその周回溝３６ａに係合する係止部４
５ｂとからなる。

上記ロツク手段４６は、支持板４３にフランジ
部４７ａが取付固定された筒状部材４７と、該筒
状部材４７内に挿入されロツクナツト４９により
筒状部材４７に上部が固定され、係合ピン３６が
嵌挿される貫通孔５０ａを有するロツク部材５０
と、上記筒状部材４７の先端部外周のねじ部４７
ｂに軸方向に移動可能に螺合され、先端部内周に
ロツク部材５０先端のテーパ部５０ｂに対応した
テーパ面５１ａを有する可動部材５１とを備え
る。

上記可動部材５１は、上部にねじ部５１ｂを有
する。支持板４３には、下端に大径の歯車５２ａ
が一体に形成された駆動ねじ部材５２が回転可能
に支持され、該駆動ねじ部材５２の軸部５２ｂ上
端には小径の別の歯車５３が取付けられている。
駆動ねじ部材５２の歯車５２ａが可動部材５１の
ねじ部５１ｂに噛合している。

また、上記歯車５３は、可動プレート４４の側
部に形成されたラツク５４と噛合し、シリンダ５
５の駆動により可動プレート４４がＡ方向へ動
き、駆動ねじ部材５２を介して可動部材５１を回
転させつつ下方へ移動させ、テーパ面５１ａとテ
ーパ部５０ｂとの係合関係で、ロツク部材５０に
て係合ピン３６を締付固定するようになつてい
る。

また、上記可動プレート４４の移動により、係
合ピン３６の周回溝３６ａが長孔４５の大孔部４
５ａから係止部４５ｂへと移行し、周回溝３６ａ
と係止部４５ｂとの係合により係合ピン３６が支
持板４３に対し固定される。５６，５６は可動プ
レート４４の移動を規制するストツパである。

上記ワーク把持部材１の第１チヤツクプレート
３８の側部には、他のワーク把持部材１と区別す
るための識別部５７が形成され、識別部５７は８
つの要素５８からなる。この要素５８のうちいく
つかが開孔している。

また、ハンド部材６の先端には、上記識別部５
７に対応して検出部５９が形成され、該検出部５
９は上記要素５８を判別する８つの近接スイツチ
６０を有する。

上記のように構成すれば、ワーク把持部材１の
ハンド部材６への装着時には、支持台車２１に支
持されるワーク把持部材１の上方にハンド部材６
の先端部が位置決め固定される。

それから、台車位置決めリフタ３２により昇降
プレート３１が上昇せしめられ、該昇降プレート
３１の位置決めピン３３が支持台車２１の基板２
９の位置決め孔３４に係合することで、支持台車
２１の位置決めが行われる。

さらに昇降プレート３１が上昇せしめられ、支
持台車２１を基台２３より持ち上げる。支持台車
２１上のワーク把持部材１は、案内ピン３５，３
５の係合孔４２，４２への係合により、ハンド部
材６に対する位置決めが行われ、それから、係合
ピン３５が、ロツク手段４６のロツク部材５０を
通じて、可動プレート４４の大孔部４５ａ（長孔
４５）に挿入係合される。

その後、シリンダ５５が駆動して可動プレート
４４をＡ方向へ移動せしめるので、ラツク５４と
歯車５３との噛合により可動部材５１を下方へ動
かし、ロツク部材５０が係合ピン３６を締付固定
するようになる。それとともに、係合ピン３６の
周回溝３６ａが可動プレート４４の長孔４５の係
止部４５ｂに係合する。これによつて、係合ピン
３６を介して、ワーク把持部材１がハンド部材６
の先端部に装着される。この際、台車位置決めリ
フタ３２にて、一定値以上の力が上方向に作用す
るので、コネクタ３７，３７の接続もなされる。

なお、ワーク把持部材１の交換の際、該ワーク
把持部材１は支持台車２１ごと移動台車２３とと
もに交換される。

（考案の効果） 本考案は上記のように構成したから、ワーク把
持部材が装着されるハンド部材の位置制御精度を
高めることなく、ハンド部材に対してワーク把持
部材を確実に装着し得る。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示すもので、第１図及
び第２図はワーク自動取出装置の平面図及び正面
図、第３図乃至第５図はワーク把持部材の装着装
置の正面図、側面図及び平面図、第６図は第３図
の−線断面図、第７図及び第８図はハンド部
材とワーク把持部材とのクランプ部分の正面図及
び平面図、第９図は上記クランプ部分の第１チヤ
ツクプレートの平面図である。 １……ワーク把持部材、２……ワーク把持部材
の装着装置、５……ワーク、６……ハンド部材、
２１……支持台車、３２……台車位置決めリフ
タ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ワークを把持するワーク把持部材をハンド部材
   に対し装着する装置であつて、ワーク把持部材を
   微動可能に支持する支持台車と、該支持台車をリ
   フトさせて位置決めする台車位置決めリフタとを
   備え、上記ワーク把持部材のハンド部材への装着
   時に、上方で位置決め固定されるハンド部材に対
   し、上記位置決めリフタにより支持台車を介して
   ワーク把持部材を上昇せしめ、下方よりハンド部
   材に係合させることを特徴とするワーク把持部材
   の装着装置。