JPH04284700A - ツール識別方法 - Google Patents
ツール識別方法Info
- Publication number
- JPH04284700A JPH04284700A JP3048518A JP4851891A JPH04284700A JP H04284700 A JPH04284700 A JP H04284700A JP 3048518 A JP3048518 A JP 3048518A JP 4851891 A JP4851891 A JP 4851891A JP H04284700 A JPH04284700 A JP H04284700A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 2
Landscapes
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、電子部品などの対象物
によりハンドリングするツールを交換するツール識別装
置およびツール識別方法に関する。
によりハンドリングするツールを交換するツール識別装
置およびツール識別方法に関する。
【0002】
【従来の技術】電子部品などの対象物をハンドリングす
る際には対象物に応じたツールを選択し、交換して使用
する必要がある。
る際には対象物に応じたツールを選択し、交換して使用
する必要がある。
【0003】従来、ツールの識別にはツールそのものに
識別できる検出手段を取り付けたり、ツールの収納位置
を固定して収納位置の側でツールの収納の有無を検出す
る検出手段でツールの識別を行なっていた。
識別できる検出手段を取り付けたり、ツールの収納位置
を固定して収納位置の側でツールの収納の有無を検出す
る検出手段でツールの識別を行なっていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】上記従来例のうち、ツ
ールそのものに識別する検出手段を取り付けた場合、ツ
ールを保持するヘッド部はツールにある検出手段を駆動
するため大きくなり、かつ検出手段のためにツールその
ものが大きくなるため設備全体も大きくなるという問題
点を有していた。
ールそのものに識別する検出手段を取り付けた場合、ツ
ールを保持するヘッド部はツールにある検出手段を駆動
するため大きくなり、かつ検出手段のためにツールその
ものが大きくなるため設備全体も大きくなるという問題
点を有していた。
【0005】また、収納位置を固定し、その収納位置の
ツールの有無でヘッド部にあるツールを識別する場合、
ツール収納部の全体にツールの検出手段を設ける必要が
あり、また、複数のツールが収納位置に存在しない場合
には識別することができないか、強制的に使用していな
い収納位置にあたかもツールが存在するかのごとく検出
手段で設定する必要があった。これらは特に設備の電源
投入時でのツールの識別において問題となる。
ツールの有無でヘッド部にあるツールを識別する場合、
ツール収納部の全体にツールの検出手段を設ける必要が
あり、また、複数のツールが収納位置に存在しない場合
には識別することができないか、強制的に使用していな
い収納位置にあたかもツールが存在するかのごとく検出
手段で設定する必要があった。これらは特に設備の電源
投入時でのツールの識別において問題となる。
【0006】本発明は,上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ツールそのものに識別する検出
手段を取り付けることなく、しかも、ツール収納部の全
体にもツールの検出手段を設ける必要のないツール識別
装置およびツール識別方法を提供することを目的とする
。
ためになされたもので、ツールそのものに識別する検出
手段を取り付けることなく、しかも、ツール収納部の全
体にもツールの検出手段を設ける必要のないツール識別
装置およびツール識別方法を提供することを目的とする
。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明の識別装置は、対
象物によりハンドリングするツールを交換するツール識
別装置において、ツールを取り付けるヘッド部と、この
ヘッド部のツールを検出する検出手段と、ツールを番号
にしたがって収納する収納部と、ツールを一時的に退避
させる退避部と、この退避部のツールを検出する検出手
段とから構成している。
象物によりハンドリングするツールを交換するツール識
別装置において、ツールを取り付けるヘッド部と、この
ヘッド部のツールを検出する検出手段と、ツールを番号
にしたがって収納する収納部と、ツールを一時的に退避
させる退避部と、この退避部のツールを検出する検出手
段とから構成している。
【0008】また、本発明のツール識別方法は、ヘッド
部にツールが有るか無いかを判断し、ヘッド部にツール
がなければ必要とするツールの取り出し動作に移り、ヘ
ッド部にツールがあればそのツールが既に識別してある
かどうか判断し、既に識別されていれば現在取り付けて
いるツールを収納部に切り離しツールの取り付け動作を
実行し、ツールが識別できていなければ、退避部にある
ツール検出手段にて退避部のツールの有無を検出し、既
にツールが退避部にあればエラー停止をし、退避部にツ
ールがなければヘッド部にあるツールを退避部にいった
ん退避しツールの取り付け動作を実行し、ツールの取り
付け動作実行後、ツールがヘッド部に取り付けられたか
どうかをヘッド部のツール検出手段にて検出し、ツール
があればそのツールを使用し、ツールが検出されなけれ
ば退避部にツールがあるかどうかを退避部のツール検出
手段で検出し、ツールがあればツールを退避部から取り
出してそのツールを使用し、退避部にツールが無けばエ
ラー停止を行う。
部にツールが有るか無いかを判断し、ヘッド部にツール
がなければ必要とするツールの取り出し動作に移り、ヘ
ッド部にツールがあればそのツールが既に識別してある
かどうか判断し、既に識別されていれば現在取り付けて
いるツールを収納部に切り離しツールの取り付け動作を
実行し、ツールが識別できていなければ、退避部にある
ツール検出手段にて退避部のツールの有無を検出し、既
にツールが退避部にあればエラー停止をし、退避部にツ
ールがなければヘッド部にあるツールを退避部にいった
ん退避しツールの取り付け動作を実行し、ツールの取り
付け動作実行後、ツールがヘッド部に取り付けられたか
どうかをヘッド部のツール検出手段にて検出し、ツール
があればそのツールを使用し、ツールが検出されなけれ
ば退避部にツールがあるかどうかを退避部のツール検出
手段で検出し、ツールがあればツールを退避部から取り
出してそのツールを使用し、退避部にツールが無けばエ
ラー停止を行う。
【0009】
【作用】本発明は、前記構成により、ツールの収納数に
よらず、ツールを取り付けるヘッド部と、ツールを一時
的に退避させる退避部とにツールを検出する検出手段を
設けてツールの識別を行なう。しかも、使用しないツー
ル収納部があってもツールを識別できる。
よらず、ツールを取り付けるヘッド部と、ツールを一時
的に退避させる退避部とにツールを検出する検出手段を
設けてツールの識別を行なう。しかも、使用しないツー
ル収納部があってもツールを識別できる。
【0010】
【実施例】以下、図面を参照しながら本発明に係るツー
ル識別装置の一実施例について説明する。
ル識別装置の一実施例について説明する。
【0011】図1は、本発明のツール識別装置である電
子部品実装機の一実施例の斜視図である。図において1
は、電子部品実装機であって、この電子部品実装機1は
、ツール2を取り付けるヘッド部3を有し、このヘッド
部3がXYロボット4に取り付けられ、このXYロボッ
ト4の一側部にツール2を収納する収納部5が設けられ
るとともに、この収納部5の近傍にツール2を退避させ
る退避部6が設けられている。
子部品実装機の一実施例の斜視図である。図において1
は、電子部品実装機であって、この電子部品実装機1は
、ツール2を取り付けるヘッド部3を有し、このヘッド
部3がXYロボット4に取り付けられ、このXYロボッ
ト4の一側部にツール2を収納する収納部5が設けられ
るとともに、この収納部5の近傍にツール2を退避させ
る退避部6が設けられている。
【0012】ヘッド部3は、前記の如く、XYロボット
4に取り付けられ、このヘッド部3全体が2次元的に移
動する。ヘッド部3の先端にはツール2が取り付けられ
ており、このツール2は、電子部品などの対象物をハン
ドリングする用具で、対象物に応じて選択し、交換して
使用する。このツール2の先端にはノズル(図示せず)
が設けられ、このノズルが上下動して被実装物である電
子部品を吸着して運搬する。
4に取り付けられ、このヘッド部3全体が2次元的に移
動する。ヘッド部3の先端にはツール2が取り付けられ
ており、このツール2は、電子部品などの対象物をハン
ドリングする用具で、対象物に応じて選択し、交換して
使用する。このツール2の先端にはノズル(図示せず)
が設けられ、このノズルが上下動して被実装物である電
子部品を吸着して運搬する。
【0013】ツール2に隣接してヘッド部3にツール2
が有るか無いかを検出するツール検出手段(ツール検出
センサ7)が設けられている。ヘッド部3の下部にパー
ツカセット8が配設されている。このパーツカセット8
は電子部品などの対象物を供給する部品供給装置で、電
子部品がテープ上に収められ、このテープごとこのパー
ツカセット8内に収納されている。そして、このパーツ
カセット8内の電子部品を前記ヘッド部3のノズルによ
って吸着して運搬する。
が有るか無いかを検出するツール検出手段(ツール検出
センサ7)が設けられている。ヘッド部3の下部にパー
ツカセット8が配設されている。このパーツカセット8
は電子部品などの対象物を供給する部品供給装置で、電
子部品がテープ上に収められ、このテープごとこのパー
ツカセット8内に収納されている。そして、このパーツ
カセット8内の電子部品を前記ヘッド部3のノズルによ
って吸着して運搬する。
【0014】9は、実装対象物の基板であって、この基
板9に電子部品パターンにしたがって電子部品が然るべ
き位置に実装される。XYロボット4の一側に隣接して
前記のようにツール2を収納する収納部5が設けられ、
この収納部5の上部にツール2が載置されている。この
収納部5の一端部に隣接して退避部6が設けられ、この
退避部6にもツール2を検出するツール検出センサ10
が取り付けられている。通常、ツール2は、収納部5に
ツール2につけられた番号にしたがって収納されており
、退避部6は空の状態である。
板9に電子部品パターンにしたがって電子部品が然るべ
き位置に実装される。XYロボット4の一側に隣接して
前記のようにツール2を収納する収納部5が設けられ、
この収納部5の上部にツール2が載置されている。この
収納部5の一端部に隣接して退避部6が設けられ、この
退避部6にもツール2を検出するツール検出センサ10
が取り付けられている。通常、ツール2は、収納部5に
ツール2につけられた番号にしたがって収納されており
、退避部6は空の状態である。
【0015】このタイプの実装機1ではXYロボット4
によりヘッド部3を移動させ、ツール2をパーツカセッ
ト8の真下に位置決めし、ツール2のノズルによって電
子部品をパーツカセット8より吸着し、基板9の上に運
搬後、電子部品を基板9の上に装着することが基本の動
作である。そして、この実装機1は、設定されたデータ
に基づき、その動作中においてヘッド部3に取り付ける
ツール2を逐次ツール収納部5から取り出して、ヘッド
部3に取り付けて所定の動作を行う。
によりヘッド部3を移動させ、ツール2をパーツカセッ
ト8の真下に位置決めし、ツール2のノズルによって電
子部品をパーツカセット8より吸着し、基板9の上に運
搬後、電子部品を基板9の上に装着することが基本の動
作である。そして、この実装機1は、設定されたデータ
に基づき、その動作中においてヘッド部3に取り付ける
ツール2を逐次ツール収納部5から取り出して、ヘッド
部3に取り付けて所定の動作を行う。
【0016】次に、図2のフローチャートにより、前記
電子部品実装機1を用いた本発明のツール識別方法を説
明する。実装機1の動作においてツール2の識別が必要
となったとき、ステップ1にてヘッド部3にツール2が
有るか無いかを判断する。このステップ1により、実装
機1の電源が投入された時点でどのような状態であって
もツール2を取り出す際にツール2同士をぶつけたりす
る危険が回避できる。このときヘッド部3にツール2が
なければ今回必要とするツール2の取り出し動作(ステ
ップ7)に制御を移す。
電子部品実装機1を用いた本発明のツール識別方法を説
明する。実装機1の動作においてツール2の識別が必要
となったとき、ステップ1にてヘッド部3にツール2が
有るか無いかを判断する。このステップ1により、実装
機1の電源が投入された時点でどのような状態であって
もツール2を取り出す際にツール2同士をぶつけたりす
る危険が回避できる。このときヘッド部3にツール2が
なければ今回必要とするツール2の取り出し動作(ステ
ップ7)に制御を移す。
【0017】ヘッド部3にツール2があるとき、そのツ
ール2が既に識別してあるかどうかステップ2にて判断
して以降の動作を変える。ここで既にツール2が識別さ
れていた場合には、今回必要とするツール2を取り出す
ために現在取り付けているツール2を収納部5に切り離
す動作(ステップ4)を実行する。
ール2が既に識別してあるかどうかステップ2にて判断
して以降の動作を変える。ここで既にツール2が識別さ
れていた場合には、今回必要とするツール2を取り出す
ために現在取り付けているツール2を収納部5に切り離
す動作(ステップ4)を実行する。
【0018】ツール2が識別できていない場合は、退避
部6にそのツール2をいったん退避させておくが、この
とき退避部6が使用可能かどうか退避部6にあるツール
検出センサ10にて退避部6のツール2の有無を検出す
る(ステップ3)。ここでもし、既にツール2が退避部
6にあればツール2の識別をしながら動作の続行ができ
ないため判断不能としてエラー停止する(ステップ5)
。
部6にそのツール2をいったん退避させておくが、この
とき退避部6が使用可能かどうか退避部6にあるツール
検出センサ10にて退避部6のツール2の有無を検出す
る(ステップ3)。ここでもし、既にツール2が退避部
6にあればツール2の識別をしながら動作の続行ができ
ないため判断不能としてエラー停止する(ステップ5)
。
【0019】退避部6にツール2がなければ次に備えて
ヘッドにあるツール2を退避部6にいったん退避する(
ステップ6)。ここまででヘッド部3にツール2が取り
付けられていないことが確認できるため、次にツール2
の取り付け動作(ステップ7)を実行する。
ヘッドにあるツール2を退避部6にいったん退避する(
ステップ6)。ここまででヘッド部3にツール2が取り
付けられていないことが確認できるため、次にツール2
の取り付け動作(ステップ7)を実行する。
【0020】ツール2の取り付け動作実行後、ツール2
がヘッド部3に取り付けられたかどうかをヘッド部3の
ツール検出センサ7にて検出する(ステップ8)。ここ
でツール2が検出できればツール2の識別および交換は
正常に実行されたことになる(ステップ9)。しかし、
ツール2が検出されなかった場合にはツール収納部5に
今回使用するツール2が入っていなかったことになる。 そこで、退避部6にツール2があるかどうかを退避部6
にあるツール検出センサ10で検出する(ステップ10
)。ここで、ツール2がある場合、通常、ツール2はそ
の番号にしたがって収納部5に収納され、ヘッド部3に
付いていて番号が識別できていなかったツール2が退避
部6にあるので、退避部6にあるツール2が今回の指定
した収納部5から取り出されるべきツール2と判断でき
る。そのためツール2を退避部6から取り出してそのツ
ール2を以降では今回使用するツール2の番号として取
り扱う(ステップ11)。一方、退避部6にツール2が
無い場合では、取り出すべきツール2が収納部5および
退避部6に見つからないのでツール2が本当に無いと判
断できる。そのため以降の実装機1の動作継続は不可能
としてエラー停止を行う(ステップ12)。
がヘッド部3に取り付けられたかどうかをヘッド部3の
ツール検出センサ7にて検出する(ステップ8)。ここ
でツール2が検出できればツール2の識別および交換は
正常に実行されたことになる(ステップ9)。しかし、
ツール2が検出されなかった場合にはツール収納部5に
今回使用するツール2が入っていなかったことになる。 そこで、退避部6にツール2があるかどうかを退避部6
にあるツール検出センサ10で検出する(ステップ10
)。ここで、ツール2がある場合、通常、ツール2はそ
の番号にしたがって収納部5に収納され、ヘッド部3に
付いていて番号が識別できていなかったツール2が退避
部6にあるので、退避部6にあるツール2が今回の指定
した収納部5から取り出されるべきツール2と判断でき
る。そのためツール2を退避部6から取り出してそのツ
ール2を以降では今回使用するツール2の番号として取
り扱う(ステップ11)。一方、退避部6にツール2が
無い場合では、取り出すべきツール2が収納部5および
退避部6に見つからないのでツール2が本当に無いと判
断できる。そのため以降の実装機1の動作継続は不可能
としてエラー停止を行う(ステップ12)。
【0021】
【発明の効果】本発明のツール識別装置およびツール識
別方法は、以上のような構成によりツールの退避部とツ
ールを取り付けるヘッド部にツールを検出する検出手段
を備えた構成により、簡単な構成でありながらツールの
収納数によらず一定の検出手段によりツールの識別を行
うことができる。
別方法は、以上のような構成によりツールの退避部とツ
ールを取り付けるヘッド部にツールを検出する検出手段
を備えた構成により、簡単な構成でありながらツールの
収納数によらず一定の検出手段によりツールの識別を行
うことができる。
【図1】本発明を適用したツール識別装置の概略を示す
斜視図
斜視図
【図2】本発明を適用したツールの識別方法の流れを示
したフローチャート
したフローチャート
1 ツール識別装置
2 ツール
3 ヘッド部
5 収納部
6 退避部
7 検出手段
10 検出手段
Claims (2)
- 【請求項1】 対象物によりハンドリングするツール
を交換するツール識別装置において、ツールを取り付け
るヘッド部と、このヘッド部のツールを検出する検出手
段と、ツールを番号にしたがって収納する収納部と、ツ
ールを一時的に退避させる退避部と、この退避部のツー
ルを検出する検出手段とから構成したツール識別装置。 - 【請求項2】 請求項1記載のツール識別装置を用い
たツール識別方法において、ヘッド部にツールが有るか
無いかを判断し、ヘッド部にツールがなければ必要とす
るツールの取り出し動作に移り、ヘッド部にツールがあ
ればそのツールが既に識別してあるかどうか判断し、既
に識別されていれば現在取り付けているツールを収納部
に切り離しツールの取り付け動作を実行し、ツールが識
別できていなければ、退避部にあるツール検出手段にて
退避部のツールの有無を検出し、既にツールが退避部に
あればエラー停止をし、退避部にツールがなければヘッ
ド部にあるツールを退避部にいったん退避しツールの取
り付け動作を実行し、ツールの取り付け動作実行後、ツ
ールがヘッド部に取り付けられたかどうかをヘッド部の
ツール検出手段にて検出し、ツールがあればそのツール
を使用し、ツールが検出されなければ退避部にツールが
あるかどうかを退避部のツール検出手段で検出し、ツー
ルがあればツールを退避部から取り出してそのツールを
使用し、退避部にツールが無けばエラー停止を行うツー
ル識別方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3048518A JP2965369B2 (ja) | 1991-03-14 | 1991-03-14 | ツール識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP3048518A JP2965369B2 (ja) | 1991-03-14 | 1991-03-14 | ツール識別方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH04284700A true JPH04284700A (ja) | 1992-10-09 |
JP2965369B2 JP2965369B2 (ja) | 1999-10-18 |
Family
ID=12805584
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP3048518A Expired - Fee Related JP2965369B2 (ja) | 1991-03-14 | 1991-03-14 | ツール識別方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2965369B2 (ja) |
-
1991
- 1991-03-14 JP JP3048518A patent/JP2965369B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2965369B2 (ja) | 1999-10-18 |
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Legal Events
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FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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