JP2965369B2 - ツール識別方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電子部品などの対象物
によりハンドリングするツールを交換するツール識別装
置のツール識別方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】電子部品などの対象物をハンドリングす
る際には対象物に応じたツールを選択し、交換して使用
する必要がある。

【０００３】従来、ツールの識別にはツールそのものに
識別できる検出手段を取り付けたり、ツールの収納位置
を固定して収納位置の側でツールの収納の有無を検出す
る検出手段でツールの識別を行なっていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来例のうち、ツ
ールそのものに識別する検出手段を取り付けた場合、ツ
ールを保持するヘッド部はツールにある検出手段を駆動
するため大きくなり、かつ検出手段のためにツールその
ものが大きくなるため設備全体も大きくなるという問題
点を有していた。

【０００５】また、収納位置を固定し、その収納位置の
ツールの有無でヘッド部にあるツールを識別する場合、
ツール収納部の全体にツールの検出手段を設ける必要が
あり、また、複数のツールが収納位置に存在しない場合
には識別することができないか、強制的に使用していな
い収納位置にあたかもツールが存在するかのごとく検出
手段で設定する必要があった。これらは特に設備の電源
投入時でのツールの識別において問題となる。

【０００６】本発明は、上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、ツールそのものに識別する検出
手段を取り付けることなく、しかも、ツール収納部の全
体にもツールの検出手段を設ける必要のないツール識別
方法を提供することを目的とする。

【０００７】

【０００８】

【課題を解決するための手段】 本 発明のツール識別方法
は、対象物によりハンドリングするツールを交換するに
際し、ツールを取り付けるヘッド部にツールが有るか無
いかをこのヘッド部のツールを検出する検出手段によっ
て判断し、ヘッド部にツールがなければ必要とするツー
ルの取り出し動作に移り、ヘッド部にツールがあればそ
のツールが既に識別してあるかどうかを判断し、既に識
別されていれば現在取り付けているツールを、番号にし
たがって収納する収納部に切り離しこの収納部から必要
とするツールの取り付け動作を実行し、ツールが識別で
きていなければ、ツールを一時的に退避させる退避部に
あるツール検出手段にて退避部のツールの有無を検出
し、既にツールが退避部にあればエラー停止をし、退避
部にツールがなければヘッド部にあるツールを退避部に
いったん退避して収納部から必要とするツールの取り付
け動作を実行し、前記のツールの取り付け動作実行後、
ツールがヘッド部に取り付けられたかどうかをヘッド部
のツール検出手段にて検出し、ヘッド部にツールがあれ
ばそのツールを使用し、ヘッド部にツールがなければ退
避部にツールがあるかどうかを退避部のツール検出手段
で検出し、退避部にツールがあればこのツールを退避部
から取り出して使用し、退避部にツールが無ければエラ
ー停止を行う。

【０００９】

【作用】本発明は、前記構成により、ツールの収納数に
よらず、ツールを取り付けるヘッド部と、ツールを一時
的に退避させる退避部とにツールを検出する検出手段を
設けてツールの識別を行なう。しかも、使用しないツー
ル収納部があってもツールを識別できる。

【００１０】

【実施例】以下、図面を参照しながら本発明に係るツー
ル識別装置の一実施例について説明する。

【００１１】図１は、本発明のツール識別装置である電
子部品実装機の一実施例の斜視図である。図において１
は、電子部品実装機であって、この電子部品実装機１
は、ツール２を取り付けるヘッド部３を有し、このヘッ
ド部３がＸＹロボット４に取り付けられ、このＸＹロボ
ット４の一側部にツール２を収納する収納部５が設けら
れるとともに、この収納部５の近傍にツール２を退避さ
せる退避部６が設けられている。

【００１２】ヘッド部３は、前記の如く、ＸＹロボット
４に取り付けられ、このヘッド部３全体が２次元的に移
動する。ヘッド部３の先端にはツール２が取り付けられ
ており、このツール２は、電子部品などの対象物をハン
ドリングする用具で、対象物に応じて選択し、交換して
使用する。このツール２の先端にはノズル（図示せず）
が設けられ、このノズルが上下動して被実装物である電
子部品を吸着して運搬する。

【００１３】ツール２に隣接してヘッド部３にツール２
が有るか無いかを検出するツール検出手段（ツール検出
センサ７）が設けられている。ヘッド部３の下部にパー
ツカセット８が配設されている。このパーツカセット８
は電子部品などの対象物を供給する部品供給装置で、電
子部品がテープ上に収められ、このテープごとこのパー
ツカセット８内に収納されている。そして、このパーツ
カセット８内の電子部品を前記ヘッド部３のノズルによ
って吸着して運搬する。

【００１４】９は、実装対象物の基板であって、この基
板９に電子部品パターンにしたがって電子部品が然るべ
き位置に実装される。ＸＹロボット４の一側に隣接して
前記のようにツール２を収納する収納部５が設けられ、
この収納部５の上部にツール２が載置されている。この
収納部５の一端部に隣接して退避部６が設けられ、この
退避部６にもツール２を検出するツール検出センサ10が
取り付けられている。通常、ツール２は、収納部５にツ
ール２につけられた番号にしたがって収納されており、
退避部６は空の状態である。

【００１５】このタイプの実装機１ではＸＹロボット４
によりヘッド部３を移動させ、ツール２をパーツカセッ
ト８の真下に位置決めし、ツール２のノズルによって電
子部品をパーツカセット８より吸着し、基板９の上に運
搬後、電子部品を基板９の上に装着することが基本の動
作である。そして、この実装機１は、設定されたデータ
に基づき、その動作中においてヘッド部３に取り付ける
ツール２を逐次ツール収納部５から取り出して、ヘッド
部３に取り付けて所定の動作を行う。

【００１６】次に、図２のフローチャートにより、前記
電子部品実装機１を用いた本発明のツール識別方法を説
明する。実装機１の動作においてツール２の識別が必要
となったとき、ステップ１にてヘッド部３にツール２が
有るか無いかを判断する。このステップ１により、実装
機１の電源が投入された時点でどのような状態であって
もツール２を取り出す際にツール２同士をぶつけたりす
る危険が回避できる。このときヘッド部３にツール２が
なければ今回必要とするツール２の取り出し動作（ステ
ップ７）に制御を移す。

【００１７】ヘッド部３にツール２があるとき、そのツ
ール２が既に識別してあるかどうかステップ２にて判断
して以降の動作を変える。ここで既にツール２が識別さ
れていた場合には、今回必要とするツール２を取り出す
ために現在取り付けているツール２を収納部５に切り離
す動作（ステップ４）を実行する。

【００１８】ツール２が識別できていない場合は、退避
部６にそのツール２をいったん退避させておくが、この
とき退避部６が使用可能かどうか退避部６にあるツール
検出センサ10にて退避部６のツール２の有無を検出する
（ステップ３）。ここでもし、既にツール２が退避部６
にあればツール２の識別をしながら動作の続行ができな
いため判断不能としてエラー停止する（ステップ５）。

【００１９】退避部６にツール２がなければ次に備えて
ヘッドにあるツール２を退避部６にいったん退避する
（ステップ６）。ここまででヘッド部３にツール２が取
り付けられていないことが確認できるため、次にツール
２の取り付け動作（ステップ７）を実行する。

【００２０】ツール２の取り付け動作実行後、ツール２
がヘッド部３に取り付けられたかどうかをヘッド部３の
ツール検出センサ７にて検出する（ステップ８）。ここ
でツール２が検出できればツール２の識別および交換は
正常に実行されたことになる（ステップ９）。しかし、
ツール２が検出されなかった場合にはツール収納部５に
今回使用するツール２が入っていなかったことになる。
そこで、退避部６にツール２があるかどうかを退避部６
にあるツール検出センサ10で検出する（ステップ１
０）。ここで、ツール２がある場合、通常、ツール２は
その番号にしたがって収納部５に収納され、ヘッド部３
に付いていて番号が識別できていなかったツール２が退
避部６にあるので、退避部６にあるツール２が今回の指
定した収納部５から取り出されるべきツール２と判断で
きる。そのためツール２を退避部６から取り出してその
ツール２を以降では今回使用するツール２の番号として
取り扱う（ステップ１１）。一方、退避部６にツール２
が無い場合では、取り出すべきツール２が収納部５およ
び退避部６に見つからないのでツール２が本当に無いと
判断できる。そのため以降の実装機１の動作継続は不可
能としてエラー停止を行う（ステップ１２）。

【００２１】

【発明の効果】以上のように本発明のツール識別方法に
よれば、対象物によりハンドリングするツールを交換す
るに際し、ツールを取り付けるヘッド部にツールが有る
か無いかをこのヘッド部のツールを検出する検出手段に
よって判断し、ヘッド部にツールがなければ必要とする
ツールの取り出し動作に移り、ヘッド部にツールがあれ
ばそのツールが既に識別してあるかどうかを判断し、既
に識別されていれば現在取り付けているツールを、番号
にしたがって収納する収納部に切り離しこの収納部から
必要とするツールの取り付け動作を実行し、ツールが識
別できていなければ、ツールを一時的に退避させる退避
部にあるツール検出手段にて退避部のツールの有無を検
出し、既にツールが退避部にあればエラー停止をし、退
避部にツールがなければヘッド部にあるツールを退避部
にいったん退避して収納部から必要とするツールの取り
付け動作を実行し、前記のツールの取り付け動作実行
後、ツールがヘッド部に取り付けられたかどうかをヘッ
ド部のツール検出手段にて検出し、ヘッド部にツールが
あればそのツールを使用し、ヘッド部にツールがなけれ
ば退避部にツールがあるかどうかを退避部のツール検出
手段で検出し、退避部にツールがあればこのツールを退
避部から取り出して使用し、退避部にツールが無ければ
エラー停止を行うことにより、簡単な構成でありながら
ツールの収納数によらず一定の検出手段によりツールの
識別を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用したツール識別装置の概略を示す
斜視図

【図２】本発明を適用したツールの識別方法の流れを示
したフローチャート

【符号の説明】

１ ツール識別装置 ２ ツール ３ ヘッド部 ５ 収納部 ６ 退避部 ７ 検出手段 １０ 検出手段

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】対象物によりハンドリングするツールを交
   換するに際し、 ツールを取り付けるヘッド部にツールが有るか無いかを
   このヘッド部のツールを検出する検出手段によって判断
   し、 ヘッド部にツールがなければ必要とするツールの取り出
   し動作に移り、 ヘッド部にツールがあればそのツールが既に識別してあ
   るかどうかを判断し、既に識別されていれば現在取り付
   けているツールを、番号にしたがって収納する収納部に
   切り離しこの収納部から必要とするツールの取り付け動
   作を実行し、 ツールが識別できていなければ、ツールを一時的に退避
   させる退避部にあるツール検出手段にて退避部のツール
   の有無を検出し、 既にツールが退避部にあればエラー停止をし、 退避部にツールがなければヘッド部にあるツールを退避
   部にいったん退避して収納部から必要とするツールの取
   り付け動作を実行し、 前記のツールの取り付け動作実行後、ツールがヘッド部
   に取り付けられたかどうかをヘッド部のツール検出手段
   にて検出し、 ヘッド部にツールがあればそのツールを使用し、ヘッド
   部にツールがなければ退避部にツールがあるかどうかを
   退避部のツール検出手段で検出し、退避部にツールがあ
   ればこのツールを退避部から取り出して使用し、退避部
   にツールが無ければエラー停止を行う ツール識別方法。