JPH04281967A

JPH04281967A - 水泳プールを洗浄するための作業方法及び洗浄装置

Info

Publication number: JPH04281967A
Application number: JP3285067A
Authority: JP
Inventors: Peter Sommer; ペーテル・ゾムメル
Original assignee: 3 S SYSTEMTECHNIK AG
Current assignee: 3 S SYSTEMTECHNIK AG
Priority date: 1990-10-31
Filing date: 1991-10-30
Publication date: 1992-10-07
Anticipated expiration: 2016-10-29
Also published as: GR3023656T3; JP3222509B2; EP0483677A3; ES2101709T3; ATE151490T1; US5256207A; EP0483677B1; DK0483677T3; DE59108653D1; EP0483677A2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、前進走行及び後退走行
に切換え可能で且つ駆動輪又は走行ベルトと連動してい
る走行装置と、洗浄装置のケーシングの前側に設けられ
た接触桟と、後側に設けた切換え桟とを有し、それら桟
により、障害物に装置が衝突した時に論理制御装置を介
して走行装置に修正関連信号が供給される様な、水泳プ
ール内で往復運動する洗浄装置用の作業方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】ドイツ連邦共和国特許公開第　３１　１
０　２０３号公報から水泳プールを洗浄するため往復運
動する装置を駆動するための方法が知られている。その
装置にはほぼ走行方向に向けられた接触要素が設けられ
ており、それら要素を用いてプール壁に接触した時に、
走行する接触要素に従属する駆動モーターが停止され、
それによりこの装置はほぼ装置の長手軸線に関連した角
度だけ旋回され、その際走行装置の駆動方向が逆転され
るものである。この装置で、水泳プールはほぼジグザグ
状の走行模様で洗浄され、その結果対応する楔状の帯状
部分が洗浄されないことになる。

【０００３】ヨーロッパ特許第　０　０９９　４８９号
公開公報から水中に適用できる洗浄装置を用いて水泳プ
ールを洗浄するための方法が知られている。この装置は
壁又は別の障害物と接触した時に走行方向の逆転が行わ
れ、その際その装置はコース制御器によって、所定の走
行模様レーンを維持するため且つそのレーンを変えるた
めに適当に制御されるものである。

【０００４】別の方法（ヨーロッパ特許第　０　２５７
　００６号公開公報）によれば真っ直ぐな走行模様レー
ンに沿って装置が壁の方向へと動かされ、その際この装
置は壁と接触した時に半分の逆転運転を行い、同時に開
始時に出発方向にずらされ、その後向かい合う壁の方向
に向けられる。この装置は互いに平行に向けられた走行
模様レーンで作動し、所望の床部分又は全体の床面が洗
浄されるまで一方から他方の壁へ動かされる。

【０００５】この方法を実施するための周知の方法及び
装置にあっては、この装置は幾らかの障害物、例えばア
プローチ段、直立階段、照明灯、流水ノズル等及び／又
は移行部、異なるプールレベル等によって制御出来ない
方向変化へと逸らされ、それによりプール底部の最適な
洗浄が全く又は不充分にしか保証されないという問題が
ある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、水泳プール
を自動的でシステム的な洗浄の問題に関し、本発明の課
題とするところは、装置の幾らかの方向変更が把握され
、そうして検出された値が方向の修正を決定するのに使
われる様な、方法及びその方法を実施するための装置を
提示することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この課題は、本発明によ
る方法では、前側の接触桟を操作した時に一方の駆動輪
又は走行ベルトが、制動されて、他方のまだ駆動されて
いる駆動輪又は走行ベルトが、洗浄装置を平面内で回転
させて後側の切換え桟を操作するまで静止され、そして
そこで切換え桟により検出された信号が後退走行へ走行
装置を切換え、また障害物の所で洗浄装置を整向するた
めに使われ、整向に関係する信号がそこにある走行路に
平行に又は側方のプール壁の方へ向いた前進走行へ走行
装置を引き続いて切り換えるために援用されることによ
って解決される。

【０００８】次の方法ステップと組み合わせることで特
に有利な作業方法が明らかになるが、その方法では洗浄
装置の走行運動の間、走行線に関して又は走行帯状部分
に向けられた瞬間的な運動方向が光学的／電子的センサ
ーによって把握され、そこで検出された偏差分が信号と
して変換され、方向運動を修正するため援用され、そし
て前側の接触桟を操作する場合、洗浄装置が後側の切換
え桟を操作するまで平面内で回転され、そこで検出され
た信号は後退走行へ走行装置を切換え、並びに障害物の
所で洗浄装置を整向するために使われ、そして整向に関
係する信号が前進走行へ走行装置を切り換えるために援
用されることを特徴としている。

【０００９】この作業方法を実施するための本発明によ
る洗浄装置は、前進走行及び後退走行に切換え可能で駆
動輪又は走行ベルトと連動している走行装置と、洗浄装
置のケーシングの前側に設けた接触桟並びに後側に設け
た切換え桟とを備え、それらの桟は、障害物にこの装置
が衝突した時に論理制御装置を介して走行装置に修正に
関係する信号が供給でき、駆動輪に設けた駆動輪が少な
くとも１つのクラッチを中間に接続して歯車装置を介し
て駆動装置と、そしてクラッチは論理制御装置と接続さ
れていることを特徴としている。

【００１０】

【実施例】本発明の方法及び洗浄装置に関する更に別の
特徴事項は図面及び個々の請求項と関連して以下の明細
書から明瞭となる。以下図面に関連させて本発明を説明
する。

【００１１】図１は全自動でシステム的な駆動過程及び
制御過程のため、本質的機能要素を有する全体を参照番
号１００　で表した水泳プール−洗浄装置を平面図で示
したものである。

【００１２】洗浄装置１００　は略図で表したケーシン
グ１を有し、これには液体を吸い込むため及び汚れを収
容するために形成され且つ全体を１０１　で表した前側
吸引部が設けられている。走行方向Ｙに向けられ、ほぼ
前側吸引部１０１　を形成するケーシング１の端面側１
′には、適当に支持され図示されていない少なくとも１
つの洗浄ブラシと、それに付属するフィルター装置とが
設けられている。更に図１にあケーシング１の端面側１
′に図には示していない仕方で固定されている接触桟１
８と、ケーシング１の後側１″に適当に固定された切換
え桟２０とが設けられている。接触桟１８と切換え桟２
０の機能は後で個々に説明する。

【００１３】走行方向Ｙへ洗浄装置１００　を駆動する
ための駆動軸８が設けられ、この軸は図示していないケ
ーシング１内に支承されている。駆動軸８はケーシング
１内に設けたクラッチ１１と１２を中間接続してケーシ
ング１に設けた歯車装置１０と作用連結されている。両
方のクラッチ１１，１２はそれ自体周知の電子−又は磁
気クラッチとして形成されている。長手軸線８′の周り
で矢印方向８″に駆動される駆動軸８にはそれ相応に形
成された駆動輪３，３′が固定されている。

【００１４】駆動軸８に対して軸平行の距離を置いて、
走行輪４，４′と作用連結している軸７が設けられ、ケ
ーシング１に支持されている。駆動軸８並びに軸７に配
設された走行輪３，３′及び４，４′はそれぞれ無端の
例えばキャタピラー状に形成された走行ベルト２，２′
を介して相互に結合されている。駆動輪３，３′と走行
輪４，４′との間には、更に別の、走行ベルト２，２′
と作用連結する図示していない偏向−又は駆動輪を設け
ることが出来る。

【００１５】特に有利なように減速歯車段を設けた歯車
装置１０には駆動装置９が従属しており、これら装置は
例えば三相交流−非同期モーターとして形成され、変調
された三相交流で給電される。これにより電流の種類及
び電流周波数とは無関係に駆動装置９から歯車装置１０
を介して一定の回転数が駆動軸８に伝達される。

【００１６】駆動装置９にはトランスバーター１３が前
置接続され、論理制御装置１４のケーブル１５を介して
供給される単相電圧が整流され、そして出力トランジス
ターを設けた電子回路（図示せず）によって安定した出
力周波数を有する三相交流電圧が作られる。導線４３，
４３′を介して両方のクラッチ１１，１２と接続されて
いる論理制御装置１４を用いて、前進走行から後退走行
への駆動装置９の適当な切換えが達成される。

【００１７】この代わりに次のことを指摘しておく。即
ち走行ベルト２，２′、駆動軸８を介して相互に連結さ
れた駆動輪３，３′、軸７を介して相互に連結された走
行輪４，４′、両方のクラッチ１１，１２を有する歯車
装置１０並びに駆動装置９とが一緒になって前進走行及
び後退走行へ切換え可能で、詳しく図示していない走行
装置を形成していることを指摘しておく。

【００１８】洗浄装置１００　の給電はほぼ論理制御装
置１４と接続しているケーブル１５を介して行われ、そ
のケーブルは水泳プールの外に設けたソケット（図示せ
ず）に接続される。このケーブル１５は更に適当に水密
のサービスプラグ（図示せず）を介してケーシング１と
分離可能に接続されている。

【００１９】公共交流接続部（ソケット）とケーブル１
５との間には図示していない断路変圧器が設けられ、こ
れにより５０Ｖ以上の使用している公共交流電圧が適当
な値に変圧され、その為洗浄装置１００　を使用するの
はプールを使っている時にも行うことが出来る。単相電
圧の変圧された値は４２Ｖ程度になっている。

【００２０】洗浄装置１００　は普通自動運転装置で適
当に形成され且つ配設された自動パイロット制御装置を
用いて作動する。洗浄装置１００　はまた適当な制御ボ
ックス１６を介して遠隔操作することも出来る。このた
めケーブル１５には特に受信アンテナとして図示してい
ない導線が設けられている。

【００２１】洗浄装置１００　のケーシング１内には更
に光学的／電子的センサー２５，２６並びにそれと接続
した評価ユニット２７が設けられている。評価ユニット
２７からそれ相応の信号が論理制御装置１４に供給され
る。

【００２２】ここで次のことを指摘しておく。即ち光学
的／電子的センサー２５，２６の代わりに図示していな
い電子的装置センサーシステムを使用し、洗浄装置１０
０　のケーシング１の中に組み込むことも出来るという
ことを指摘しておく。

【００２３】図３で略図で示されている様に、第一のセ
ンサー２５でもって矢印方向Ｙに向けられた洗浄装置１
００　の走行運動の間、洗浄装置１００　の相対的装置
が架空の走行線Ｆに関して、又は矢印方向Ｙに向けられ
た架空の走行帯状部分Ｆ′に関して測定される。特に有
利にはケーシング対称軸線Ｓの相対的位置は走行線下又
は走行帯状部分Ｆ′に関して測定される。

【００２４】走行帯状部分Ｆ′の幅ｂはほぼ洗浄装置１
００　が動いても良い許容の走行路偏差分に等しい。走
行帯状部分Ｆ′の幅ｂはしかしながらセンサー光束２５
′の作用領域に対応しても良く、又は光束２５′は幅ｂ
に等しく構成されていても良い。

【００２５】一方の壁Ｗから他方の壁Ｗ′（図３）へ洗
浄装置１００　を走行運動させる間に生ずる予め決めた
方向からの偏差分はその際水平平面内で向けられたずれ
の形をして側方に角度α又はα′に決められ、第一のセ
ンサー２５から適当な信号として評価ユニット２７に供
給される。評価ユニット２７では予め決めた運動方向を
瞬間的運動方向との比較（目標値−実際値−比較）が行
われる。評価ユニット２７から比較に関連した信号が走
行方向の必要な修正のために論理制御装置１４に供給さ
れ、それによって一方又は他方のクラッチ１１又は１２
が、従ってそれに従属する駆動輪３，３′がそれ相応に
操作される。水平方向のずれに関連した走行方向の修正
はその際特に有利にはある関係を保って、従って洗浄装
置１００　の予め決めた走行速度に関係して行われる。

【００２６】第二のセンサー２６でもって走行運動に際
して水泳プール内の幾らかの登り坂又は下り坂が認識で
き、それ相応の切換え制御信号が評価ユニット２７に供
給される。この信号は概ね「停止」乃至は洗浄装置１０
０　の平面内に向けられた方向変更（偏向経過）を行う
。この方向変更でもってより深くに位置した水泳プール
部分に洗浄装置１００　が転倒したり、又は登りきれな
い坂の所で停止してしまうことが避けられる。

【００２７】既に述べた様に、ケーシング１の端面側１
０１　に接触桟１８が設けられており、図示していない
手段で固定されている。図１に矢印方向４０で示してあ
る様に、洗浄装置１００　が一方のプール壁Ｗ又は他方
のプール壁Ｗ′（図３）に、乃至は図示していない障害
物に衝突する場合、導線４１を介してそれ相当の信号が
論理制御装置１４で発せられ、その装置により導線４３
，４３′を介して適当なクラッチ１１又は１２が操作さ
れ、それに付属する駆動輪３又は３′が向き替え過程又
は偏向過程を導入するため例えばブレーキがかけられる
。

【００２８】ケーシング１の後側１″には切換え桟２０
が設けられ、適当に支持されている。向き替え過程にお
いて各プール壁Ｗ又はＷ′に切換え桟２０が衝突する時
に、適当に形成された切換え要素６０及び６０′が操作
される。切換え要素６０，６０′の操作はその際各プー
ル壁Ｗ又はＷ′（図３）に関して洗浄装置１００　の相
対的位置に関係して行われる。切換え要素６０，６０′
はプール壁Ｗ又はＷ′に対して洗浄装置１００　の相対
的位置に対応してほぼ矢印方向７４，７４′及び７５，
７５′に従って操作され、それにより、導線４２，４２
′を介して適当に角度に関連した信号が論理制御装置１
４に供給されうる様に成っている。

【００２９】図２は全体を２０で示した切換え桟の部分
的に断面で且つ拡大して表した部分片を示し、切換え桟
２０を収容するために形成された、後側壁３０と側方壁
３１を有するケーシング１があるのが分かる。

【００３０】切換え桟２０は中空体として部分的に形成
され図示していない仕方で支持プレート５５に設けられ
、また衝撃桟５１と、付形された側方部分５２とを設け
た支持要素５０を有している。その中に支持された切換
え要素６０用の主室５３と側方室５４とを設けた支持要
素５０はケーシング１の後側壁３０にある壁部分５６で
支承されている。更に支持要素５０は支持プレート５５
に設けた保持部材３５でネジ３３，３３′を用いて角度
部材３２に固定されている。ケーシング１の側壁３１に
設けた角度部材３２は図示していない仕方で側壁３１に
固定されている。

【００３１】支持要素５０の主室５３に設けた切換え要
素６０は軸５９の周りに旋回可能に支承されたレバー片
６１を有し、このレバー片はほぼ衝撃桟５１の内側５１
′に支承している。レバー片６１の一端には第一のヘッ
ド片６２が、そして他端には第二のヘッド片６５が付形
されている。第一のヘッド片６２には切欠き６３が設け
られ、この切欠きは永久磁石６４を入れる為に形成され
ている。第二のヘッド片６５は、切換え要素６０の旋回
運動を制限する支持体側方部分５２の切欠き５７内に配
設されている。レバー片６１には更に切欠き６６が設け
られ、この中に保持部材３５に支持するバネ要素６７が
設けられている。

【００３２】ここで次のことを指摘しておく。即ち支持
要素５０の図示していない別の部分片は、その中に設け
た切換え要素６０′（図１）と、図２と関連して前記し
た部分片に似た個別部材とで構成され、それ故ここでは
詳しくは述べない。

【００３３】前述した洗浄装置の機能を以下に記載する
：初めに洗浄装置１００　が清掃すべき水泳プールの床
に置かれ、駆動装置が操作され、その駆動装置を用いて
図１又は図３に略図で示した様に、洗浄装置は矢印方向
Ｙへと動かされる。この動きでは洗浄装置は制御ボック
ス１６を介してそれ相応に遠隔制御しうる。洗浄装置が
その接触桟１８でプール壁に接触するや否や、論理制御
装置１４への信号発信が行われ、この制御装置はクラッ
チ１１又は１２を操作し、それと作用連結している駆動
輪３又は３′が走行ベルト２又は２′と共にブレーキが
かけられ且つ静止される。同時に論理制御装置１４はト
ランスバーター１３を介して駆動装置９を後退走行へと
切換え、それにより洗浄装置１００は、切換え桟２０が
プール壁に衝突し、対応する切換え要素６０又は６０′
を操作するまで架空の装置軸線の周りに回転される。こ
れにより再び駆動装置９の切換えが達成され、従って洗
浄装置１００　は今や隣の走行路を走行し、洗浄を行う
ことが出来る。

【００３４】図３に示した様に、特に有利な実施例では
、光学的／電子的２５を用いて架空の走行線Ｆ又は走行
帯状部分Ｆ′が走行中に測定され、その際瞬間的な運動
方向が予め決めた運動方向で比較され且つ場合によって
はそれ相応に修正される。

【００３５】付属のプール壁に洗浄装置１００　の最適
の整向運動を達成するためクラッチ１１及び１２の切換
えが次の程度に行われる。即ち切換え要素６０，６０′
によって同時に対応する信号が論理制御装置１４に達し
、それによりプール壁に対する水平が支持されるまで行
われる。洗浄装置１００　の整向は側方の矢印方向７４
，７４′及び７５，７５′により検出された信号によっ
て更に最適とされる。

【００３６】規則的でない形状を有する水泳プール、例
えばいわゆる腎盂等の形をした、又は種々設けた障害物
を有する水泳プールでも特に有利に回転角度のずれ過程
の間中測定される。この場合　１８０°回転運動を達成
した後、それぞれ静止しているクラッチが接続される。洗浄装置１００　はそれにより切換え桟２０が壁との接
触を信号発信するまで戻される。

【００３７】しかしながら切換え制御を行った後、測定
された回転角度が完全に　１８０°行われないと（信号
：偏向過程が終わっていない）、　１８０°の目標角度
に対する対応する差が次の様に補完される。即ち、対応
するクラッチ１１又は１２の操作により駆動装置９の切
換えが行われる様に補完される。

【００３８】洗浄装置１００　の偏向過程は前進走行の
場合もセンサー２６を用いて障害物を認識した場合も　
１８０°だけ前進回転により達成されうる。この場合セ
ンサーを用いて適当な回転角度が測定される。

【図面の簡単な説明】

【図１】この図は略図で平面的に示した水泳プール洗浄
装置である。

【図２】図１による洗浄装置用の拡大寸法で且つ部分的
に断面図で示した切換えレールの部分片を示すものであ
る。

【図３】洗浄装置の略図で示した走行模型を示したもの
である。

【符号の説明】

１００　　　　　　　　　　　　　　　　洗浄装置１０
１　　　　　　　　　　　　　　　　前側吸引部１　　
　　　　　　　　　　　　　　ケーシング１′　　　　
　　　　　　　　　　ケーシングの端面側１″　　　　
　　　　　　　　　　ケーシングの後側２，２′　　　
　　　　　　　走行ベルト３，３′　　　　　　　　　
　駆動輪４，４′　　　　　　　　　　走行輪

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項０１】　　前進走行及び後退走行に切換え可能
で且つ駆動輪又は走行ベルトと連動している走行装置と
、洗浄装置（１００）　のケーシング（１）の前側に設
けられた接触桟（１８）と、後側に設けた切換え桟（２
０）とを有し、それら桟（１８，２０）により、障害物
に装置が衝突した時に論理制御装置を介して走行装置に
修正関連信号が供給される様な、水泳プール内で往復運
動する洗浄装置用の作業方法において、前側の接触桟（
１８）が操作される場合、一方の駆動輪又は走行ベルト
が、制動されて、他方のまだ駆動されている駆動輪又は
走行ベルトが一平面内で後側の切換え桟（２０）を操作
して洗浄装置（１００）を回転するまで静止され、そし
てその際切換え桟（２０）により検出された信号は、後
退走行へ走行装置を切り換える為に且つ障害物に洗浄装
置（１００）を向ける為に使用され、向き換えに関連す
る信号は、そこにある走行路に平行し又は側方のプール
壁へ向けた前進走行へと走行装置を引き続いて切り換え
る為に援用されることを特徴とする作業方法。
【請求項０２】　　前進走行へ走行装置を切り換えるこ
とは障害物に切換え桟（２０）が平行した時に初めて行
われることを特徴とする請求項１に記載の作業方法。
【請求項０３】　　少なくとも１つの初めのセンサー（
２５）によって洗浄装置（１００）　を走行運動する間
に、瞬間的運動方向が走行線（Ｆ）又は走行帯状部分（
Ｆ′）に関して検出され、この様にして検出された偏差
分が信号として変換され、方向修正の為に援用されるこ
とを特徴とする請求項１に記載の作業方法。
【請求項０４】　　　１８０°の目標角度で予め決めら
れた洗浄装置（１００）　の回転運動の間、従属する方
向センサー−システム（２６）によって瞬間的回転角度
が測定されることを特徴とする請求項１に記載の作業方
法。
【請求項０５】　　洗浄装置（１００）　の回転運動が
完全に行われない場合に、予め決められた目標角度に関
係して測定された差が偏差分として補完されることを特
徴とする請求項４に記載の作業方法。
【請求項０６】　　洗浄装置（１００）　を回転する場
合、目標角度に関連して測定された差が走行装置の切換
えによって補完されることを特徴とする請求項４又は請
求項５に記載の作業方法。
【請求項０７】　　洗浄装置（１００）　は前進走行の
間に障害物を認識した時に　１８０°回転され、そこで
行われる回転運動は方向センサー−システム（２６）に
よって測定されることを特徴とする請求項１から請求項
４のうちの１項に記載の作業方法。
【請求項０８】　　瞬間的な走行方向に依存する偏差分
は瞬間的な走行速度に関連して検出され、並びに予め決
められた走行速度と比較して、方向修正のため変換され
た信号として援用されることを特徴とする請求項３に記
載の作業方法。
【請求項０９】　　洗浄装置（１００）　の走行運動の
間、走行線（Ｆ）に関連し又は走行帯状部分（Ｆ′）に
向けられた瞬間的運動方向は、光学的／電子的なセンサ
ー（２５）によって検出され、その際検出された偏差分
は信号として変換され、方向運動を修正する為に援用さ
れ、そして前側の接触桟（１８）を操作する場合に、洗
浄装置（１００）　は一平面内で後側の切換え桟（２０
）を操作するまで回転され、その際検出された信号は後
退走行へ走行装置を切り換えるために並びに障害物に洗
浄装置（１００）　を向けるために使用され、向き換え
に関連する信号は前進走行に走行装置を切り換える為に
援用されることを特徴とする請求項１から請求項３のう
ちの１項に記載の作業方法。
【請求項１０】　　前進走行及び後退走行へ切換え可能
で且つ駆動輪又は走行ベルトと連動する走行装置と、洗
浄装置（１００）　のケーシング（１）の前側に設けた
接触桟（１８）と、並びに後側に設けた切換え桟（２０
）とから成り、それら桟（１８，２０）によって、障害
物に装置が衝突する時、論理制御装置（１４）を介して
走行装置に修正に関係する信号が供給される様な、請求
項１〜９による方法を実施するための洗浄装置において
、駆動軸（８）に設けた駆動輪（３，３′）が、少なく
とも１つのクラッチ（１１，１２）を中間に接続して歯
車装置（１０）を介して駆動装置（９）と、そしてクラ
ッチ（１１，１２）が論理制御装置（１４）と接続され
ていることを特徴とする洗浄装置。
【請求項１１】　　論理制御装置（１４）と連動してい
る切換え桟（２０）が中空体状の支持要素（５０）とし
て形成されており、その中に互いに間隔を置いてそれぞ
れ軸（５９）周りに旋回可能に支承された２つの切換え
要素（６０，６０′）が配設されていることを特徴とす
る請求項１０に記載の洗浄装置。
【請求項１２】　　支持要素（５０）内の切換え要素（
６０，６０′）が次の様に配設され、旋回可能に支承さ
れていること、即ちこれら切換え要素によって、前側に
及び／又はこれに対して横を向いて支持要素（５０）に
作用する全体的な接触部が検出され、それに関係して検
出された信号が論理制御装置（１４）に供給可能である
様に配設されていることを特徴とする請求項１０又は請
求項１１に記載の洗浄装置。
【請求項１３】　　駆動装置（９）の前には電気回路を
設けたトランスバーター（１３）が設けられており、そ
れを用いて単相電圧が安定性のある出力周波数を有する
三相交流電圧へと生じられることを特徴とする請求項１
０に記載の洗浄装置。
【請求項１４】　　駆動軸（８）と連動する両方のクラ
ッチ（１１，１２）が電子−又は磁気クラッチとして形
成されており、その間に設けた歯車装置（１０）が摩擦
係合の減速歯車段を設けたウォーム歯車装置として形成
されていることを特徴とする請求項１０に記載の洗浄装
置。