JPH04280780A - リニアモータを用いたエレベータの制御装置 - Google Patents
リニアモータを用いたエレベータの制御装置Info
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- JPH04280780A JPH04280780A JP3044649A JP4464991A JPH04280780A JP H04280780 A JPH04280780 A JP H04280780A JP 3044649 A JP3044649 A JP 3044649A JP 4464991 A JP4464991 A JP 4464991A JP H04280780 A JPH04280780 A JP H04280780A
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- linear motor
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- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 11
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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Landscapes
- Types And Forms Of Lifts (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はリニアモータを用いたエ
レベータの制御装置に関する。
レベータの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】エレベータにおいてリニアモータを利用
した公知例として、特開昭４８−５８５４３号公報や、
特開昭６３−１１７８８４号公報があり、両者とも、つ
り合いおもりリニアモータが組込まれている例が開示さ
れている。
した公知例として、特開昭４８−５８５４３号公報や、
特開昭６３−１１７８８４号公報があり、両者とも、つ
り合いおもりリニアモータが組込まれている例が開示さ
れている。
【０００３】また、円筒形リニアモータと呼ばれる例が
日刊工業新聞（平成元年３月７日（火）付朝刊）に発表
されている。
日刊工業新聞（平成元年３月７日（火）付朝刊）に発表
されている。
【０００４】また、乗かごの水平方向の変位を検出する
方法として、特開昭６３−８７４８２ 号公報が開示さ
れている。
方法として、特開昭６３−８７４８２ 号公報が開示さ
れている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】一般にリニアモータを
利用したエレベータにおいて、通常は、リニアモータを
つり合いおもりに配置し、二次導体とある空隙をおいて
、非接触に対向するような構成となっている。この二次
導体との空隙（以下、エアーギャップと略す）が常に一
定となることが、リニアモータの推力安定に大きく影響
するが、しかし、現実にはつり合いおもりのガイドレー
ルの据付精度が十分でなく、エアギャップがレールの継
ぎ目ごとに変動し、つり合いおもりが水平方向に移動す
ることにより、エアギャップが不均一となる。この結果
、リニアモータの推力は不安定になり、つり合いおもり
に縦振動が発生し、ロープを伝って乗りかごも同じ縦振
動が発生する。
利用したエレベータにおいて、通常は、リニアモータを
つり合いおもりに配置し、二次導体とある空隙をおいて
、非接触に対向するような構成となっている。この二次
導体との空隙（以下、エアーギャップと略す）が常に一
定となることが、リニアモータの推力安定に大きく影響
するが、しかし、現実にはつり合いおもりのガイドレー
ルの据付精度が十分でなく、エアギャップがレールの継
ぎ目ごとに変動し、つり合いおもりが水平方向に移動す
ることにより、エアギャップが不均一となる。この結果
、リニアモータの推力は不安定になり、つり合いおもり
に縦振動が発生し、ロープを伝って乗りかごも同じ縦振
動が発生する。
【０００６】本発明の目的は、リニアモータの推力を安
定にし、乗心地のよいリニアモータ式エレベータを提供
することにある。
定にし、乗心地のよいリニアモータ式エレベータを提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明はつり合いおもりの水平方向の移動（変位で
あっても良いし、振動であっても良い）を検知する手段
を備えた。
に、本発明はつり合いおもりの水平方向の移動（変位で
あっても良いし、振動であっても良い）を検知する手段
を備えた。
【０００８】また、レールの精度は据付時で決まり、そ
れ以後は不変であるので、つり合いおもりが水平方向に
移動する地点は、あらかじめわかっているので、その地
点の情報を制御装置内のメモリに記憶する手段を設けた
。
れ以後は不変であるので、つり合いおもりが水平方向に
移動する地点は、あらかじめわかっているので、その地
点の情報を制御装置内のメモリに記憶する手段を設けた
。
【０００９】そして、両者のどちらかの信号で、リニア
モータの推力を変化させる手段として、トルク指令を変
えて推力を変化させたことにある。
モータの推力を変化させる手段として、トルク指令を変
えて推力を変化させたことにある。
【００１０】
【作用】リニアモータが水平方向に移動するとそれを検
知し、その信号で、リニアモータの推力を変化させるた
め、トルク指令を変えて、つり合いおもり内のリニアモ
ータと二次導体とのエアギャップの不均一による推力の
変動を打ち消して、結果的に安定した走行特性が得られ
るようになる。
知し、その信号で、リニアモータの推力を変化させるた
め、トルク指令を変えて、つり合いおもり内のリニアモ
ータと二次導体とのエアギャップの不均一による推力の
変動を打ち消して、結果的に安定した走行特性が得られ
るようになる。
【００１１】また、リニアモータが水平方向に振れる地
点をあらかじめ記憶しておき、リニアモータがこの地点
を通過する時、上述のものと同様の方法で、エアギャッ
プの不均一による推力の変動を打消して、良好な走行特
性が得られるようになる。
点をあらかじめ記憶しておき、リニアモータがこの地点
を通過する時、上述のものと同様の方法で、エアギャッ
プの不均一による推力の変動を打消して、良好な走行特
性が得られるようになる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１を用いて説明
する。図１は、本発明の一実施例のブロック図である。
する。図１は、本発明の一実施例のブロック図である。
【００１３】乗かご１はプーリ２，ロープ３を介してつ
り合いおもり４と図の様につるべ状に配置してあり、つ
り合いおもり４には、リニアモータ５が内蔵されている
。また、リニアモータ５と対向するように、二次導体６
が設置してあり、このリニアモータは、いわゆる、円筒
形であるが、他の方式のリニアモータであっても本発明
は十分適用できる。
り合いおもり４と図の様につるべ状に配置してあり、つ
り合いおもり４には、リニアモータ５が内蔵されている
。また、リニアモータ５と対向するように、二次導体６
が設置してあり、このリニアモータは、いわゆる、円筒
形であるが、他の方式のリニアモータであっても本発明
は十分適用できる。
【００１４】さて、つり合いおもり４は、ガイドレール
７，８に対し、ガイドローラまたはガイドシュー１０１
，１０２，１０３，１０４によって支持されている。 また、プーリ２の軸に直結して、プーリの回転、すなわ
ち、エレベータの移動に伴ってパルスを発生する、ロー
タリエンコーダ２０が配置してあり、そのパルスは制御
装置５０へ送信され、エレベータの位置信号や、速度信
号となる。
７，８に対し、ガイドローラまたはガイドシュー１０１
，１０２，１０３，１０４によって支持されている。 また、プーリ２の軸に直結して、プーリの回転、すなわ
ち、エレベータの移動に伴ってパルスを発生する、ロー
タリエンコーダ２０が配置してあり、そのパルスは制御
装置５０へ送信され、エレベータの位置信号や、速度信
号となる。
【００１５】エレベータの呼びが発生すると、制御装置
５０内の速度指令発生部２１からは、加速は時間関数の
、減速は停止階とかご位置との残距離に対応した速度指
令が発生される。この速度指令と、ロータリエンコーダ
２０からの速度信号が負帰還され、速度調整器（以下Ａ
ＳＲと略す）２２によりエレベータの必要なトルク指令
τ＊が出力される。このトルク指令τ＊に基づき、ベク
トル演算回路２５によってベクトル制御がなされ、その
信号はインバータ主回路２６に送信され、リニアモータ
を速度制御することができる。
５０内の速度指令発生部２１からは、加速は時間関数の
、減速は停止階とかご位置との残距離に対応した速度指
令が発生される。この速度指令と、ロータリエンコーダ
２０からの速度信号が負帰還され、速度調整器（以下Ａ
ＳＲと略す）２２によりエレベータの必要なトルク指令
τ＊が出力される。このトルク指令τ＊に基づき、ベク
トル演算回路２５によってベクトル制御がなされ、その
信号はインバータ主回路２６に送信され、リニアモータ
を速度制御することができる。
【００１６】さて、レール７，８は鉛直方向に真すぐに
立てるのが理想であるが、現実には、据付精度があり、
レールの継ぎ目部分には段差が生じたりして、実際には
鉛直方向に真すぐに立てられるのではなく、折れ線のよ
うにレールは据付けられる。このため、リニアモータは
、レールの据付精度に従い、複数の場所で水平方向に揺
れる（移動する）ことになる。すなわち、リニアモータ
５と二次導体６の間のエアギャップが場所によって異な
ることになる。
立てるのが理想であるが、現実には、据付精度があり、
レールの継ぎ目部分には段差が生じたりして、実際には
鉛直方向に真すぐに立てられるのではなく、折れ線のよ
うにレールは据付けられる。このため、リニアモータは
、レールの据付精度に従い、複数の場所で水平方向に揺
れる（移動する）ことになる。すなわち、リニアモータ
５と二次導体６の間のエアギャップが場所によって異な
ることになる。
【００１７】ところが、リニアモータは一般にその推力
はエアギャップにより大きく変わり、基本的には、エア
ギャップは一定、均一が良いのが常識であり、エレベー
タにリニアモータを採用すると、上述のように、レール
の据付精度の影響を受け、エアギャップの不均一による
推力の変動、すなわち、乗心地の悪化をまねくことにな
る。
はエアギャップにより大きく変わり、基本的には、エア
ギャップは一定、均一が良いのが常識であり、エレベー
タにリニアモータを採用すると、上述のように、レール
の据付精度の影響を受け、エアギャップの不均一による
推力の変動、すなわち、乗心地の悪化をまねくことにな
る。
【００１８】そこで、つり合いおもりの水平方向の移動
を検知する手段を設けこの出力信号により、リニアモー
タの推力変動を抑制する手段を備えた点が本発明の特徴
である。
を検知する手段を設けこの出力信号により、リニアモー
タの推力変動を抑制する手段を備えた点が本発明の特徴
である。
【００１９】まず、リニアモータ５の水平方向の移動を
検知する手段は特開昭６３−８７４８２ 号公報に開示
されているが、本実施例では鉛直体９をつり合いおもり
の近傍に設置し、つり合いおもりに、鉛直体９との相対
位置を検出する手段１０を設ければ良い。この相対位置
の変動を検出し、所定値以上の変動があった場合に、図
１の接点（これはソフトウェア上の接点であっても良い
）が閉じ、正負の符号をもつトルク指令τ＊１がＡＳＲ
の出力τ＊と加減算しその結果をベクトル演算回路へ送
信するようにしている。そして、ベクトル演算回路では
図２に示すように、通常はトルク指令に比例したトルク
電流成分Ｉｔ＊と、磁束を作る励磁電流成分Ｉｍ＊とか
らベクトル合成してリニアモータの一次電流指令Ｉ１＊
を演算するようにしている。一般のベクトル制御では、
この励磁電流成分Ｉｍ＊を一定値とし、トルク指令に対
応するトルク電流成分Ｉｔ＊を制御することでモータの
トルクや、リニアモータの推力を制御するようにしてい
る。
検知する手段は特開昭６３−８７４８２ 号公報に開示
されているが、本実施例では鉛直体９をつり合いおもり
の近傍に設置し、つり合いおもりに、鉛直体９との相対
位置を検出する手段１０を設ければ良い。この相対位置
の変動を検出し、所定値以上の変動があった場合に、図
１の接点（これはソフトウェア上の接点であっても良い
）が閉じ、正負の符号をもつトルク指令τ＊１がＡＳＲ
の出力τ＊と加減算しその結果をベクトル演算回路へ送
信するようにしている。そして、ベクトル演算回路では
図２に示すように、通常はトルク指令に比例したトルク
電流成分Ｉｔ＊と、磁束を作る励磁電流成分Ｉｍ＊とか
らベクトル合成してリニアモータの一次電流指令Ｉ１＊
を演算するようにしている。一般のベクトル制御では、
この励磁電流成分Ｉｍ＊を一定値とし、トルク指令に対
応するトルク電流成分Ｉｔ＊を制御することでモータの
トルクや、リニアモータの推力を制御するようにしてい
る。
【００２０】従って、制御上は、励磁電流成分を一定と
し、励磁電流によって作られる磁束は一定としているが
、前述のように、エアーギャップが変化することにより
、励磁電流一定であっても、磁束は変化する。従って、
リニアモータの推力が変わるので、これを防止するため
、エアギャップが変わる点、すなわち、図１の接点Ａが
閉じる時に、その推力変化相当分のトルク指令τ１＊を
トルク発生器２３よりトルク指令τ＊に重畳することに
より、実際の推力は打ち消して、安定化を図ることがで
きる。
し、励磁電流によって作られる磁束は一定としているが
、前述のように、エアーギャップが変化することにより
、励磁電流一定であっても、磁束は変化する。従って、
リニアモータの推力が変わるので、これを防止するため
、エアギャップが変わる点、すなわち、図１の接点Ａが
閉じる時に、その推力変化相当分のトルク指令τ１＊を
トルク発生器２３よりトルク指令τ＊に重畳することに
より、実際の推力は打ち消して、安定化を図ることがで
きる。
【００２１】他の実施例を図１と図３を用いて説明する
。本来、レールの精度は据付時に決定されるので、据付
中にその据付精度による振動の発生箇所は事前に把握で
きる。そこで、図１の鉛直体９と、検出器１０は不要と
なり、代わりに、図３に示すフローチャートで、その振
動発生点及び振動抑制を行なうことができる。図３で、
据付中、まず、ビルの各階高の寸法をエレベータの低速
運転で測定する階高測定運転をステップ１０１で行ない
、得られた階高の情報をステップ１０２でテーブル化し
メモリに格納する。以上は、従来のマイコンを用いたエ
レベータで行なわれていたものである。さて、次にステ
ップ１０３で、作業者の目視、あるいは、乗かごの振動
測定により、振動が発生した地点のエレベータ位置をメ
モリに記憶していく。この発生点は複数あると考えられ
る。次にステップ１０４でエレベータを正常運転し、つ
り合いおもり（乗かごでも良い）が振動発生点を通過す
るとき、図１の接点Ａを閉じ、ステップ１０５に示すよ
うに、振動を抑制するトルク指令τ１＊を印加して、リ
ニアモータの振動を打消すようにする。
。本来、レールの精度は据付時に決定されるので、据付
中にその据付精度による振動の発生箇所は事前に把握で
きる。そこで、図１の鉛直体９と、検出器１０は不要と
なり、代わりに、図３に示すフローチャートで、その振
動発生点及び振動抑制を行なうことができる。図３で、
据付中、まず、ビルの各階高の寸法をエレベータの低速
運転で測定する階高測定運転をステップ１０１で行ない
、得られた階高の情報をステップ１０２でテーブル化し
メモリに格納する。以上は、従来のマイコンを用いたエ
レベータで行なわれていたものである。さて、次にステ
ップ１０３で、作業者の目視、あるいは、乗かごの振動
測定により、振動が発生した地点のエレベータ位置をメ
モリに記憶していく。この発生点は複数あると考えられ
る。次にステップ１０４でエレベータを正常運転し、つ
り合いおもり（乗かごでも良い）が振動発生点を通過す
るとき、図１の接点Ａを閉じ、ステップ１０５に示すよ
うに、振動を抑制するトルク指令τ１＊を印加して、リ
ニアモータの振動を打消すようにする。
【００２２】
【発明の効果】本発明によれば、リニアモータを用いた
エレベータの乗心地が改善される。
エレベータの乗心地が改善される。
【図１】本発明の一実施例のブロック図。
【図２】ベクトル制御の説明図。
【図３】本発明の他の実施例のフローチャート。
５…リニアモータ、７，８…ガイドレール、９…鉛直体
、１０…相対位置の検出手段、２３…トルク発生器、２
５…ベクトル演算器、２６…インバータ、Ａ…接点。
、１０…相対位置の検出手段、２３…トルク発生器、２
５…ベクトル演算器、２６…インバータ、Ａ…接点。
Claims (3)
- 【請求項１】エレベータの乗かごおよびつり合いおもり
をつるべ状に配置し結合するロープ、前記つり合いおも
りに組み込まれたリニアモータ、前記リニアモータと対
向する二次導体、前記乗かご及び前記つり合いおもりを
案内するガイドレール、前記リニアモータと駆動するベ
クトル制御付インバータを備えたものにおいて、前記つ
り合いおもりの水平方向の移動を検知する手段と、その
信号により、前記インバータのトルク指令を可変にする
構成としたことを特徴とするリニアモータを用いたエレ
ベータの制御装置。 - 【請求項２】請求項１において、前記つり合いおもりが
水平方向に移動する地点を前記エレベータの制御装置に
記憶し、前記つり合いおもりが、前記地点を通過する時
に、前記インバータ装置のトルク指令を可変とするリニ
アモータを用いたエレベータの制御装置。 - 【請求項３】エレベータの乗かごおよびつり合いおもり
をつるべ状に配置し結合するロープ、前記つり合いおも
りに組み込まれたリニアモータ、前記リニアモータと対
向する二次導体、前記乗かご及び前記つり合いおもりを
案内するガイドレール、前記リニアモータを駆動するベ
クトル制御付インバータを備えたものにおいて、前記つ
り合いおもりの水平方向の移動を検知する手段、または
、前記つり合いおもりが水平方向に移動する地点の情報
により、前記リニアモータの推力を増減する様な構成と
したことを特徴とするリニアモータを用いたエレベータ
の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3044649A JPH04280780A (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | リニアモータを用いたエレベータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3044649A JPH04280780A (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | リニアモータを用いたエレベータの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04280780A true JPH04280780A (ja) | 1992-10-06 |
Family
ID=12697291
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3044649A Pending JPH04280780A (ja) | 1991-03-11 | 1991-03-11 | リニアモータを用いたエレベータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04280780A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5547059A (en) * | 1992-01-16 | 1996-08-20 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Linear motor elevator system |
| CN107150941A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-09-12 | 苏州莱茵电梯股份有限公司 | 可改变配重平衡系数的电梯 |
-
1991
- 1991-03-11 JP JP3044649A patent/JPH04280780A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5547059A (en) * | 1992-01-16 | 1996-08-20 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Linear motor elevator system |
| CN107150941A (zh) * | 2017-07-13 | 2017-09-12 | 苏州莱茵电梯股份有限公司 | 可改变配重平衡系数的电梯 |
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