JPH0427864A - 水質検査ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、上水や下水などの水質を自動的に検査する
水質検査ロボットに関するものである。

（従来の技術） 水道事業者には安全でおいしい水を供給する使命が課せ
られている一方で、近年、水源汚染の問題が深刻になり
つつある。これに伴い、水質検査の重要性が増大しつつ
あるが、検査項目が多いため、分析の前処理に多大な時
間を費やすという問題があった。

そこで、本出願人は水質検査の前処理を自動的に行う装
置を発明し、「水質検査前処理自動化装置」と題する特
許出願を行った（特願昭６３−９２７９４）。

（発明が解決しようとする課題） 上記先願に係わる「水質検査前処理自動化装置」によれ
ば、水質検査を最小限の人手の介入のもとて精度良く効
率的に実行するという当初の目的はほぼ達成された。し
かしながら、性能や製造費用の点でなお改良の余地が残
されている。

（課題を解決するための手段） 本発明の水質検査ロボットは、上述した本出願人の先願
に係わる「水質検査前処理自動化装置」の改良として位
置付けられている。

これらの改良点の主なものは、 （１）第１．第２分取装置や分注装置において、定量吸
引吐出装置をシリンジから送液ポンプに置き換えること
により動作の高速化と製造費用の低廉化を図ると共に、
定量吐出装置と第１．第２ノズルとの間にバッファ管路
を設置することにより検水や試薬相互間の混合を防止し
検査精度の向上を図った点、 （２）撹拌装置において、モータの回転による攪拌期間
中に分注ターンテーブルと攪拌アームとの相対位置を前
後に所定角度ずつずらす制御手段を追加することにより
攪拌の効率化を図った点、（３）上記攪拌装置において
、攪拌用モータの回転速度を３種類選択可能とし、さら
に撹拌中に回転方向を変更可能にした点、 （４）加熱装置において、ホットプレート・ターンテー
ブルと発熱体とを分離すると共に、発熱体の動作期間中
はホットプレート・ターンテーブルを一方向に所定角度
回転したのち逆方向に異なる角度回転する動作をこのホ
ットプレート・ターンテーブルに繰り返させる回転制御
手段を追加することにより、加熱の均一化と突沸の回避
とを図った点、 （５）計量装置を、先願装置の液面検出の間接方式から
電子秤を使用する直接方式に変更することにより測定精
度の向上を図った点、 （６）第１ノズルの先端部分に形成された電極対間の電
気抵抗値の変化量に基づき液面を検出しつつこの先端部
分を液内に移動させる液面追尾制御手段を第２分取装置
に付加することにより、容器内の上澄のみを対象する分
取性能を強化した点、 （７）検水容器が三角フラスコの場合、この三角フラス
コに所定量の洗浄水を注入することにより上澄層を上方
に押上げる制御手段を第２分取装置に付加することによ
り上澄層の分取性能を強化した点、 （８）容器からの底層の採取に先立ちこの容器内に第１
ノズルを挿入したまま分注ターンテーブルを所定角度回
転させることによりこの容器を傾ける制御手段を第２分
取装置に付加することにより底層を対象とする分取性能
を強化した点、（９）容器搬送装置の移送アームの先端
に容器センサーを付加すると共に、この容器センサーに
よる搬送対象容器の不存在の検出時に警報を発してこの
移送アームの動作を停止させる制御手段を付加すること
により実在しない容器の形式上だけの空送とこれに伴う
トラブルを防止した点、（ｌＯ）第１分取装置、試薬分
注装置、攪拌装置、加熱装置、計量装置、第２分取装置
及び容器供給装置を、分光分析装置等の分析装置と共に
全て単一の基板上に露出状態で固定することにより、製
造費用の低廉化と作業性の向上を図った点などである。

以下、本発明に係わる水質検水ロボットの更に詳細な構
成と作用については実施例によって説明する。

（実施例） 第１図は、本発明の一実施例に係わる水質検査ロボット
の外観を示す平面図であり、１００は第１分取装置、２
００は試薬分注装置、３００は攪拌装置、４００は加熱
装置、５００は計量装置、６００は第２分取装置、７０
０は容器供給装置である。なお、攪拌装置３００は攪拌
・計測アーム１０６の先端側の下面に取付られており、
第１図には現れない。

第１分取装置１００、試薬分注装置２００、攪拌装置３
００、加熱装置４００、計量装置５００、第２分取装置
６００及び容器供給装置７００は全て単一の基板９０１
上に組み立てられている。これは、加熱装置４００と容
器供給装置７００とを他の各装置とは異なる別個の基板
上に組み立てた先行技術で問題となった装置組み立て時
の基板間の位置合わせの精度を不要にして製造費用の低
廉化を図るためである。

第２図は、第１図の水質検査ロボット内の検水や試薬の
流路を形成する管路、ノズル、ポンプの関係を示す送液
系統図である。

第１図と第２図を参照すれば、第１分取装置１００は、
基板９０１の外側に配置された６個の検水容器１０１の
一つから採取場所など種類の異なる検水Ａ、Ｂ・・・Ｆ
を管１０２を通して所定量ずつ吸引し、それぞれを分注
ターンテーブル１０３上に搭載された６個の容器８００
の一つに分取する。この際、検水どうしが混り合わない
ように、一つの検水を容器８００に分取し終わるたびに
別に設けた精製水Ｇによって吸入通路と吐出通路が洗浄
される。１１４及び２０２はこの精製水Ｇを流し出す洗
浄ボートである。

６個の検水容器１０１の一つと精製水容器に一端が投入
された７本の管１０２と、定量吸引吐出装置１０５と、
攪拌・計測アーム１０６の先端側に取り付けた第２ノズ
ル１１７と、分注・抽出アーム２０１の先端側に取り付
けた第１ノズル２０３とは第２図に示すように接続され
ている。

第２図に示すように、検水容器１０１の一つに挿入され
た一端を有する管１０２は、電磁弁１０７が装着された
マニホールド１０３の各入力ボートに接続され、対応の
電磁弁１０７が開かれることによって定量吸引吐出装置
１０５に選択的に接続され、対応の検水容器１０１から
種類の異なる検水が吸引される。マニホールド１０３と
６個の電磁弁１０７とを一体に構成することにより、こ
れらを別個に構成した先行技術のものに比べて小型化と
低廉化を図っている。

定量吸引吐出装置１０５は、ＦＭＩ社からＦＭＩラボポ
ンプの商品名で販売されている送液ポンプにより構成さ
れている。これにより、容量の異なる３本のシリンジを
組合せて構成した先行技術の定量吸引吐出装置に比べて
動作の高速化と低廉化とを図っている。この送液ポンプ
によって任意の量の検水や試薬が迅速かつ高精度で分取
可能となる。

三方弁１０４と三方弁１１５ａとの間に、新たに緩衝用
のバッファタンク１０９を追加することにより、第２ノ
ズル２０３から三方弁１１５ｂと１１５ａとを通して吸
引された試薬が洗浄の困難な定量吸吐出装置１０５内に
流れ込むことを回避している。すなわち、このバッファ
タンク１０９は、内径２ｍｍ長さ１３ｍの４弗化エチレ
ン（ＴＦＥ）の細管が螺旋状に巻回されることにより管
路内に約４Ｑｃｃの内容積が追加されている。この結果
、最大２０ｃｃ程度吸引される試薬が洗浄の困難な定量
吸引装置１０５まで流れ込むことが回避され、異種の液
どうしの混合による測定精度の低下が有効に防止される
。

このバッファ管路１０９の吐出通路に接続されている三
方弁１１５ａは、攪拌・計測アーム１０６に装着された
第２ノズル１１７と分注・抽出アーム２０１に装着され
た第１ノズル２０３とを定量吸引吐出装置１０５に選択
的に接続できるようにしている。

第２図に示す１０４と２０２は洗浄ボートである。この
洗浄ボート１０４と２０２は管１１８ａと１１８ｂとに
よって廃液タンク１２０に接続され、不要となった液が
廃液タンク１２０に排水される。また、三方弁１０４．
．１１６，１１７を経て洗浄ボート１１４，２０４に至
る洗浄専用の流路が形成可能となっている。

洗浄ボート１１４と２０２の構造を第６図に示す。これ
らの洗浄ポート１０４と２０２は第１ノズル２０３と第
２ノズル１１７のそれぞれの先端が挿入される容器部２
５０によって構成される。

この容器部２５０については、先行技術で採用したサイ
ホン構造を廃止して単純化することにより製造費用の低
減を実現している。また、第２図に関し前述した洗浄専
用の流路の先端部分を容器部２５０の側面に形成した洗
浄水ボート２５１に導入することにより高速かつ効果的
な洗浄を可能としている。

容器部２５０に第１ノズルや第２ノズルが挿入され、こ
れらのノズル内部や洗浄水ボート２５１から所定量の精
製水が注入されると、容器部２５０の底部に精製水が溜
まり第１ノズル１１７及び第２ノズル２０３の先端部は
溜められた精製水で洗浄される。この洗浄に使用された
精製水は、容器部２５０の底部に形成された排出口から
管路１１８ａや１１８ｂを経て廃液タンク１２０に排出
される。

さて、再び第１図を参照すれば、各検水容器１０１から
分取された検水は分注ターンテーブルＩ０３上に環状に
配列された容器８００内に分注される。この容器８００
としては、例えば第４図に示すような三角フラスコが用
いられ検水の種類に対応した数だけ分注ターンテーブル
１０３上に配置される。分注ターンテーブル１０３の上
面には凹部１０３Ａが形成され、この凹部１０３Ａに容
器８００が挿入され、分注ターンテーブル１０３上に支
持される。分注ターンテーブル１０３はモータによって
容器８００の配列ピッチ分ずつ一方向（第１図の例では
時計廻り方向に）回転される。

この実施例では、分注ターンテーブル１０３上に搭載さ
れた６個の容器８００が約１秒の周期で６００ずつ回転
される。分注ターンテーブル１０３の回転角位置はマイ
クロコンピュータによる制御機器に記憶され、どの容器
にどの検水が分取されたかが管理される。すなわち、分
注ターンテーブル１０３の所定の回転角Ｍにおいて検水
の分取と試薬の分注とが行われる。

検水容器１０１の一つから定量吸引吐出装置１０５によ
り分取された検水は、分注・抽出アーム２０１に取りつ
けた第１ノズル２０３を通して容器８００の一つに分注
される。この分注・抽出アーム２０１は昇降と旋回運動
を行い、その先端側に設けた第１ノズル２０３を容器８
００に抜き挿しする。２０１Ａは分注抽出アーム２０１
を昇降、旋回させる駆動部を示す。

第１ノズル２０３は、第３図に示すように分注・抽出ア
ーム２０１の下方から突出した状態で取付けられる。第
１ノズル２０３を通して検水が容器８００に分取され、
また後述する試薬分注装置２００によって試薬ビンから
分取した試薬がこの第１ノズル２０３を通して検水に分
注される。以上により第１分取装置の構成と動作が理解
できよフＯ 次に、試薬分注袋？Ｉ２００の構成と動作について説明
する。

試薬分注装置２００は概略、試薬ビン２０４を搭載して
回転する試薬ターンテーブル２０５と、分注・抽出アー
ム２０１と、この分注・抽出アーム２０１に設けられた
第１ノズル２０３（第３図及び第６図参照）と、試薬ビ
ン２０４の蓋２０４Ａを取り外し、また取り外した蓋２
０４Ａを再び装着する蓋着脱ユニット２０６とによって
構成される。

試薬ターンテーブル２０５上には、検査項目ごとに必要
となる試薬を収納した試薬ビン２０４が環状に配列され
つつ搭載される。試薬ターンテーブル２０５に搭載され
た各試薬ビンは、試薬ターンテーブルの回転に伴い所定
位置Ｎまで移動せしめられる。この所定位置Ｎにおいて
、分注・抽出アーム２０１によって第１ノズル２０３が
挿入され、定量吸引吐出装置１０５によって所望の試薬
が所定量分取される。定量吸引吐出装置１０５によって
バッファタンク１０９内に分取された試薬は、定量吸引
吐出装置１０５によって第１ノズル２０３から容器８０
０に分注される。

試薬ビン２０４には常時Ｍ２Ｏ４Ａが施され、試薬への
異物の混入と蒸発が防止される。このため、試験項目に
対応した試薬を所定位置Ｎに運ぶ前に蓋脱着袋Ｗ２Ｏ６
において蓋を除去する作業が行われる。

蓋脱着装置２０６は、例えば第７図と第８図に示すよう
に構成される。試薬ターンテーブル２０５上の試薬ビン
２０４を置く位置には第７図に示すように試薬ビン２０
４が挿入される凹部２０８が形成される。この例では、
胴部が角形の試薬ビン２０４を収容するために凹部２０
８が角形に形成される。

凹部２０８の底面には試薬ビン２０４が通り抜けできな
い大きさの丸孔２０７が形成され、この丸孔２０７を通
してリフト２１１が上昇し、試薬ビン２０４を上方に突
き上げる。このリフト２１１は、例えばりニアモータ２
１２によってシャフト２１３を上下させる構造により実
現される。２１４．２１５は光学スイッチを用いたリミ
ットスイッチを示し、リフト２１１の上限位置と下限位
置でリニアモータ２１２の駆動を停止させるために設け
られている。

リフト２１１がその上限位置に到達すると、試薬ビン２
０４の蓋２０４Ａがその蓋把持装置２１６と対向する位
置に到達し、ビン２０４の胴部には角形の孔２１７を持
つ回転板２１８が係合する。

回転板２１８はその周縁が回転自在に軸支され、外周面
に歯２１８Ａが形成されている。この歯２１８Ａはピニ
オン２１９を介してモータ２２１の回転軸２２２に連結
されている。モータ２２１は直流モータが用いられ、正
逆両方向に駆動される。

すなわち、後述する蓋把持装置２１６が試薬ビン２０４
の蓋２０４Ａを把持した状態で回転板２１８を例えば正
転方向に回転させることにより蓋２０４Ａが緩められる
。この状態でリフト２１１を下降させると蓋２０４Ａは
把持装置２１６に把持されたまま、ビン２０４だけが下
降し、蓋２０４Ａが取り外される。

蓋２０４Ａをビン２０４に嵌める場合には、リフト２１
１を上限位置まで上昇させる。このときビン２０４は蓋
２０４Ａに衝合し、その反力によってリフト２１１に設
けたバネ２１１Ａが圧縮変形される。よってビン２０４
はハネ２１１Ａの偏倚力によって蓋２０４Ａに弾性的に
圧接される。

この状態で回転板２１８を逆転駆動することにより［２
０４Ａはビン２０４のネジ部分に締付けられる。Ｍ２Ｏ
４Ａが締込まれると蓋把持装置２１６は蓋２０４Ａの把
持を解放し、リフト２１１が降下してビン２０４は試薬
ターンテーブル２０５に戻される。

第７図に示すように、蓋握持装置２１６には蓋センサ２
２９が設けられ、蓋の着脱の様子が検出される。また、
試薬ターンテーブル２０５の上方にはビンセンサ２２８
が設置され、ビンの昇降の様子が検出される。蓋が固す
ぎて試薬ビンから取り外されないと試薬ビンが蓋と共に
蓋握持装置２１６に握持されてしまい、リフト２１１が
下降しても試薬ビンは下降しない。この試薬ビンの不通
過がビンセンサ２２８によって検出されると、上述の障
害が発生したと見做され、アラームが発せられる。

蓋把持装置２１６は、第８図に示すように構成されてい
る。２１６Ａと２１６Ｂは、試薬ビン２０４の蓋２０４
Ａを把持する一対のアームである。

このアーム２１６Ａと２１６Ｂは、スライドシャフト２
２３によって左右に横動自在に支持されつつ互いに逆ネ
ジが形成された送りネジ２２４に螺合されている。送り
ネジ２２４は、これに連結されているモータ２２５によ
って回転駆動されると、その回転方向に応してアーム２
１６Ａと２１６Ｂが互いに逆向きに移動する。アーム２
１６Ａと２１６Ｂが互いに接近する方向に移動すると、
これらの間に試薬ビン２０４の蓋２０４Ａが把持される
。

このようにしてＭ２Ｏ４Ａの取り外された試薬ビン２０
４が試薬ターンテーブル２０５に戻されると、このター
ンテーブルが回転され、第１図に示した所定位置Ｎの位
置に運ばれる。続いて、分注・抽出アーム２０１の上昇
、旋回、下降が開始され、これに取り付けられた第１ノ
ズル２０３が試薬ビン２０４内に挿入される。第１ノズ
ル２０３の先端が試薬ビン２０４内の試薬中に挿入され
ると、定量吸引吐出装置１０５が動作を開始し、試薬を
所定量吸引する。この吸引動作が終了すると、吐出動作
が開始され、分注・抽出アーム１０６に支持された第１
ノズル２０３を通して容器８００に試薬が分注される。

以上により、本発明の水質検査ロボットにおける試薬分
注装置の構成と動作が理解できよう。

次に、攪拌装置３００の構成と動作について説明する。

攪拌装置３００は、第４図に示すように攪拌・計測アー
ム１０６に支持されて容器８００に抜き挿しされる。第
４図において、３０１はｐＨやＯＲＰの測定センサであ
る。この測定センサ３０１の外側に筒状の回転軸３０２
が設けられ、この回転軸３０２の下端に攪拌翼３０３が
取り付けられる。回転軸３０２の上端側にはプーリ３０
４が取り付けられ、このプーリ３０４とモータ３０６に
よって回転されるプーリ３０７との間にベルト３０５が
掛けられる。このようにして、モータ３０６の回転に伴
い筒状の回転軸３０２と攪拌翼３０３が回転し、試薬と
検水が撹拌されつつ混合される。攪拌時間は試験項目毎
に予め決められており、この時間にわたって攪拌が行わ
れる。

この攪拌装置３００による攪拌機能を強化するために、
モータ３０６の回転速度が３段階にわたって選択可能で
あると共に、必要に応じて攪拌中に回転方向が所定周期
で逆転される。さらに、モータ３０６の回転による撹拌
中に分注ターンテーブル１０３が前後に僅かな角度ずつ
回転される。

すなわち、攪拌に伴って発生する液面の渦巻きの中心が
ターンテーブルの回転方向に沿って移動され、乱雑な攪
拌が実現される。分注ターンテーブル１０３を前後に回
転させる代わりに、攪拌・計測アームを前後に僅かに移
動させるようにしてもよい。

次に、加熱装置４００の構成と動作について説明する。

加熱装置４００は、第５図に示すように、ホットプレー
ト・ターンテーブル４０１、このホットプレート・ター
ンテーブルの下方に形成された固定台４０２、この固定
台上に搭載された環状のヒータ４０３、モータ４０４、
温度センサ４０５などから構成される。すなわち、先行
技術においてホットプレート・ターンテーブル４０１に
内蔵させていた環状のヒータをホットプレート・ターン
テーブルから分離して固定台上に設置すると共に、加熱
中にホットプレート・ターンテーブルを回転させること
により加熱の均一化の改良を図っている。環状のヒータ
４０３からの輻射熱や対流で運ばれる熱によってホット
プレート・ターンテーブル４０１が加熱される。加熱対
象の容器８００はホ・７トプレート・ターンテーブル４
０１の上面に形成された凹部４０２に挿入され、ホット
プレート・ターンテーブル４０１からの伝熱によって加
熱され、内部の検水を煮沸させる。煮沸時間は検査項目
ごとに決められており、この煮沸時間にわたり制御器の
制御のもとに煮沸が行われる。

煮沸中は、ホットプレート・ターンテーブル４０１が周
期的に回転され、環状のヒータの発熱の不均一による各
フラスコに対する加熱特性の均一化が図られる。この回
転は、その開始や停止時に発生する振動や衝撃を加熱中
のフラスコに与えて突沸を防止する目的からも行われる
。この突沸防止の観点から、回転方向を多少不規則的に
するために一方向に６０°回転させたのち逆方向に６０
’ずつ連続して２回回転させるという回転制御が反復さ
れる。

次に、分注ターンテーブル１０３からホットプレート・
ターンテーブル４０１に容器８００の移送する動作と、
ホットプレート・ターンテーブル４０１から分注ターン
テーブル１０３に容器を戻す動作と、更に容器供給装置
７００から分注ターンテーブル１０３に空の容器の移送
を行なう容器搬送装置９００について第９図及び第１０
図を用いて説明する。

容器搬送装置９００は、第１０図に示すように上下方向
及び回転駆動されるスプライン軸９０１と、このスプラ
イン軸９０１の上端に水平方向に取り付けられたアーム
９０２と、このアーム９０２の先端に設けられた一対の
爪９０３Ａ、９０３Ｂとによって構成される。スプライ
ン軸９０１はスプライン軸受９０４によって上下方向及
び回転方向に自由に移動できる状態で支持され、アーム
９０２を上下方向と、旋回方向に駆動する。

アーム９０２の先端に設けた一対の爪９０３Ａと９０３
Ｂは、第９図に示すように逆ネジが切られた送りネジ９
０５に螺合し、この送りネジ９０５にモータ９０６がウ
オームギヤ９０７を介して連結され、モータ９０６を駆
動することによって一対の爪９０３Ａと９０３Ｂが互い
に逆向きに駆動される。９０８は爪９０３Ａ、９０３Ｂ
を横動自在に支持するスライドガイド、９０９はモータ
９０６とウオームギヤ９０７の間を連結するカンプリン
グ、９１１は爪９０３Ａと９０３Ｂの横動範囲を規制す
るリミントスイッチである。

一方、爪９０３Ａ、９０３Ｂはアーム９０２に対して進
退自在に支持される。すなわち、送りネジ９０５とスラ
イドガイド９０８、モータ９０６は可動フレーム９１２
に支持され、この可動フレーム９１２はアーム９０２に
対して可動自在に支持されている。リニアモータ９１３
の可動シャフト９１３Ａの一端が可動フレーム９１２に
連結され、可動フレーム９１２がリニアモータ９１３に
よって前後に移動される。９１４Ａと９１４Ｂはこのリ
ニアモータ９１３の可動範囲を規制するりミソトスイン
チである。この発明の水質検査ロボ・７トの容器搬送装
置９００においては、可動フレーム９１２の前方の底面
に新たにフォトセンサ９１５が追加されている。

このような構造によって移送アーム９０２は常時第１図
に示す待機角位置θ２で待機しているが、分注ターンテ
ーブル１０３から加熱装置４００に容器８００を搬送す
る場合には、旋回角位置θ。

に旋回し、この旋回位置で爪９０３Ａと９０３Ｂを前進
させ、爪９０３Ａ、９０３Ｂと容器８００の軸とを位置
合わせし、その状態で下降し、爪９０３Ａと９０３Ｂの
間に容器８００の首の部分を係合させる。この状態で爪
９０３Ａと９０３Ｂが駆動され、これらの間に容器８０
０の首の部分が把持される。この状態で移送アーム９０
２は上昇して旋回角位置θ３まで旋回し、旋回角位置θ
。

で下降してホットプレート・ターンテーブル４０１の上
に容器８００を降ろす。

加熱装置４００から分注ターンテーブル１０３に容器８
００を戻す場合にはアーム９０２は待機位置θ２におい
て容器８００の高さより高い位置まで上昇し、旋回角位
置θ３に旋回する。旋回角位置θ３の位置で爪９０３Ａ
、９０３Ｂを前進させ容器８００の首の部分と爪９０３
Ａ、９０３Ｂとの位置を合致させる。爪９０３Ａ、９０
３Ｂの位置が容器８００の首の位置と合致した状態でア
ーム９０２は下降し、容器８００の首の部分に爪９０３
Ａ、９０３Ｂを対向させ、爪９０３Ａ、９０３Ｂを互い
に近ずく方向に駆動して容器８００の首の部分を爪９０
３Ａと９０３Ｂで把持させる。

爪９０３Ａ、９０３Ｂが容器８００の首の部分を把持す
るとアーム９０２は上昇し、容器８００を持ち上げ旋回
角位置θ１に旋回し、旋回角位置θで下降し、分注ター
ンテーブル１０３の上に容器８００を降ろす。

このようにして分注ターンチーフル１０３から加熱装置
４００に容器８００を移す作業と、加熱装置４００から
分注ターンテーブル１０３に容器を戻す作業を行なうこ
とができる。この容器搬送装置９００においては先行技
術の容器搬送装置になかったフォトセンサ９１５が追加
されているため、容器が存在しないにもかかわらず形式
上だけの容器の搬送が行われ、引き続き実在しない容器
に検水や試薬の分注が行われてしまうという問題が有効
に解決される。

次に、計量装置５００の構成と動作を説明する。

この水質検査ロボットにおける計量装置５００は、先行
技術で採用された電気抵抗による液面位置の測定方式に
代えて、電子秤による重量測定方式が採用されている。

すなわち、検水の分取された容器が、加熱装置に移送さ
れる際に電子秤による計量装置５００によって重量が計
量される。次に、この検水入り容器が加熱装置に移送さ
れて検水の煮沸が行われ、煮沸に伴う重量の減少量が計
量装置によって計測され、所定の濃縮が行われる。

なお、先行技術において計量装置として用いたノズル先
端の電極対は、第３図の電極５０１と５０２として示す
ように、検水や試薬の分取に際し液面位置や上澄層を確
認するための機構として利用されている。

次に、第２分取装置６００について説明する。

第２分取装置６００は、規定量にＳ縮された検水を第１
図に示す検査容器６０１．６０２．６０３．６０４．６
０５．６０６に分注する作業を行う。

第２分取装置６００は、分注・抽出アーム２０１と、こ
の分注・抽出アーム２０１に支持される第１ノズル２０
３と、定量吸引吐出装置１０５と、検査容器６０１．６
０２．６０３・・・６０６と、この検査容器６０１〜６
０６を移動させる搬送装置６０７とによって構成されて
いる。分注・抽出アーム２０１の上下方向の移動量は、
ポテンションメータやロータリエンコーダなどで検出さ
れ、制御される。搬送装置６０７は、この水質検査ロボ
ットの一部として装着された検査装置９５０に付随して
いる。この搬送装置６０７は、この検査装置９５０とは
異なる検査装置に検水を供給する場合にも利用できるよ
うに、検査装置９５０に着脱自在に装着されている。こ
の検査装置（分光光度計）９５０では、鉄、亜硝酸性窒
素、アンモルア性窒素、有機リン、陰イオン界面活性剤
、六価クロム、シアンジオン等の検査が可能である。

分注ターンテーブル１０３上の目的の検水入りの容器８
００が所定位置Ｎに来るように、分注ターンテーブル１
０３が回転され停止される。目的の容器８００が所定位
置Ｎで停止すると、分注・抽出アーム２０１の上昇、旋
回、下降によって第１ノズル２０３が所定位置Ｎの容器
８００内に挿入される。第３図に示すように、第１ノズ
ル２０３に付加された電極５０１．５０２とによって液
面が検出され、容器８００内の検水が定量吸引吐出装置
１０５によって所定量だけ吸引される。この検水の吸引
が終了すると、分注・抽出アーム２０１の上昇、旋回、
下降により、第１ノズル２０３から検査容器６０１に検
水が分注される。

検査容器６０１への検水の分注が終了すると、分注ター
ンテーブル１０３が１容器ピンチ分回転され、所定位置
Ｎに他の種類の検水が入った容器８００が移動される。

一方、検査容器６０１に対する分注が終了すると、第１
ノズル２０３は洗浄ポート２０２に移動され、バッファ
管部内に残った検水の排水と精製水Ｇの吸引吐出とによ
る洗浄が行われる。

この洗浄が終了すると、分注・抽出アーム２０１の上昇
、旋回、下降に伴う第１ノズル２０３の容器への抜き挿
しと吸引吐出とが繰り返され、所定位置Ｎの容器８００
から検査容器６０２への検水の分注が行われる。この際
、検査容器６０２は搬送装置６０７によって１容器ピッ
チ分、この例では右方に移動されており、図の検査容器
６０１の位置で検査容器６０５に対する分注を行なう。

このようにして、検査容器６０１．６０２．６０３・・
・６０６の順に６個の容器８００に収納された６種類の
検水が順次分注される。

検水の分注が終了した検査容器６０１〜６０６は、搬送
装置６０７によって検査装置９５０内に搬送され、所定
の計測が開始される。

検査装置９５０が分光光度計の場合には、検査項目とし
て鉄、亜硝酸性窒素、アンモルア性窒素、有機リン、陰
イオン界面活性剤、六価クロム、シアンジオン等の含有
の有無やその含有量が測定される。これらの検査項目ご
とに必要な試薬が異なるため、上述した一連の前処理が
各検査項目ごとに繰り返される。

検査装置９５０とは異なる検査装置によって検査が行わ
れる場合には、６種類の検水が分注された６個の検査容
器６０１〜６０６がトレーに保持されたまま搬送装置６
０７から取り外され、そのまま他の検査装置に移される
。この作業は人手で行なわれる。

次に、容器供給装置７００の構成と動作を説明する。

この容器供給装置７００は、フラスコターンテーブル７
０１と、このフラスコターンテーブル７０１上に搭載さ
れた空の容器８００Ａを分注ターンテーブル１０３に搬
送する搬送装置９００とによって構成される。

この容器供給装置７００は、上述した一連の前処理工程
の最初に動作する。すなわち、フラスコターンテーブル
７０１に空の容器８００Ａが人手で６個搭載され、これ
らが所定の位置しにおいて順次搬送装置９００に取り上
げられて分注ターンテーブル１０３上に移される。

空の容器をフラスコターンテーブル７０１に搭載する作
業を人手で行っているため、作業ミスにより空の容器８
００Ａを全く搭載しないまま、あるいは一部を欠いたま
まこの水質検査ロボットが起動されてしまう場合がある
。先行技術の水質検査ロボットでは、フラスコターンテ
ーブル７０１上に空の容器が存在するか否かを検出する
機能を欠いているため、実際には存在しない空の容器が
形式的に分注ターンテーブル１０３上に移送され、これ
に検水が分取されることにより、分注ターンテーブル１
０３が水浸しになってしまうなどの問題があった。

本発明の水質検査ロボットでは、搬送装置９００にフォ
トセンサ９１５　（第１０図）が追加されているため、
このように作業ミスに基づく空の容器の不存在が自動検
出されて警報が発せられ、動作の中断が行われる。

前処理の終了に伴って不要となった容器８００は、搬送
装置９００によって分注ターンテーブル１０３からフラ
スコターンテーブル７０１に移送され、使用済みの容器
が人手によって装置外部に回収される。

第１１図は、本発明の水質検査ロボットの外観を示す この外観に現れる先行技術の水質検査ロボットからの改
良点は、まず、全ての装置を単一の基板上９０１に搭載
した点である。すなわち、加熱装置などを別個の基板上
に搭載した先行技術では、搬送装置９００の動作精度を
確保するために搬入先での組み立て精度を考慮した設計
が必要になり、コスト上昇の一因となった。本発明の水
質検査ロボットでは、基板の単一化によりこの問題点が
解決され、コストの低減化が図られている。

上記外観に現れる先行技術の水質検査ロボットからの第
２の改良点は、各ターンテーブルとアーム部分を覆って
いたカバーを除去した点である。

これらのターンテーブル上では検水の加熱や試薬の分注
が行われるため多少の有害ガスが発生する。

この場合、ターンテーブルをカバーで覆ってしまうと有
害ガスの速やかな排除が困難になる。この問題を解決す
るため、ターンテーブルを覆うカバーを除去し、発生し
た有害ガスをターンテーブルの上部に設置するダクトに
よって速やかに吸引・排除してしまうオープン方式の構
成が採用されている。

このカバーの除去に伴い、カバー本体の他これに付随す
る容器出し入れ用の開閉ドア、有害ガスの排気管路など
が不要となり、装置が軽量化されると共にコストも低減
される。更に、装置内部に空の容器８００Ａを挿入し、
装置内部から検査容器６０１〜６０６を取り出す作業に
ドアの開閉動作が不要になるなど作業性も向上する。さ
らに、カバーの除去によりターンテーブル上の状態が目
視可能となるため、異常動作の発見なども容易になる。

なお、上述した煮沸を伴う前処理方法は蒸発濃縮法と称
されている。これに対し溶媒抽出法と称される前処理方
法では、まず、検水に試薬が分注され、攪拌後所定時間
静置され、上澄が抽出される。この作業が２〜３回程度
繰り返され、抽出された上澄が採取される。

従って、この溶媒抽出法に従って前処理が行なわれる場
合には、まず、分注ターンテーブル１０３上に配列され
た６個の容器のうちの３個に一つ跳びに検水が分採され
る。これら３個の容器に分採された検水に試薬が分注さ
れ、攪拌され、所定時間静置されたのち、第１ノズル２
０３によって上澄が分採される。この上澄の分採に際し
、第１ノズル２０３に装着された電極５０１と５０２と
の間の電気抵抗の変化に基づき上澄の液面が検出され、
上澄だけが吸引される。第１ノズル２０３で吸引された
上澄は、分注ターンテーブル１０３の１ピッチ分の回転
に伴い第１ノズル２０３の直下に移動した隣接の空容器
内に分注される。この作業が３個の容器に収納した３種
類の検水に対して２〜３回ずつ繰り返され、抽出された
上澄が採取される。

第１２図は、上述した各部の制御を行なう電気系統の構
成を示すブロック図である。

制？３ＬＭ　１２０１は、マイクロコンピュータなどに
よって構成されている。この制御器１２０１には、表示
・操作パネル１２０２と、表示器１２０３と、外部記憶
器１２０４と、プリンタ１２０５とが接続されている。

この外部記憶器１２０４としては、先行技術におけるフ
レキシブルデスク装置に代えて、メモリカードが使用さ
れている。

制御器１２０１の被制御器としては、各部のモータ群１
２０６と、電磁弁群１２０７とがそれぞれインタフェー
ス１２０８と１２０９とを介して接続されている。

モータ群１２０６には、攪拌・計測アーム１０６の駆動
モータ群１２０６Ａと、分注・抽出アーム２０１の駆動
モータ群１２０６Ｂと、試薬ビンの蓋脱着装置２０６の
駆動モータ群１２０６Ｃと、容器搬送装置９００の駆動
モータ群１２０６Ｄと、定量吸引吐出装置１０５の駆動
モータ群１２０６Ｅと、各ターンテーブルの駆動モータ
群１２０６Ｆとが含まれている。

分注・抽出アーム２０１の駆動モータ群１２０６Ａとし
ては、アームの旋回及び昇降用と、攪拌用の３種類があ
る。第２可動アーム駆動モータ群１２０６Ｂとしては、
アームの旋回と昇降用の２種類がある。蓋脱着装置２０
６の駆動モータ群１２０６Ｃとしては、試薬ビンの昇降
用と、試薬ビンの蓋の把持用と、蓋の把持された試薬ビ
ンの回転によって蓋のネジを緩めるための３種類がある
。

搬送装置９００の駆動モータ１２０６Ｄとしては、この
搬送装置を構成するアームの旋回及び昇降用と、爪９０
３Ａと９０３Ｂの駆動用と、爪９０３Ａと９０３Ｂの前
進後退用の４種類がある。

定量吸引吐出装置１０５の駆動モータとしては、送液ポ
ンプの回転用と、シリンジ内部のピストンの並進用の２
種類がある。この２種のモータは別々の制御タイミング
で制御される。

ターンテーブル駆動モーフ群１２０６Ｆには４個のター
ンテーブルを駆動する４個のモータがある。これら４個
のモータも個別の制御タイミングによって制御される。

第１２図において、１２１１は計測用インタフェースで
ある。この計測用インタフェース１２１１には、攪拌・
計測アーム１０６に取り付けられた測定センサ３０１が
接続され、ｐＨの測定や○ＲＰの測定など必要な計測が
行われる。

これらのモータ群１２０６と電磁弁群１２０７の動作に
基づく前処理結果は、検査容器６０１〜６０６に分取さ
れた検水として得られる。この検水は検査容器６０１〜
６０６に収納されて検査装置９５０に与えられる。検査
装置９５０の検査結果は制御器１２０１に取り込まれ、
データ処理されて外部記憶器１２０４に記憶され、ある
いはプリンタ１２０５に印字出力される。また、これら
の検査結果は、必要に応して外部伝送端子Ｒ８−２３２
Ｃを介してホストコンピュータなど他の機器に伝送され
る。

本発明の水質検査ロボットのソフトウェア構造は、第１
３図に示すように、キー人力処理タスクＰ１、分析処理
タスクＰ２、試薬ピンタスクＰ３、試薬アーム制御タス
クＰ４などの各タスクと、これらのタスクを切り換え制
御するＶ５０リアルタイム・モニタＰＯと、システム立
上げ時にこれらタスクＰ１〜ｐＨとモニタＰＯとを外部
記憶器から制御器にロードするＢ○ＯＴプログラム（Ｂ
Ｓ）から構成されでいる。通常の水質検査動作時には、
タスクＰ１乃至ｐＨがＶ５０リアルタイム・モニタＰＯ
の管理下で、はぼ１０ミリ秒の周期で切り換えられなが
ら並行して実行される。

第１４図は、上記試薬アーム制御タスクＰ４の一部とし
て実行される試薬の吸引と液面追従タスクの内容を説明
するためのフローチャートである。

まず、分注・抽出アームが液面まで下降され（ステップ
Ｓ１）、液面追従タスクが起動される（ステップＳ２）
。この液面追従タスクの実行状態下において所定量の試
薬の吸引が行われ（ステップＳ３）、この吸引が終了す
ると液面追従タスクが停止され（ステップＳ４）、最後
に、分注アームが上昇される。

一方、上記ステップＳ２で起動される液面追従タスクで
は、まず、分注アームに付加されたノズル先端の電極間
の抵抗値に比例するディジタル電圧値がアナログ・ディ
ジタル変換器（Ａ／Ｄ変換器）から読取られる（ステッ
プＴｌ）。次に、読取られた電圧値がノズルの下降前に
読取られた空気中の値に比べて所定量以上低下したか否
かにより、ノズル先端が試薬中にあるか否かが判定され
る（ステップＴ２）。ノズル先端が試薬中にあると判定
されると、制御はステップＴ１に戻りＡ／Ｄ変換機器か
らの電圧値の読取りとステップＴ２の判定が繰り返され
る。ステップＴ２における判定は、電圧値を固定の闇値
と比較するのではなく、直前の電圧値に比べて所定量以
上低下あるいは上昇したかによって判定される。

試薬の吸引に伴う液面の低下などにつれてノズル先端部
が液面から露出すると、これが液面下に存在した時の電
圧値に比べて所定量以上上昇する。

この電圧値の上昇によってノズル先端部の液面からの露
出が検出されると、分注アームの所定速度の下降が開始
され（ステップＴ３）、ディジタル電圧値が読取られ（
ステップＴ４）、この電圧値に基づきノズル先端部が試
薬中にあるか否かが判定される（ステップＴ５）。ノズ
ル先端部が試薬中になければ、ステップＴ４とＴ５の電
圧値の読取りと試薬中にあるか否かの判定が繰り返され
る。

ステップＴ５でノズル先端部が試薬中にあると判定され
ると、分注アームの下降が停止され、制御はステップＴ
１の初期状態に復帰する。

このように、前処理の各工程をマルチタスク構成のソフ
トウェアで実現しているため、極め細かな制御が可能に
なる。

この制御の一例としては、上澄を採取する場合、第１５
１ｋ　（Ａ）に示すように、フラスコ底部の広い面積の
部分から薄い層状の上澄を直接採取することは、一般に
困難である。そこで、第１５図（Ｂ）に示すように、こ
のフラスコ内に精製水を注入して上澄を狭い面積の上部
に押上げることによりその層厚みを増加させ、この状態
で上澄の採取を行っている。

また、底層を採取する場合、第１６図（Ａ）に示すよう
に、薄い底層を直接採取することは極めて困難である。

上澄の場合と異なり、これをフラスコの上部に押上げる
こともできない。そこで、第１６図（Ｂ）に示すように
、ノズルをフラスコに差し込んだまま、分注ターンテー
ブルを１２・程度回転させることによりフラスコを傾斜
させ、この状態で底層の採取を行っている。

また、本発明の水質検査ロボットによれば、濃度と吸光
度の関係を示す検量線の自動作成も行われる。すなわち
、高濃度標準液の入った試薬ビンがターンテーブル２０
５上に載置され、検量線の自動作成が操作パネルから指
令される。移送アーム９００によって分注ターンテーブ
ル１０３上に移送された６個の空のフラスコ内に試薬ビ
ンから吸引された所定量の高濃度標準液が注入されたの
ち、異なる水量の精製水が注入されることにより濃度の
異なる６種類の標準液が自動作成される。

この自動作成された６種類の標準液がセルに採取され、
光電光度計によって吸光度が測定される。

各標準液の吸光度の実測値とその濃度との関係について
最小２乗法による処理が行われ、検量線が自動作成され
る。この自動作成された検量線は、引き続き行われる分
析処理において、各検水について実測された吸光度をこ
の検水に含まれる標準物質の濃度に変換するのに利用さ
れる。

第１７図は、分析の前処理を実行する本発明の水質検査
ロボットと、分析部と、データ処理部との関連を示すブ
ロック図である。

（発明の効果） 以上詳細に説明したように、本発明の水質検査ロボット
によれば、先願装置に対する上述した数々の改良点に基
づき次のような効果が奏される。

（１）第１．第２分取装置や分注装置において、定量吸
引吐出装置をシリンジから送液ポンプに置き換えると共
に、定量吐出装置と第１．第２ノズルとの間にハソファ
管路を設置したことにより、動作の高速化と製造費用の
低廉化が実現されると共に検水や試薬相互間の混合が防
止され検査精度が向上した。

（２）攪拌装置において、モータの回転による攪拌期間
中に攪拌・計測アームとターンテーブルとの相対位置を
前後に所定角度ずつずらす制御手段を追加したことによ
り、効率的な攪拌が実現された。

（３）加熱装置において、ホットプレート・ターンテー
ブルと発熱体とを分離すると共に、発熱体の動作期間中
はホットプレート・ターンテーブルを一方向に所定角度
回転したのち逆方向に異なる角度回転する動作をこのホ
ットプレート・ターンテーブルに繰り返させる回転制御
手段を追加したことにより、加熱の均一化が実現される
と共に突沸が生じ難くなった。

（４）計量装置を、先願装置の液面検出の間接方式から
電子秤を使用する直接方式に変更したことにより、測定
精度が向上した。

（５）第１ノズルの先端部分に形成された電極対間の電
気抵抗値の変化量に基づき液面を検出しつつこの先端部
分を液内に移動させる液面追尾制御手段を第２分取装置
に付加したことにより、容器内の上澄のみを対象する分
取性能が強化された。

（６）三角フラスコの検水容器に所定量の洗浄水を注入
することにより上澄層を上方に押上げて層厚みを増加さ
せる制御手段を第２分取装置に付加したことにより、上
澄層の分取性能を強化された（第１５図）。

（７）容器からの底層の採取に先立ちこの容器内に第］
ノズルを挿入したままこの第１ノズルと分注ターンテー
ブルの相対位置を所定角度分ずらして層厚みを増加させ
ることによりこの容器を傾ける制御手段を第２分取装置
に付加したことにより、底層を対象とする分取性能が強
化された（第１６図）。

（８）容器搬送装置の移送アームの先端に容器センサー
を付加すると共に、この容器センサーによる搬送対象容
器の不存在の検出時に警報を発してこの移送アームの動
作を停止させる制御手段を付加したことにより実在しな
い容器の形式上だけの空りとこれに伴うトラブルが防止
された。

（９）第１分取装置、試薬分注装置、攪拌装置、加熱装
置、計量装置、第２分取装置及び容器供給装置を、分光
分析装置等の分析装置と共に全て単一の基板上に露出状
態で固定したことにより、製造費用が低度になると共に
作業性が向上した。

（１０）蓋握持装置には、蓋センサ２２９が設けられて
いるので、蓋が固すぎることに伴うトラブルが有効に防
止される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係わる水質検査ロボットの
構成を示す平面図、第２図は上記水質検査ロボット内で
検水や試薬の流路を形成する管路やノズルやポンプの関
係を示す送液系統図、第３図は第１図の分注抽出アーム
２０１とこれに装着される第１ノズル２０３の構成を示
す側面図、第４図は第１図の攪拌計測アーム１０６とこ
れに装着される第２ノズル１１７と攪拌装置の構成を示
す側面図、第５図は第１図のホットプレート・ターンテ
ーブル４０１と加熱装置の構成を示す部分断面図、第６
図は第２図の洗浄ボート１０４，２０２の構成を例示す
る断面図、第７図と第８図はそれぞれ第１図の蓋脱着ユ
ニット２０６の構成を示す縦断面図と平面図、第９図と
第１０図はそれぞれ第１図の移送アーム９００の構成を
示す平面図と側面図、第１１図は第１図の水質検査ロボ
ットの平面図、第１２図は第１図の水質検査ロボットの
電気系統図、第１３図は第１２図のコントローラ１２０
１で実行されるマルチタスク・プログラムの構造を説明
するための概念図、第１４図は第１３図のプログラムの
一部を構成する液面追従タスクの内容を説明するための
フローチャート、第１５図と第１６図はそれぞれ第２分
取装置による上澄層と底層の分取方法を説明するための
概念図、第１７図は第１図の水質検査ロボットと分析装
置とデータ処理装置との関係を説明するためのブロック
図である。 １００・・・第１分取装置、１０３・・・分注ターンテ
ーブル、１０５・・・定量吸引吐出装置、１０６・・・
攪拌計測アーム、１１７・・・第２ノズル、２００・・
・試薬分注装置、２０１・・・分注抽出アーム、２０３
・・・第１ノズル、２０４・・・試薬ビン、２０５・・
・試薬ターンテーブル、２０６・・・蓋着脱ユニット、
４００・・・加熱装置、 −ンテーブル、 １〜６０６・・ 絵回収装置、７ プル、８００・ ４０１・・・ホットプレート・り ６００・・・第２分取装置、６０ ・検水容器、７００・・・容器供 ０１・・・フラスコ・ターンチー ・・容器（三角フラスコ）。 特許出願人　冨士電機製造株式会社 株式会社光電製作所 代　理　人　弁理士　佐藤　秋比古 第 ３図 第４ 図 第６図 第 図 第 ８図 ２２１（モ 夕） （アーム） 第１３図 →Ｆモヨ閣＋Ｐ１１ 第１４図 第 （Ａ） 第 （Ａ） １１５図 （Ｂ） １６図 （Ｂ）

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の検水のそれぞれを対応の容器に所定量ずつ
   分取する第１分取装置と、各容器に分取された検水に所
   望の試薬を所定量ずつ分注する試薬分注装置と、この試
   薬が分注された検水を必要に応じて攪拌する攪拌装置と
   、前記試薬が分注された検水を煮沸させる加熱装置と、
   煮沸によって検水が所定量に濃縮されたことを検出する
   計量装置と、この所定量に濃縮された検水を所定量ずつ
   検査容器に分取する第２分取装置と、空の検査容器を前
   記第１分取装置に供給する容器供給装置を備えた水質検
   査ロボットにおいて、前記第１分取装置は、 Ａ、送液ポンプとその前段に配置されたバッファ管路と
   を備え、検水及び試薬を一定量吸引し吐出可能な定量吸
   引吐出装置と、 Ｂ、複数の検水容器に一端が投入された複数の管を上記
   定量吸引吐出装置に選択的に接続する切替弁と、 Ｃ、複数の容器を環状に配列して搭載し、容器の位置を
   １個分ずつ移動させる分注ターンテーブルと、 Ｄ、この分注ターンテーブルに搭載されて特定位置に運
   ばれた容器に対して挿入離脱され、前記定量吸引吐出装
   置が吐出モードのとき接続されて前記容器に定量吸引吐
   出装置に吸引した検水を分注する第１ノズルと、 Ｅ、この第１ノズルを支持しつつ昇降旋回しこの第１ノ
   ズルを前記容器に挿入し離脱させる分注抽出アームとを
   備えたことを特徴とする水質検査ロボット。
2. （２）前記攪拌装置は、 Ａ、第２ノズルと共に昇降旋回自在な攪拌計測アームに
   支持されて容器に対して挿入離脱される回転軸と、 Ｂ、この回転軸の下端に形成された攪拌翼と、Ｃ、前記
   攪拌計測アームに支持され、前記回転軸を回転させるモ
   ータと、 Ｄ、前記モータの回転による攪拌期間中に分注ターンテ
   ーブルと攪拌アームとの相対位置を前後に所定角度ずつ
   ずらす制御手段とを備えたことを特徴とする特許請求の
   範囲第１項記載の水質検査ロボット。
3. （３）前記加熱装置は、 Ａ、前記分注ターンテーブルから離れた位置に設置され
   たホットプレート・ターンテーブルと、 Ｂ、このホットプレート・ターンテーブルの下方におい
   てその底面に対向しつつ離間して設置された発熱体と、 Ｃ、前記分注ターンテーブルと前記ホットプレート・タ
   ーンテーブルとの間の容器の搬送を行う容器搬送装置と
   、 Ｄ、前記発熱体の動作期間中は一方向に所定角度回転し
   たのち逆方向に異なる角度回転する動作を前記ホットプ
   レート・ターンテーブルに繰り返させる回転制御手段と
   を備えたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の
   水質検査ロボット。
4. （４）前記計量装置は、 Ａ、前記分注ターンテーブルとホットプレートターンテ
   ーブルとの間に設置された電子秤と、Ｂ、前記ホットプ
   レート・ターンテーブル上の容器を前記煮沸期間中に前
   記電子秤上に移送する移送アームとを備えたことを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の水質検査ロボット。
5. （５）前記分注装置及び第２分取装置は、 Ａ、先端部分に電極対が形成されると共に前記第１分取
   装置との間で共用される第１ノズルと、 Ｂ、この第１ノズルの電極対間の電気抵抗値の変化量に
   基づき液面を検出しつつこの先端部分を液内に移動させ
   る液面追尾制御手段とを備えたことを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の水質検査ロボット。
6. （６）前記検水容器は三角フラスコであり、前記第２分
   取装置は、前記煮沸後又は薬品分注後の容器からの上澄
   層の採取に先立ちこの三角フラスコに所定量の洗浄水を
   注入することによりこの上澄層をこのフラスコの上方に
   押上げてこの上澄層の厚みを増加させる制御手段を備え
   ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の水質検
   査ロボット。
7. （７）前記第２分取装置は、前記煮沸後又は薬品分注後
   の容器からの底層の採取に先立ちこの容器内に第１ノズ
   ルを挿入したままこの第１ノズルと前記分注ターンテー
   ブルの相対位置を所定角度分ずらしてこの容器を傾ける
   ことにより前記底層の厚みを増加させる制御手段を備え
   たことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の水質検
   査ロボット。
8. （８）前記容器搬送装置は、 Ａ、空の容器が配列される容器ターンテーブルと、 Ｂ、この容器ターンテーブル上の空の容器を前記分注タ
   ーンテーブル上に移送する移送アームと、 Ｃ、この移送アームの先端に搭載された容器センサーと
   、 Ｄ、この容器センサーによる搬送対象容器の不存在の検
   出時に警報を発して前記移送アームの動作を停止させる
   制御手段とを備えたことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の水質検査ロボット。
9. （９）前記第１分取装置、試薬分注装置、攪拌装置、加
   熱装置、計量装置、第２分取装置及び容器供給装置は、
   分光分析装置等の分析装置と共に全て単一の基板上に露
   出状態で固定されていることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項記載の水質検出ロボット。