JPH04278414A - ジャイロ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はジャイロ装置、特に音叉
を用いたジャイロ装置（角速度検出装置）に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種のジャイロ装置としては、
例えば、特開昭６３−３８１１０号に示すようなものが
ある。ここで、従来のジャイロ装置の一例を図３〜図６
を参照して説明する。図３に示す従来の例に於ては、音
叉１を、大なる質量を有する振動質量部１−１，１−１
と、これ等の夫々に連結した撓み部１−２，１−２と、
両撓み部１−２，１−２の各遊端を連結する基部１−３
と、この基部１−３より両撓み部１−２，１−２間の空
隙内を両者に非接触で伸びる連結部１−４とより構成す
る。８０はヒンジで、このヒンジ８０は、中央の連結部
８０−２と、それから上下に伸延する短冊状のヒンジ部
８０−１，８０−３と、該２個のヒンジ部８０−１，８
０−３の遊端を一体的に連結、結合する基部又は円環部
８０−４とから構成される。ヒンジ部８０−１，８０−
３には、音叉１の入力軸Ｚ−Ｚまわりに入力する角速度
Ωによる音叉１、従って、ヒンジ８０に生ずる撓みを検
出するための圧電素子８１−１，８１−２が夫々固定さ
れる。又、ヒンジ８０の連結部８０−２は、音叉１の連
結部１−４のコ字状凹部１−４ａに嵌合している。又、
ヒンジ８０の基部、即ち円環部８０−４の両開口端に、
一端が閉じている略々同形状、且つ同寸法の筒状体２１
−１，２１−２の開口部を夫々気密に固定する。この場
合、円環部８０−４、筒状体２１−１，２１−２の軸は
、夫々音叉軸或いは入力軸Ｚ−Ｚに一致するようになさ
れている。筒状体２１−１，２１−２の夫々の閉端２１
−１ａ，２１−２ａを、円筒状の弾性部材２２−１，２
２−２を介し、下端部が夫々取付基台２に固定されてい
るＬ字型金具２３−１，２３−２の上端部に固定する。

【０００３】図４は図３に示した従来例の原理を説明す
るための説明図で、その主要部を図３の軸Ｚ−Ｚ方向か
ら見たものである。同図に示す如く、このジャイロ装置
に、角速度Ωが軸Ｚ−Ｚまわりに加わると、それに対応
したコリオリの力ＦＣ　が両振動質量部１−１，１−１
に互に平行且つ反対方向に発生し、これによるトルクが
、ヒンジ８０の連結部８０−２を介してヒンジ部８０−
１，８０−３に、図に示す如く、Ｓ字状の曲げ変形を生
ぜしめる。この場合、圧電素子８１−１，８１−２は、
その分極方向が同図で＋，−で示したように、互に逆方
向になるように、夫々ヒンジ部８０−１，８０−３に固
定されているので、両圧電素子８１−１，８１−２を並
列接続して一つの出力ＶＰ１とし、これを音叉１を駆動
する制御装置３５の位相出力ＶＰ２′と共に検出装置７
で同期整流することにより、入力角速度Ωを検出し、従
ってジャイロ装置を得ることが出来る。一方、音叉１の
変位を検出するため、その両撓み部１−２，１−２に取
付けた変位検出器（圧電素子）６，６Ａの出力は、制御
装置３５を介して、音叉１の２個の撓み部１−２，１−
２に取付けられた例えば圧電素子製の駆動素子４，４Ａ
に入力され、これにより音叉１の自励発振系が構成され
る。

【０００４】図５は図３に示す制御装置３５を含んだ自
励発振系３５Ａ及び検出装置７を含んだ検出系７Ａの一
実施例を示すブロック線図である。図中、１０は音叉１
の力学的振動系、すなわち制御対象（振動ジャイロの音
叉系）を示し、ブロック内はその伝達関数を示す。１１
Ｂは変位検出器６，６Ａ全体を示し、Ｇ２　は、そのゲ
インである。上記変位検出器１１Ｂの出力電圧ＶＰ２は
、制御装置３５のプリアンプ３４に加えられ、４５°位
相器３７、乗算器１２を介して、制御装置３５の出力と
して制御信号ＶＣ　を出力し、その出力ＶＣ　は駆動素
子４，４Ａよりなる駆動装置４Ｂを介して、力学的振動
系１０に加えられ、制御ループが閉じるよう構成されて
いる。４５°位相器３７の出力ＶＰ３はＡＣ−ＤＣ変換
部１６にも加えられる。ＡＣ−ＤＣ変換部１６は、入力
電圧ＶＰ３を全波整流し、図示せずも適当な平滑回路に
よりＶＰ３の振幅に対応した直流電圧を出力する。ＶＰ
３の直流電圧は、基準電圧数１を例えばポテンショメー
タのような設定素子１５を通して得られた設定電圧ＶＩ
　と、加算器ＡＤ１で比較され、その偏差信号は、偏差
増幅器１８に加えられる。

【数１】 偏差増幅器１８は、加えられた偏差信号を増幅し、その
出力を乗算器１２へ供給する。上述の如く構成された制
御装置３５を含んだ自励発振系３５Ａの閉ループは発散
振動する性質をもち、正弦波状の振動を生じ、その振幅
は次第に増大する。これは、ループ一巡の信号がそのよ
うに振動しつつ増大することをあらわすので、音叉１も
また、その周波数で力学的に振動しつつ、その振動を増
大する。これにつれ、ＡＣ→ＤＣ変換部１６の入力電圧
ＶＰ３も増大するので、設定電圧ＶＩ　とＡＣ→ＤＣ変
換部１６の出力電圧との差は次第に減少していき、乗算
器１２に加わる偏差増幅器１８の出力電圧も減少する。 このため、乗算器１２の出力は、ＶＰ３の増大と共に偏
差増幅器１８の出力電圧の減少の影響で小さな値となっ
て行き、ついにはループ一巡の信号も音叉１の振幅も一
定となる。

【０００５】図６Ａは図５に示した自励発振系３５Ａの
制御装置３５のプリアンプ３４と変位検出器１１Ｂとし
ての圧電素子６，６Ａの部分を示す結線図である。例え
ば圧電素子より成る変位検出器６，６Ａの各々は、音叉
１の各脚の振れ角φに比例した電圧ＶＰ２＝ＫＶ２φの
電圧源６−１と静電容量Ｃ２　とで近似的に表わされる
。ここで

【数２】 一方、プリアンプ３４は、抵抗Ｒ２　の入力抵抗器３４
−１、演算増幅器３４−２、抵抗Ｒ３　，Ｒ４　のフィ
ードバック抵抗器３４−３，３４−４より構成される。 演算増幅器３４−２の入力電圧Ｖｉ２と圧電素子６，６
Ａの出力電圧ＶＰ２との間には、

【数３】 但し、Ｓはラプラス演算子である。ここで、ＶＰ２は数
４で表わされるので、

【数４】 （数５；振動振幅、ω０　；音叉の角周波数）

【数５】 この数４を数３に代入し、時間領域に変換すれば、次式
が得られる。

【数６】 ここで、δ２　はＲ２　Ｃ２　等で決まる位相角である
。一方、変位検出器６，６ＡのゲインＫＶ２は次式で表
わされる。

【数７】 但し数８は変位検出器の寸法で決まる定数、数９は変位
検出器６，６Ａの電気機器結合係数を表わす。

【数８】

【数９】 数７を数６に代入すれば、

【数１０】 数１０の中で、温度変化の影響を受けやすいものは、例
えば圧電素子からなる変位検出器６，６Ａの静電容量Ｃ
２　であり、これが温度変化を受けないためには、次式
が成立する必要がある。

【数１１】 しかしながら図５に示す自励発振系３５Ａとしてみると
、上式の条件は、位相的に音叉１の振幅φに対して４５
°進んでいることになり、（数１０のδ２　＝４５°）
、理想発振系としての９０°進みの条件が満たされてい
ないため、一般には通常のＲ，Ｃ回路で構成される第１
の４５°位相器３７をプリアンプ３４の出力段に設けて
いる。また、音叉１の振動振幅φは位相検出器６，６Ａ
及び、プリアンプ３４に関する条件式と４５°位相器３
７と両者合せて９０°進んだ信号ＶＰ３となり、この位
相信号ＶＰ３は音叉１の振動振幅φの微分値数１２（レ
ート）に相当することになる。

【数１２】 数２より

【数１３】 簡単のため、プリアンプ３４、４５°位相器３７のゲイ
ンを１とし、４５°位相器３７で位相が４５°進むとす
ると、４５°位相器３７の出力ＶＰ３は次式で表わされ
る。

【数１４】 更に、簡単のためにＡＣ→ＤＣ変換部１６のゲインを１
とすると、後述するように数１４の振幅が設定電圧ＶＩ
　に等しくなることから、音叉１の振動レートは次式で
表わされる。

【数１５】 上述したように図５の制御装置３５を含む自励発振系３
５Ａの一巡ループは、振幅のレートを一定にするような
自動制御機能をもち、且つその周波数を力学的振動系の
共振周波数に保つ機能をも、あわせ備えている自励発振
系であることがわかる。一定となる振幅は、設定電圧Ｖ
Ｉ　と偏差増幅器１８のゲインとで定まるが、偏差増幅
器１８の伝達関数に、周波数が低くなるに従ってゲイン
が増幅するような特性（例えば「比例＋積分」特性）を
用いると、振幅の定常値は設定電圧Ｖ１　のみによって
定まる。これより、設定素子１５でＶＩ　を変えること
により、振幅を任意にきめることができる。

【０００６】次に、図５の検出系７Ａについて述べる。 前述の如く、音叉１を動作させた状態で図３に示す音叉
軸Ｚ−ＺのまわりにΩで示す角速度が入力されると、２
個の振動質量部１−１，１−１には、速度ｖと入力角速
度Ωの積に比例したコリオリの力ＦＣ　が夫々発生し、
音叉１を上記音叉軸Ｚ−Ｚのまわりに音叉１と同一の振
動数で交番振動させる。この交番振動の変角は、圧電素
子８１−１，８１−２からなる角振動検出器８１によっ
て、電気信号に変換され、電圧出力となる。この場合、
図５の検出系７Ａに示す如く、上記角振動検出器８１の
出力電圧ＶＰ１を、プリアンプ３２を介してデモジュレ
ータ３３に入力し、同期整流した後、必要があればフィ
ルタ３６を通すことにより、音叉１の音叉軸Ｚ−Ｚまわ
りに入力される角速度Ωに比例した電圧Ｙが出力され、
ジャイロ装置が構成される。即ち、音叉１の両振動質量
部１−１，１−１の質量、該振動質量部１−１，１−１
間の距離の積を比例定数ＫＴ　で表わすものとする。音
叉軸Ｚ−Ｚまわりの入力角速度Ωと比例定数ＫＴ　と音
叉１の速度、即ち振幅数１６を微分したものとを乗じた
コリオリの力ＦＣ　による交番トルク数１７は、音叉１
全体を音叉軸Ｚ−Ｚのまわりに交番角振動させる。

【数１６】

【数１７】 図５の３１は、音叉１を含むＺ−Ｚ軸まわりの機械系で
、ブロック内はその伝達関数である。交番角振動の偏角
θは角振動検出器８１によって電気信号ＶＰ１に変換さ
れ、検出装置７のプリアンプ３２に加えられる。プリア
ンプ３２で交流増幅した後、デモジュレータ３３におい
て、同期整流され、フィルタ３６を通して角速度Ωに比
例した電圧Ｙが検出装置７から出力できることになる。 ここで、デモジュレータ３３の基準信号として、自励発
振系３５Ａの制御装置３５内のプリアンプ３４の出力Ｖ
Ｐ２′が、検出系７Ａの検出装置７内の９０°位相器５
０を介して供給されている。尚、ＫＶ１は角振動検出器
８１を構成する圧電素子８１−１，８１−２の偏角−電
圧変換定数、Ｋ１　はプリアンプ３２のゲインである。 ブロック３１内の伝達関数内に於ける、Ｉは音叉軸Ｚ−
Ｚまわりの音叉系の慣性能率、数１８は音叉系の等価粘
性抵抗係数、Ｋは圧電素子８１−１，８１−２の音叉軸
Ｚ−Ｚまわりのトルクバネ定数、又、Ｓはラプラス演算
子を夫々示す。

【数１８】

【０００７】尚、図６Ｂは検出系７Ａの検出装置７のプ
リアンプ３２と角振動検出器８１を構成する圧電素子８
１−１，８１−２との一例を示す結線図で、同図に於い
て、圧電素子より成る角振動検出器８１は、検出系７Ａ
に用いた場合には、機械系３１の偏角θに比例した電圧
ＶＰ１＝ＫＶ１θの電圧源８１−１０と静電容量Ｃ１　
とで近似的に表わされる。一方、プリアンプ３２は、抵
抗Ｒの入力抵抗器３２−１、演算増幅器３２−２、抵抗
Ｒ５，Ｒ６　のフィードバック抵抗器３２−３，３２−
４より構成される。演算増幅器３２−２の入力電圧Ｖｉ
１と圧電素子８１−１，８１−２の出力電圧ＶＰ１との
間には、次式の関係がある。

【数１９】 但し、Ｓはラプラス演算子である。ところで、機械系３
１は、数１７とし、図５に示す伝達関数で表わされる関
数で、偏角θを出力する。その共振点は、普通、自励発
振系３５Ａの力学的振動系１０の共振点より低い周波数
に選ばれるので、振動系１０の共振周波数において、機
械系３１のゲインは１より小さく、位相は１８０°遅れ
ている。そのゲインをＫ２　とすると、偏角θは次式と
なる。

【数２０】 従って、数１９を時間領域で表わすと次式となる。

【数２１】 ここで、δ１　はＲ１　，Ｃ１　等で決まる位相角であ
る。一方、角振動検出器８１の圧電素子８１−１，８１
−２のゲインＫＶ１は次式で現われる。

【数２２】 但し、数２３は電圧素子の寸法で決まる定数、数２４は
電圧素子の電気機器結合係数を表わす。

【数２３】

【数２４】 数２２を数２１に代入すれば

【数２５】 数２５の中で、温度変化の影響をうけやすいものは、角
振動検出器８１を構成する圧電素子８１−１，８１−２
の静電容量Ｃ１　であり、これが温度変化をうけないた
めには次式が成立する必要がある。

【数２６】 しかしながら、この条件は図６Ｂのプリアンプ３２の入
力電圧Ｖｉ１、即ちその出力ＶＰ１′の信号位相を４５
°進めることになる（数１６で、δ１　＝４５°を意味
する）。

【０００８】一方、自励発振系３５Ａの制御装置３５の
プリアンプ３４のゲインを１とすると、その出力ＶＰ２
′は数１０で表され、検出系７Ａの検出装置７のプリア
ンプ３２のゲインを１とすれば、その出力ＶＰ１′は数
２５で表され、両者の信号の位相差は９０°である。従
って、制御装置３５のプリアンプ３４の出力ＶＰ２′を
入力とする９０°位相器５０を検出装置７内に設け、合
計９０°の位相差をもつ信号出力ＶＦ　を、デモジュレ
ータ３３の基準信号としてデモジュレータ３３に供給し
、基準信号ＶＦ　とプリアンプ３２の出力ＶＰ１′とが
同位相或いは１８０°位相になるように構成している。 従って、簡単のため、プリアンプ３２、デモジュレータ
３３及びフィルタ３６のゲインを１とすると、数２５よ
り、検出装置７の出力Ｙは次式で表わされる。

【数２７】 音叉１の振動レート数１４を表わす数１５を数２７に代
入すると、

【数２８】 温度変化の影響をうけない数１１及び数２６を数２８に
あてはめると、次式を得る。

【数２９】 上式より、図５に示すブロック線図のジャイロ装置は、
温度変化の影響をうけないことが知れる。

【０００９】これを、動作的に簡単に述べると、音叉系
の振動レート数１５は、その値が一定となるような制御
装置３５の作用により、その振幅数５を検出する圧電素
子６，６Ａのゲインが増大すると逆に、小さくなる。一
方、検出系７Ａの圧電素子８１−１，８１−２のゲイン
が増大すると、その出力は増大する。ジャイロ出力は、
音叉系の振動レートと検出系の出力との積になっている
ため、上記音叉系及び検出系のプリアンプを含めた圧電
素子の温度特性を夫々最小にすることにより、温度変化
の影響を受けないジャイロ装置を得ることができる。 尚、上述の構成により、スケールファクターの温度変化
の少いジャイロを得ることが出来るが、実際には、スケ
ールファクターのわずかな温度変化が残存し、又、音叉
１の製作上のアンバランス等により、バイアス自体が温
度による影響をうけることが避けがたい。図５の検出装
置７内の符号４０は、音叉１の近傍に設けた温度センサ
であり、その検出温度Ｔｉと基準温度ＴＲ　との差、即
ちΔＴ＝Ｔｉ−ＴＲ　に比例した信号を減算器４０Ａよ
り得、これをゲイン調整器４１に供給する。ゲイン調整
器４１は、その入力信号に比例した電圧Ｖ３が発生し、
その比例ゲインＫ２　を調整することができ、その出力
Ｖ３　をデモジュレータ３３の出力に加算器４２で加算
入力することにより、バイアス値の温度に対する一次的
な変化を補償する。尚、図５に於いて、４３はバイアス
修正回路で、音叉１のアンバランス等による固定的なバ
イアス出力を修正するためのものである。この従来例は
、ジャイロ出力に対し、音叉１の振動系の検出圧電素子
６，６Ａの出力伝達関数と、検出系の圧電素子８１−１
，８１−２の出力伝達関数とが、分母・分子の関係にな
る点に着目し、これ等を同種の素子で構成すると共に、
それぞれのプリアンプの入力抵抗をＲ１　＝１／（Ｃ１
　ω０　），Ｒ２　＝１／（Ｃ２　ω０　）にすると共
に、音叉の自励発振系のプリアンプの後段に４５°位相
器３７を設けることにより、自励発振系としての動作を
確保すると同時に、検出系のデモジュレータへの基準出
力にも９０°位相器５０を設けることにより、圧電素子
の温度特性に依存しない高精度のジャイロ装置を得てい
る。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】上述の如き従来のジャ
イロ装置においては、図５の制御装置３５を含む自励発
振系３５Ａにより、振幅のレートを一定にするような自
動制御機能を持ち、かつその周波数を力学振動系の共振
周波数に保つ機能をもあわせ備えているが、音叉１の共
振周波数の温度による変化、及び音叉１の入力軸Ｚ−Ｚ
まわりの慣性能率と、ヒンジ部８０−１，８０−３の入
力軸まわりのトルクバネ定数及び円環部８０−４、筒状
体２１−１，２１−２の入力軸Ｚ−Ｚまわりの慣性能率
で決定される入力軸Ｚ−Ｚまわりの自由角共振周波数（
ヒンジ共振周波数）の温度変化、さらに自励発振系３５
Ａを構成する電気部品の温度感度により、振幅のレート
が温度に対して変化してしまいその結果、ジャイロの検
出感度（スケールファクター）も変化し、広範囲な温度
領域での使用が困難であった。本発明は、上記従来の課
題に鑑みなされたもので、その目的は上記従来の課題を
一掃した新規なジャイロ装置を提供せんとするものであ
る。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明によるジャイロ装
置は、例えば図１及び図２に示すように、音叉１と、こ
の音叉１に生ずるコリオリ力ＦＣ　によるモーメントを
検出する検出部と、この音叉１を自励発振させるための
制御装置３５と、検出部から生ずる信号を処理するため
の検出装置７とを有するジャイロ装置において、ゲイン
調整器１７と加算器２０を用いて、温度センサ４０から
得られた温度と基準温度ＴＲ　との差に比例した出力を
制御装置３５内の設定素子１５から得られる基準電圧Ｖ
Ｉ　に加えるようにしたものである。

【００１２】

【作用】本発明による制御装置３５によれば、基準温度
ＴＲ　と温度サンセ４０より得られる外部温度との差を
ゲイン調整器１７にて大きさ及び極性を調整し、さらに
ＡＤ２加算器２０により設定素子１５からの電圧に加算
することにより、例えば音叉共振周波数、ヒンジ共振周
波数及び制御装置３５に用いている電気部品等の温度変
化に起因する温度に対する１次的なスケールファクター
の変化を補償することが出来る。

【００１３】

【実施例】以下、図１及び図２を参照しながら、本発明
ジャイロ装置の一実施例について説明する。図１は、本
発明によるジャイロ装置の例を示すブロック図である。 同図において、図５に示す従来例と同じ部分は同じ符号
で示し、それらの詳細説明は省略する。またジャイロ装
置としての基本的な動作も、従来例と同様であるので、
その説明を省略する。

【００１４】図１の本発明の一実施例と、図５の従来例
との違いは、図１においては新たにゲイン調整器１７と
ＡＤ２加算器２０を設けたことにある。以下このゲイン
調整器１７とＡＤ２加算器２０について述べる。まず、
音叉１の近傍に設けた温度センサ４０により、音叉１の
近傍の温度Ｔｉを検出し、さらにこの温度Ｔｉと基準温
度ＴＲ　とを減算器４０Ａで比較し、その差ΔＴ＝Ｔｉ
−ＴＲ　をゲイン調整器１７に入力する。このゲイン調
整器１７はゲイン及び極性を調整することができ、その
ゲインをＫ３　とすれば、出力としてＶＴ　＝Ｋ３　Δ
Ｔを得ることが出来る。この出力ＶＴ　と設定素子１５
から得られる基準電圧ＶＩ　をＡＤ２加算器２０にて加
算し制御装置３５を構成する。従来例においては数２９
に示すように、スケールファクター（Ｙ／Ω）は基準電
圧ＶＩ　に比例しているが、本発明によればスケールフ
ァクターは以下の様に記述される。

【数３０】 この数３０で示すように、従来の基準電圧ＶＩ　にゲイ
ン調整器１７から得られる電圧ＶＴ　を加算することで
、スケールファクターの温度に対する一次的な変化を補
償することが出来る。

【００１５】図２はゲイン調整器１７及びＡＤ２加算器
２０の一具体例の結線図である。図１に示す温度センサ
４０からの温度Ｔｉと基準温度ＴＲ　との差であるΔＴ
＝Ｔｉ−ＴＲ　に比例した電圧信号Ｖ１　が減算器４０
Ａより入力端子６０に印加される。説明の簡素化のため
、温度−電圧の変換定数を１として、Ｖ１　＝ΔＴと記
す。ゲイン調整器１７は図２に示す如く、Ｖ１　を入力
信号として、この電圧を分圧比βで分圧するトリマー１
７−１、演算増幅器１７−４、トリマー１７−１の摺動
端子と演算増幅器１７−４の正入力端子との間に接続さ
れる抵抗器１７−５、トリマー１７−１の一端と演算増
幅器１７−４の負入力端子との間に接続される抵抗器１
７−２及び演算増幅器１７−４の出力端子と負入力端子
との間に接続される抵抗器１７−３より構成される。上
記ゲイン調整器１７の出力電圧ＶＴ　は、ＶＴ　＝Ｋ３
　ΔＴとなる。 ここで、抵抗器１７−２、１７−３の抵抗値をそれぞれ
Ｒ１７２　，Ｒ１７３　とすると、ゲイン調整器１７の
ゲイン定数Ｋ３　は、Ｋ３　＝（１＋Ｒ１７３　／Ｒ１
７２　）β−Ｒ１７３　／Ｒ１７２　となり、簡単のた
めＲ１７３　＝Ｒ１７２　とすると、Ｋ３　＝２β−１
で表され、トリマー１７−１の設定分圧比βにより、ゲ
イン定数Ｋ３　は−１〜１の値をとる。即ち、ゲイン調
整器１７は、そのトリマー１７−１を摺動設定すること
により、そのゲインの大きさ及び極性を調整できる。

【００１６】次に、図２に示すＡＤ２加算器２０につい
て述べる。ＡＤ２加算器２０は、図２に示す如く、演算
増幅器２０−５、ゲイン調整器１７の出力電圧ＶＴ　を
入力し演算増幅器２０−５の負入力端子に接続される抵
抗器２０−１、設定素子１５から得られる電圧ＶＩ　を
入力し演算増幅器２０−５の負入力端子に接続される抵
抗器２０−３、演算増幅器２０−５の負入力端子と出力
端子の間に接続される抵抗器２０−４及び演算増幅器２
０−５の正入力端子に接続される抵抗器２０−２により
構成される。簡単のため、抵抗器２０−１、２０−３及
び２０−４の抵抗値を等しくし、ゲインを１とすると、
上記ＡＤ２加算器２０の出力電圧はＶＩ　＋Ｋ３　ΔＴ
となる。 なお、本発明は上述実施例に限ることなく本発明の要旨
を逸脱することなくその他種々の構成が採り得ることは
勿論である。

【００１７】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
以下に列挙する効果が得られる。従来例に於いては、音
叉１の共振周波数、ヒンジ共振周波数の温度による変化
、及び自励発振系３５Ａを構成する電気部品の温度感度
等により、振幅のレートが温度に対して変化してしまい
その結果、ジャイロの検出感度（スケールファクター）
も変化し、広範囲な温度領域での使用が困難であったが
、本発明によれば、図１のゲイン調整器１７及びＡＤ２
加算器２０により、スケールファクターの１次的な温度
感度を補償することができ、広い温度範囲にわたって、
スケールファクターを一定に保つことが出来るという利
益が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック図である。

【図２】図１のゲイン調整器１７及びＡＤ２加算器２０
の例の接続図である。

【図３】従来のジャイロ装置の一部を除いた斜視図であ
る。

【図４】図３の要部の軸Ｚ−Ｚ方向より見た側面図であ
る。

【図５】従来例のブロック図である。

【図６】図５のプリアンプ及び圧電素子の結線図である
。

【符号の説明】

１　　音叉 ４、４Ａ　　駆動装置 ６、６Ａ　　変位検出器 ８０　　ヒンジ ８１−１、８１−２　　角振動検出用圧電素子７　　検
出装置 ４０　　温度センサ １５　　設定素子 １７　　ゲイン調整器 ２０　　ＡＤ２加算器 ３５　　制御装置 ＦＣ　　　コリオリ力 ＴＲ　　　基準温度 ＶＩ　　　基準電圧

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　音叉と、該音叉に生ずるコリオリ力に
   よるモーメントを検出する検出部と、上記音叉を自励発
   振させるための制御装置と、上記検出部から生ずる信号
   を処理するための検出装置とを有するジャイロ装置にお
   いて、ゲイン調整器と加算器を用いて、温度センサから
   得られた温度と基準温度との差に比例した出力を上記制
   御装置内の設定素子から得られる基準電圧に加えるよう
   になしたことを特徴とするジャイロ装置。