JPH0426399A - ステップモータ制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目　次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする課題 課題を解決するための手段 作用 実施例 発明の効果 〔概　要〕 ステップモータの制御方式に関し、 ステップモータを高速に回転させることを目的とし、 ステップモータを所定の角度だけ回転させることにより
、一定の間隔で目印が付された物体を目印の間隔だけ移
動するようにしたシステムのステップモータ制御方式に
おいて、物体に付された目印に基づいて７、物体が目印
の間隔に相当する距離を移動したことを検出し、検出信
号を出力する検出手段と、検出手段から検出信号が出力
される周期を測定する測定手段と、測定手段による測定
結果に基づいて、検出信号の平均周期を算出する演算手
段と、演算手段による演算結果と入力される所定の係数
とに基づいて、平均周期よりも短い速度変更周期を算出
し、検出信号をこの速度変更周期だけ遅延させて出力す
る遅延手段と、検出手段の出力と遅延手段の出力とのい
ずれかを選択して出力する切換手段と、切換手段の出力
に応じて、所定の角度の回転動作を指示する駆動信号を
生成し、ステップモータに導入する駆動手段と、切換手
段による選択動作を制御する制御手段とを備えて構成す
る。

〔産業上の利用分野〕

本発明は、ステップモータの制御方式に関するものであ
る。

ステップモータは、駆動信号として入力されたパルスに
応じて所定のステップ角だけ回転するように構成されて
いる。このため、交流サーボモータや直流サーボモータ
などのように、ロータリーエンコーダなどを用いて回転
角度を検出する必要はなく、入力するパルス数を制御す
ることによって、高い位置精度を得ることができる。こ
のように、ステップモータは、交流サーボモータや直流
サーボモータなどに比べて制御が簡単で、また、比較的
小型であり、機械的な摺動部を持たないので長寿命で信
顛性が高いという特徴を有し、プリンタの紙送り機構な
ど様々な用途に用いられている。

〔従来の技術〕

上述したように、ステップモータは、入力パルス数を制
御することにより、回転角度の制御ができることから、
通常、ステップモータの位置および速度の制御は、駆動
回路によってオーブンループで制御されている。例えば
、第７図に示すように、一定の加速度でパルス周波数を
高くして所定の周波数まで変化させ（スルーイングアン
プ）、この周波数を所定の期間だけ保持した後に、一定
の加速度でパルス周波数を低くして停止させるようにな
っている（スルーイングダウン）。

このようにオープンループで制御する場合においては、
入力パルスに応してステップモータが１ステップ角分だ
け回転し、その回転位置が安定するまでに必要な時間を
考慮して、パルス周波数の上限（例えば、１２０ｃｐｓ
）および加速度の上限を設け、これにより、ステップモ
ータの脱調などを防ぐようになっている。

また、これにより、オーブンループ て、高い位置精度を得ることができる。

〔発明が解決しようとする課題］ ところで、上述した従来のオープンループ方式にあって
は、ステップモータの回転速度は、上述したパルス周波
数の上限によって制限されており、高速回転が要求され
る用途に用いることができないという問題点があった。

例えば、紙テープ読取装置などにおいては、祇テープを
搬送する速度および停止位置に対しては高い精度を存す
る必要はなく、高速に搬送する必要がある。このため、
祇テープ読取装置においては、例えば、ＡＣ誘導モータ
を予め高速に回転させておき、読み取りを開始するとき
に、このＡＣ誘導七モータ取りつけたキャプスタンロー
ラとピンチローラとで紙テープをはさみ、祇テープを高
速に搬送するようになっている。

しかしながら、上述したようなＡＣ誘導モータを用いた
祇テープ搬送機構においては、起動時や停止時の騒音が
大きく、また、キャプスタンローラの寿命が短いために
信転性が低いという欠点を有している。また、祇テープ
に急激な加速度が加わるため、祇テープが切れる可能性
がある。また、祇テープ読取装置に対しては、装置の小
型化が要求されており、これに応じて、小型で信顧性の
高いステップモータを用いて、祇テープ搬送機構を構成
する場合がある。

このように、ステップモータを高速回転が要求される用
途に用いたいという要望があり、ステップモータを上述
した制限を超えて高速に回転させる制御方式が望まれて
いる。

本発明は、ステップモータを高速に回転させるようにし
たステップモータ制御方式を提供することを目的とする
。

〔課題を解決するだめの手段〕

第１図は、本発明の原理ブロック図である。

図において、ステップモータ１０１を所定の角度だけ回
転させることにより、一定の間隔で目印が付された物体
１０２を目印の間隔だけ移動するようにしたシステムの
ステップモータ制御方式における検出手段１１１は、物
体１０２に付された目印に基づいて、物体１０２が目印
の間隔に相当する距離を移動したことを検出し、検出信
号を出力する。

測定手段１２１は、検出手段１１１から検出信号が出力
される周期を測定する。

演算手段１３１は、測定手段１２１による測定結果に基
づいて、検出信号の平均周期を算出する。

遅延手段１４１は、演算手段１３１による演算結果と入
力される所定の係数とに基づいて、平均周期よりも短い
速度変更周期を算出し、検出信号をこの速度変更周期だ
け遅延させて出力する。

切換手段１５１は、検出手段１１１の出力と遅延手段１
４１の出力とのいずれかを選択して出力する。

駆動手段１６１は、切換手段１５１の出力に応じて、所
定の角度の回転動作を指示する駆動信号を生成し、ステ
ップモータ１０１に導入する。

制御手段１７１は、切換手段１４１による選択動作を制
御する。

〔作　用］ 物体１０２に付された目印に基づいて、検出手段１１１
により、物体１０２が目印の間隔に相当する距離を移動
したことが検出され、これに応じて検出信号が出力され
る。また、測定手段１２１により、この検出手段１１１
によって上述した検出信号が出力される周期が測定され
る。

この測定手段１２１による測定結果に基づいて、演算手
段１３１により、検出信号の平均周期が算出される。こ
の平均周期と入力される所定の係数とに基づいて、遅延
手段１４１により、平均周期よりも短い速度変更周期が
算出され、この遅延手段１４１により、上述した検出信
号は、速度変更周期だけ遅延させられて出力される。

また、切換手段１５１により、この遅延手段１４１の出
力と上述した検出手段１　］、　１の出力とのいずれか
が選択されて出力され、この切換手段１５１の出力に応
じて、駆動手段１６１により、駆動信号が生成されてス
テップモータ１０１に導入される。

上述した切換手段１５１による選択動作は、制御手段１
７１によって制御される。この制御手段１７１は、例え
ば、物体１０２の移動を開始するときに、切換手段１５
１に検出手段１１１の出力の選択を指示するようにすれ
ばよい。

この場合は、ステップモータ１０１の回転動作によって
物体１０２が目印の間隔に相当する距離だけ移動するご
とに、駆動手段１６１により、次の回転動作を指示する
駆動信号が生成される。従って、ステップモータ１０１
が回転動作を終了して停止した直後に、次の回転動作が
開始される。

その後、上述した切換手段１５１が検出手段１１１の出
力を選択して出力した直後に、制御手段１７１によって
遅延手段１４１の出力の選択を指示すればよい。これに
より１、上述した切換手段１５１の出力の周期は、上述
した平均周期よりも短い速度変更周期となり、これに応
じて、駆動手段１　’６１によって生成される駆動信号
の周期も短縮される。このようにして短縮された周期で
駆動信号を供給することにより、ステップモータ１０１
の回転速度が速くなり、これに応じて、上述した平均周
期および速度変更周期が短縮される。

本発明にあっては、まず、検出手段１１１からの検出信
号に応じて、次の回転動作を指示する駆動信号が出力さ
れる。これにより、ステップモータ１０１が回転動作を
終了して停止した状態で次の駆動信号を待っている時間
が削減され、ステップモータ１０１を高速に回転させる
ことが可能となる。その後、切換手段１５１によって遅
延手段１４１の出力を選択することにより、駆動信号の
周期が短縮されてステップモータ１０１の回転速度が加
速される。これにより、平均周期および速度変更周期が
滑らかにかつ急速に短縮され、これに伴って、ステップ
モータ１０１０回転速度も滑らかにかつ急速に加速され
て、ステップモータ１０１を更に高速に回転させること
が可能となる。

〔実施例〕

以下、図面に基づいて本発明の実施例について詳細に説
明する。

第２図は、本発明の一実施例による祇テープ読取装置の
構成を示す。

第２図において、２０１は祇テープを、２１１は発光ラ
ンプを、２１２はセンサを、２２１はステップモータ（
モータ）を、２２２はスプロケットフィーダをそれぞれ
示しており、また、２３０は上述したモータ２２１を制
御するモータ制御部を示している。

上述した発光ランプ２１１とセンサ２１２とは、対向し
て配置されており、この発光ランプ２１１とセンサ２１
２との間に、祇テープ２０１が挿入されるようになって
いる。

第３図に示すように、祇テープの中央付近には、例えば
、ｌ／１０インチ（２，５４閣）ピッチでフィード孔が
形成されており、このフィード孔に対応じて、各列のデ
ータが記録されるようになっている。

また、上述したスプロケットフィーダ２２２は、モータ
２２１の軸に取りつけられており、このスプロケットフ
ィーダ２２２の突起と上述した祇テープ２０１のフィー
ド孔とを嵌合わせた状態で、モータ２２１を回転させる
ことにより、図中に矢印Ａで示した方向に紙テープを搬
送するようになっている。ここで、このモータ２２１を
ステップ角θだけ回転させることにより、紙テープ２０
１がフィード孔の間隔（例えば、２．５４＋＋ｎ）に相
当する距離だけ送られるようになっている。

上述したセンサ２１２は、発光ランプ２１１がらの光が
到達したか否かによって、上述したフィード孔の検出を
行い、このフィード孔を検出したときに、祇テープに記
録されたデータの読取を行うようになっている。また、
センサ２１２は、読み取ったデータとともに、フィート
′孔を検出したことを示すフィードホール（ＦＨ）信号
を出力するようになっており、このＦＨ倍信号同期して
、読み取られたデータがコンピュータ（図示せず）など
に入力されるようになっている。

以下、モータ制御部２３０の構成およびこのモータ制御
部２３０の動作について説明する。

モータ制御部２３０において、２３１はマイクロプロセ
ッサ（ＭＰＵ）を、２３２は割込回路を、２３３は割込
タイマを、２３４は時間計測部を、２３５は加算回路を
、２３６は除算回路を、２３７はカウンタを、２３８ａ
、２３８ｂ、２３８ｃ。

２３８ｄ、２３８ｅのそれぞれはレジスタを、２３９は
モータ駆動回路をそれぞれ示している。また、これらの
各部は、バスを介して相互に接続されている。

割込回路２３２には、上述したセンサ２１２によって出
力されるＦＨ倍信号入力されている。また、割込タイマ
２３３は、起動されてから所定の時間が経過した旨のタ
イムアツプ通知信号ＳＴＬ、を出力し、割込回路２３２
に入力するようになっている。

この割込回路２３２は、上述したＦＨ倍信号入力および
割込タイマ２３３からのタイムアツプ通知信号ＳＴＵに
応じて、割込要求信号ＲＱを出力してＭＰＵ２３１に入
力するように構成されている。

また、このとき、割込回路２３２は、上述した割込要求
信号ＲＱの要因を割込情報として、例えば、内部のレジ
スタなどに格納するようになっている。

また、この割込情報は、ＭＰＵ２３１によって参照され
るようになっている。

カウンタ２３７は、ＭＰＵ２３１の指示に応じて、計数
値を減算するように構成されており、二〇カウンタ２３
７には、電源投入時などに、計数の初期値として例えば
「１０１が設定されている。

また、モータ駆動回路２３９は、ＭＰＵ２３１からバス
を介して供給される駆動命令ＤＩに応じて、モータ２２
１をステップ角θだけ回転させる駆動信号を出力し、モ
ータ２２１に供給するように構成されている。

以下、モータ制御部２３０の動作について説明する。

ＭＰＵ２３１は、モータ２２１を始動するときは、後述
する低速モードの処理を行い、その後、後述する高速モ
ードの処理を行うようになっている。

また、例えば、操作者などによって、祇テープの読取開
始が指示されたときに、ＭＰＵ２３１は、第４図（ａ）
に示すように、上述した駆動命令ＤＩ（図において、矢
印Ａで示したパルス）を出力し、モータ駆動回路２３９
に入力するようになっている。また、このとき、ＭＰＵ
２３１は、時間計測部２３４に対して、計測動作を開始
を指示するようになっている。

上述した駆動命令ＤＩに応じて、モータ駆動回路２３９
により駆動信号が出力されて、モータ２２１が回転し、
これにより、紙テープ２０１がフィード孔の間隔分だけ
搬送され、センサ２１２により次のフィード孔が検出さ
れて、ＦＨ倍信号第４図Ｑ））参照）が出力される。

第５図に、低速モードの処理動作を表す流れ図を示す。

上述したＦＨ倍信号対応する割込要求信号ＲＱが入力さ
れる（ステップ５０１）と、ＭＰＵ２３１は、まず、時
間計測部２３４による計測結果Ｌ１を読み取る（ステッ
プ５０２）とともに、この時間計測部２３４をリセット
して、再び計測動作の開始を指示する。このようにして
、時間計測部２３４によって、ＦＨ倍信号入力される周
期が測定される。

上述したステップ５０１で入力されたＦＨ倍信号、上述
した起動指示後に初めて入力されたＦＨ倍信号ある場合
は、ステップ５０３における肯定判定となる。この場合
は、ＭＰＵ２３１は、上述したステップ５０２において
読み取った計測結果ｔ、をＦＨ倍信号周期の平均値（以
下、平均周期ｔａｖａ称する）として、レジスタ２３８
ａに格納する（ステップ５０４）。

一方、ステップ５０３における否定判定の場合に、ＭＰ
Ｕ２３１は、後述するエラー判定値しｆ。

と上述した計測結果ｔ１とを比較しくステップ５０５）
、計測結果り、がエラー判定値Ｔ−ｆ＠よりも大きく、
ステップ５０５における肯定判定となったときに、ＭＰ
Ｕ２３１は、紙送り不良が発生したと判断する。この場
合は、例えば、操作者にフィードエラーの発生を通知す
るなどのエラー処理を行って（ステップ５０６）、処理
を終了する。

一方、上述したステップ５０５における否定判定の場合
に、ＭＰＵ２３１は、レジスタ２３８ａに格納された平
均量ｆＪＩＬ、ｖと上述した計測結果ｔ。

とに基づいて、新しい平均周期ｔ　ｍｖを求め（ステッ
プ５０７）、この新しい平均周期ｔ　ａｌｌをＩ／ジス
タ２３８ａに格納する。例えば、レジスタ２３８ａの内
容と計測結果り、とを加算回路２３５に入力して、平均
周期ｔｍｖと計測結果ｔ５との和を求め、この加算回路
２３５による加算結果と除数ｒ２」を除算回路２３６に
入力して、除算回路２３６による除算結果を新しい平均
量＃、１Ｉｔａ−とすればよい。

このステップ５０７の処理の終了後および上述したステ
ップ５０４の処理の終了後に、ＭＰＵ２３１は、駆動命
令ＤＩを出力しくステップ５０８）、モータ駆動回路２
３９に入力する。これに応じて、モータ駆動回路２３９
によって生成された駆動信号により、モータ２２１の回
転動作が駆動される。

また、上述したステップ５０７で更新された平均周期ｔ
ｍｖあるいはステップ５０４における平均側ｊｔＪＪｊ
、ｖに、所定の係数ＣＦＥを乗じてエラー判定値ｔｔｍ
を算出しくステップ５０９）、このエラー判定値ｔｆｍ
をレジスタ２３８ｄに格納する。

ここで、上述した所定の係数ＣＦＥとしては、ｒＩＪよ
りも大きい数値を用いればよいが、発明者の実験によれ
ば、係数ＣＦＥを例えばｒ　７　／　４　Ｊとすれば、
ステップ５０５において、紙送り不良を漏れなく検出す
ることができる。

その後、ＭＰＵ２３１は、カウンタ２３７に対して、計
数値の減算を指示しくステップ５工０）、これに応じて
、第４図（Ｃ）に示すように、カウンタ２３７の計数値
が減算される。次に、ＭＰＵ２３１は、ステップ５１０
の処理によって、カウンタ２３７の計数値が「０」とな
ったか否かを判定しくステップ５１１）、このステップ
５１１における否定判定の場合は、ＭＰＵ２３１は、ス
テップ５０１で入力された割込要求信号ＲＱに対応する
割込処理を終了し、割込要求信号ＲＱの入力待ちとなる
。

上述したように、低速モードにおいては、第４図（ａ）
、　（ｂ）に示すように、ＦＨ倍信号入力された直後に
、即ち、モータ２２１の回転動作が停止すると、すくに
、次のステップ角６分の回転を指示する駆動命令ＤＩが
出力される。

これにより、モータ２２１が停止した状態で次の駆動信
号を待っている時間が削減され、モータ２２１を高速に
回転させることができる。

上述したステップ５０１〜５１１の処理を繰り返して、
カウンタ２３７の計数がｆＱＪとなったとき（第４図（
Ｃ）において矢印Ｂで示す）に、ステップ５１１におけ
る肯定判定となる。

この場合は、ＭＰＵ２３１は、低速モードから高速モー
ドに切り換えるために、以下に述べる切り換え処理を行
う。

まず、レジスタ２３８ａに格納された平均周期ｔ　ａｖ
に、所定の係数ｃｃＭ（但し、係数ＣＣ）ｌ＜１）を乗
じて速度変更周期ｔｃｈを算出し、レジスタ２３８ｂに
格納する（ステップ５１２）。また、この速度変更周期
ｔｃｈを割込タイマ２３３に設定して、この割込タイマ
２３３を起動する（ステップ５１３）。また、このとき
、ＭＰＵ２３１は、高速モードに切り換えたことを示す
モードフラグとして例えば論理“１”をレジスタ２３８
ｅに格納して（ステップ５１４）、割込処理を終了する
。

以後は、割込回路２３２により、ＦＨ倍信号入力を要因
とする割込要求信号ＲＱと、上述した割込タイマ２３３
のタイムアツプ通知信号ＳｔＵを要因とする割込要求信
号ＲＱが出力され、これらの割込要求信号ＲＱに応じて
、ＭＰＵ２３１は、後述する高速モードの処理を行う。

第６図に、高速モードの割込処理の動作を表す流れ図を
示す。

高速モードにおいては、割込回路２３２からの割込要求
信号ＲＱが入力される（ステップ６０１）と、ＭＰＵ２
３１は、割込回路２３２に設定された割込情報を参照し
て、入力された割込要求信号ＲＱの要因が、ＦＨ倍信号
入力であるか否かを判定する（ステップ６０２）。

割込タイマ２３３からのタイムアンプ通知信号ＳｔＵに
応じて、割込回路２３２により、割込要求信号ＲＱが出
力された場合は、上述したステップ６０２における否定
判定となり、ＭＰＵ２３１は、駆動命令ＤＩを出力して
（ステップ６０３）、割込処理を終了し、次の割込要求
信号ＲＱを待つ。

一方、ステップ６０２における肯定判定の場合は、まず
、上述したステップ５０２と同様にして、時間計測部２
３４の計測結果ｔ５を読み取り（ステップ６０４）、そ
の後、上述したステップ５０５と同様にして、紙送り不
良が発生しているか否かを判定する（ステップ６０５）
。このステ・ンプ６０５における肯定判定の場合は、上
述したステップ５０６と同様のエラー処理を行って（ス
テンプロ０６）、処理を終了する。

また、ステップ６０５における否定判定の場合は、上述
したステップ５０７と同様にして平均側！’Ｊｌ　ｔ　
ｓ　ｖを求め（ステップ６０７）、ステップ５０９と同
様にしてエラー判定価ｔ０を求めて（ステップ６０８）
、それぞれレジスタ２３８ａ、２３８ｄに格納する。次
に、上述したステップ６０７で算出した平均周期ｔ　ｉ
ｖに、所定の係数ＣＭ＋　（但し、係数ＣＨｔ＜Ｃｃ、
）を乗じて高速制御周期ｊｈｉを算出して、レジスタ２
３８ｃに格納する（ステップ６０９）。また、このとき
、上述した割込タイマ２３３にこの高速制御周期ｊｈｉ
を設定して、この割込タイマ２３３を起動しくステップ
６１０）、割込処理を終了して割込要求信号ＲＱを待つ
。

このように、Ｆ）（信号の入力に応じて、ステップ５１
３およびステップ６１０で、割込タイマ２３３に上述し
た速度変更周期ｔｃｈあるいは高速制御周期ｊｈｉを設
定して起動することにより、この割込タイマ２３３によ
り、ＦＨ倍信号速度変更周期Ｌｃｈあるいは高速制御周
期Ｌ）＋ｉだけ遅延したタイミングが通知される。また
、この割込タイマ２３３のタイムアツプ通知信号Ｓｔｕ
に応じて、駆動命令ＤＩが出力される。

例えば、第４図（ｂ）に矢印Ｂで示した時点で低速モー
ドから高速モードに切り換えられると、割込タイマ２３
３からのタイムアンプ通知信号ＳＴＵに応じて、平均周
期ｉｖから予想されるＦＨ倍信号入力タイミングより前
に、ＭＰＵ２３１により、駆動命令ＤＩが出力される。

この場合は、モータ２２１が前ステップ角６分の駆動信
号に対応する回転動作を終了する前に、次のステップ角
６分の駆動信号が入力されるので、モータ２２１は停止
することなく回転動作を続け、これにより、モータ２２
１の回転速度が加速される。

従って、時間計測部２３４による計測結果ｔ。

は、それまでの平均周期ｔ　ｍｖよりも短くなり、この
計測結果ｔ、に基づいて、平均周期ｔ、Ｖを求めること
により、平均周期ｔ　ａｖもまた短くなる。更に、上述
した速度変更周期ｔ−よりも短い高速制御周期ｔｈｉを
割込タイマ２３３に設定し、この割込タイマ２３３から
のタイムアツプ通知信号５ＴＬＩに応じて、駆動命令Ｄ
Ｉを出力することにより、第４図（ａ）に示すように、
駆動命令ＤＩの周期は更に短縮される。

この動作を繰り返すことにより、駆動命令ＤＩの周期に
応じて、モータ２２１の回転速度は更に加速することが
でき、モータ２２１を高速に回転させることができる。

発明者の実験によれば、上述した係数ＣＣＭをｒ３／４
Ｊ、係数ＣＨ，をｖ３／８Ｊとして、ＭＰＵ２３１が上
述した高速モードの処理を行った場合において、パルス
周波数１２０ｃｐｓが上限とされているモータ２２１を
用いて、このモータ２２１を脱調させることなく、パル
ス周波数５００　ｃｐｓに相当する高速回転を実現する
ことができた。これにより、ステップモータ２２１を用
いた祇テープ読取装置において、読取速度の高速化を図
ることができる。

また、上述した低速モードにおいても、モータ２２１の
回転動作が終了して停止した直後に、次の回転動作を指
示する駆動命令ＤＩが出力されるので、モータ２２１が
停止している時間を削除して、従来方式に比べて、高速
で回転させることができる。例えば１．パルス周波数１
２０ｃｐｓが上限となっているモータ２２１を低速モー
ドで駆動することにより、パルス周波数２００ｃｐｓに
相当する高速回転が実現できる。

また、低速モードにおいても高速モードにおいても、駆
動命令ＤＩの出力タイミングは、ＦＨ倍信号入力タイミ
ングに応じて決定される。このＦＨ倍信号、祇テープ２
０１がフィート孔の間隔に相当する距離を移動したこと
を示しているので、紙テープ２０１にかかる負荷が変動
し、紙テープ２０１の搬送速度が変化した場合には、上
述したＦＨ倍信号入力周期の変化に伴って、駆動命令Ｄ
Ｉの出力周期が変化する。従って、祇テープ２０１の負
荷変動に柔軟に対応し、紙送り不良などの障害を防ぐこ
とができる。

また、上述したステップ５０５およびステップ６０４に
おいて、ＦＨ倍信号平均周Ｍｔｈｖからｉめたエラー判
定値しｆ！に基づいて、紙送り不良（検出が行うことに
より、固定した値に基づいて季送り不良の検出を行う場
合に比べて、より確実６紙送り不良を検出することがで
きる。

なお、上述した実施例においては、祇テープ２；取装置
に適用した場合について説明したが、こ才に限らず、例
えば、磁気テープに記録された同其信号を検出し、この
検出結果に基づいて、磁気ラーゾの送り機構に用いられ
たステップモータを俸御するようにしてもよい。

また、プリンタ用紙のフィード孔やＸＹステージに刻ま
れた目盛りなどを検出するようにして、これらの送り機
構に適用してもよい。

［発明の効果］ 上述したように、本発明によれば、検出手段Ｃ出力に応
して駆動信号を出力することにより、ステップモータが
回転動作を終了して停止した状形で次の駆動信号を待っ
ている時間が削減され、丈に、切換手段ムこよって遅延
手段の出力を選択して駆動信号の周期を短縮し、ステッ
プモータの回転速度を加速することにより、ステップモ
ータを高速に回転させることが可能となり、ステップモ
ータを高速回転が要求される用途Ｑこ用いることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理ブロック図、 第２図は本発明の一実施例による祇テープ読取装置の構
成図、 第３図は紙テープの構成図、 第４図は実施例の動作を表すタイミング回、第５図、第
６図は実施例の動作を表す流れ図、第７図は従来のステ
ップモータ制御方式の説明図である。 図において、 １０１はステップモータ、 １０２は物体、 １１１は検出手段、 １２１は測定手段、 １３１は演算手段、 １４１は遅延手段、 １５１は切換手段、 １６１は駆動手段、 １７１は制御手段、 ２０１は祇テープ、 ２１１は発光ランプ、 ２１２はセンサ、 ２２１はステップモータ（モータ） ２２２はスフ゛ロケ・ントフィーダ、 ２３０はモータ制御部、 ２３１はマイクロプロセッサ ２３２は割込回路、 ２３３は割込タイマ、 ２３４は時間計測部、 ２３５は加算回路、 ２３６は瞼算回路、 ２３７はカウンタ、 （ＭＰｔＪ） ２３８はレジスタ、 す ９はモータ駆動回路である。 本発明の原理フ ク 図 第 図 ２１１　（発光ランプ） ２２２（スプロケノトフィ ダ〕 １イノナ ４ＩｌｌＩＩ＋ フィー１仕 ♀氏−）− ブの１Ｍ）戊図 第 図 実方缶イクリの動１乍を表１−ク イ ング図 第 図 時間 従来０）ステップモータｑ用場卸方式の説明図第 図 実８缶イ列の動イ乍を表１−流ね一図 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ステップモータ（１０１）を所定の角度だけ回転
   させることにより、一定の間隔で目印が付された物体（
   １０２）を前記目印の間隔だけ移動するようにしたシス
   テムのステップモータ制御方式において、 前記物体（１０２）に付された目印に基づいて、前記物
   体（１０２）が前記目印の間隔に相当する距離を移動し
   たことを検出し、検出信号を出力する検出手段（１１１
   ）と、 前記検出手段（１１１）から前記検出信号が出力される
   周期を測定する測定手段（１２１）と、前記測定手段（
   １２１）による測定結果に基づいて、前記検出信号の平
   均周期を算出する演算手段（１３１）と、 前記演算手段（１３１）による演算結果と入力される所
   定の係数とに基づいて、前記平均周期よりも短い速度変
   更周期を算出し、前記検出信号をこの速度変更周期だけ
   遅延させて出力する遅延手段（１４１）と、 前記検出手段（１１１）の出力と前記遅延手段（１４１
   ）の出力とのいずれかを選択して出力する切換手段（１
   ５１）と、 前記切換手段（１５１）の出力に応じて、前記所定の角
   度の回転動作を指示する駆動信号を生成し、前記ステッ
   プモータ（１０１）に導入する駆動手段（１６１）と、 前記切換手段（１５１）による選択動作を制御する制御
   手段（１７１）と、 を備えて構成することを特徴とするステップモータ制御
   方式。