JPH04233605A - ロボット言語編集装置 - Google Patents
ロボット言語編集装置Info
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- JPH04233605A JPH04233605A JP41554290A JP41554290A JPH04233605A JP H04233605 A JPH04233605 A JP H04233605A JP 41554290 A JP41554290 A JP 41554290A JP 41554290 A JP41554290 A JP 41554290A JP H04233605 A JPH04233605 A JP H04233605A
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Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Stored Programmes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボット用のプログラ
ム作成のための装置に関し、特にロボットのプログラム
を、その言語レベルのいかんにかかわらず統一的に取り
扱って編集を行うことができるロボット言語編集装置に
関するものである。
ム作成のための装置に関し、特にロボットのプログラム
を、その言語レベルのいかんにかかわらず統一的に取り
扱って編集を行うことができるロボット言語編集装置に
関するものである。
【０００２】ロボットが高機能化し、作業環境が深海や
宇宙など広範囲におよぶようになるにつれて、ロボット
の動作，作業を予めプログラムし、シミュレートするこ
とが必要となる。
宇宙など広範囲におよぶようになるにつれて、ロボット
の動作，作業を予めプログラムし、シミュレートするこ
とが必要となる。
【０００３】この場合、ロボットのプログラムを、抽象
度の高い作業目標レベルから抽象度の低い動作レベルま
で統一的に扱えるようにして、ロボットのプログラム作
成を容易にするとともに、ロボットの動作，作業のシミ
ュレーションを、どのレベルでもどのような範囲でも可
能にすることが要望される。
度の高い作業目標レベルから抽象度の低い動作レベルま
で統一的に扱えるようにして、ロボットのプログラム作
成を容易にするとともに、ロボットの動作，作業のシミ
ュレーションを、どのレベルでもどのような範囲でも可
能にすることが要望される。
【０００４】
【従来の技術】ロボット言語には、ロボットの動きを命
令文で記述する動作レベル言語と、作業の対象物の状態
の変化を記述する対象物レベル言語と、作業の目標を記
述する作業目標レベル言語等があるが、これらは後のも
のほど記述のレベルが高くなり、人間にとっては記述が
容易になる。そのため従来は、高レベルの言語で記述し
たプログラムから、ロボットが実行できるレベルのコマ
ンドに変換して、ロボットやシミュレータを動作させる
ようにしている。
令文で記述する動作レベル言語と、作業の対象物の状態
の変化を記述する対象物レベル言語と、作業の目標を記
述する作業目標レベル言語等があるが、これらは後のも
のほど記述のレベルが高くなり、人間にとっては記述が
容易になる。そのため従来は、高レベルの言語で記述し
たプログラムから、ロボットが実行できるレベルのコマ
ンドに変換して、ロボットやシミュレータを動作させる
ようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】このようなプログラム
作成方法では、人間が編集可能なのは高レベルの言語の
みであるので、シミュレーション結果が正しくないとき
に、言語のどこが悪いのかが分かりにくいという問題点
があった。一方、ロボットの動作との対応が一対一に近
い動作レベルの言語はプログラムの記述が長くなり、作
業との対応がよく分からないという問題点があった。
作成方法では、人間が編集可能なのは高レベルの言語の
みであるので、シミュレーション結果が正しくないとき
に、言語のどこが悪いのかが分かりにくいという問題点
があった。一方、ロボットの動作との対応が一対一に近
い動作レベルの言語はプログラムの記述が長くなり、作
業との対応がよく分からないという問題点があった。
【０００６】本発明はこのような従来技術の課題を解決
しようとするものであって、高レベルの言語から低レベ
ルの言語までを統一的に扱えるようにすることによって
、ロボットのプログラム作成を容易にすることを目的と
している。
しようとするものであって、高レベルの言語から低レベ
ルの言語までを統一的に扱えるようにすることによって
、ロボットのプログラム作成を容易にすることを目的と
している。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットのプ
ログラム言語を編集する装置において、文字ファイルを
編集するエディタ手段と、高位の言語を低位の言語に展
開する言語展開手段と、高位の言語と展開された低位の
言語との対応関係を記録する言語対応関係管理手段とを
備え、エディタ手段に高位の言語を入力したとき、言語
対応関係管理手段によって記録された高位の言語と展開
された低位の言語との対応関係によってエディタ手段に
高位の言語と展開された低位の言語とを同時に表示し、
エディタ手段において高位の言語を変更したとき、変更
された高位の言語を言語展開手段によって低位の言語に
展開するとともに言語対応関係管理手段の記録を変更し
て、エディタ手段において表示するようにしたことを特
徴とするものである。
ログラム言語を編集する装置において、文字ファイルを
編集するエディタ手段と、高位の言語を低位の言語に展
開する言語展開手段と、高位の言語と展開された低位の
言語との対応関係を記録する言語対応関係管理手段とを
備え、エディタ手段に高位の言語を入力したとき、言語
対応関係管理手段によって記録された高位の言語と展開
された低位の言語との対応関係によってエディタ手段に
高位の言語と展開された低位の言語とを同時に表示し、
エディタ手段において高位の言語を変更したとき、変更
された高位の言語を言語展開手段によって低位の言語に
展開するとともに言語対応関係管理手段の記録を変更し
て、エディタ手段において表示するようにしたことを特
徴とするものである。
【０００８】
【作用】本発明においては、エディタ手段２で高位レベ
ルの言語を変更すると、それに対応する低位レベルの言
語が言語展開手段３によって自動的に作成される。従っ
てエディタ手段２は、すべてのレベルの言語に対して同
じ方法で編集を行うことができる。この際、高位レベル
の言語と低位レベルの言語との対応関係を言語対応関係
管理手段４が記憶しているので、エディタ手段２によっ
て高位レベルの言語を画面上に表示するとき、高位レベ
ルの言語と低位レベルの言語との対応関係を同時に表示
して、操作者に示すことができる。
ルの言語を変更すると、それに対応する低位レベルの言
語が言語展開手段３によって自動的に作成される。従っ
てエディタ手段２は、すべてのレベルの言語に対して同
じ方法で編集を行うことができる。この際、高位レベル
の言語と低位レベルの言語との対応関係を言語対応関係
管理手段４が記憶しているので、エディタ手段２によっ
て高位レベルの言語を画面上に表示するとき、高位レベ
ルの言語と低位レベルの言語との対応関係を同時に表示
して、操作者に示すことができる。
【０００９】
【実施例】図２は、本発明の一実施例を示したものであ
って、１１は言語ファイル、１２は言語の編集を行うエ
ディタ、１３は高位レベルの言語を低位レベルの言語に
展開する言語展開装置、１４は異なるレベルの言語間の
対応関係を管理する言語対応関係管理装置、１５はロボ
ットの作業環境等を記録するモデル管理装置、１６はロ
ボットの動作を模擬するシミュレータ、１７は作業目標
レベル言語のプログラムファイル、１８は対象物レベル
言語のプログラムファイル、１９は動作レベル言語のプ
ログラムファイル、２０はロボットの動作モデルのデー
タを格納するモデルデータファイルである。
って、１１は言語ファイル、１２は言語の編集を行うエ
ディタ、１３は高位レベルの言語を低位レベルの言語に
展開する言語展開装置、１４は異なるレベルの言語間の
対応関係を管理する言語対応関係管理装置、１５はロボ
ットの作業環境等を記録するモデル管理装置、１６はロ
ボットの動作を模擬するシミュレータ、１７は作業目標
レベル言語のプログラムファイル、１８は対象物レベル
言語のプログラムファイル、１９は動作レベル言語のプ
ログラムファイル、２０はロボットの動作モデルのデー
タを格納するモデルデータファイルである。
【００１０】図２において、言語ファイル１１には、各
レベルの言語からなるプログラムデータが格納されてい
る。エディタ１２は、言語ファイル１１のデータを用い
て、プログラムを表現した文字ファイルを編集する。こ
の際、言語ファイル１１に格納されている言語の変換前
後のプログラムを同時に表示する表示装置（図示されず
）を有し、この表示に応じて、図示されない入力装置を
介して文字レベルで言語ファイル１１の変更，削除，追
加の処理を行うことによって、文字ファイルの編集を行
うことができるようになっている。
レベルの言語からなるプログラムデータが格納されてい
る。エディタ１２は、言語ファイル１１のデータを用い
て、プログラムを表現した文字ファイルを編集する。こ
の際、言語ファイル１１に格納されている言語の変換前
後のプログラムを同時に表示する表示装置（図示されず
）を有し、この表示に応じて、図示されない入力装置を
介して文字レベルで言語ファイル１１の変更，削除，追
加の処理を行うことによって、文字ファイルの編集を行
うことができるようになっている。
【００１１】言語展開装置１３は、例えば作業目標レベ
ルの言語から対象物レベルの言語に展開し、また対象物
レベルの言語を動作レベルの言語に展開する処理を行う
。言語対応関係管理装置１４は、高位の言語と低位の言
語との対応関係を記憶し、エディタ１２において高位の
言語を低位の言語に変換するとき、対応する低位言語を
言語展開装置１３によって自動的に作成して、記憶内容
を書き替える。
ルの言語から対象物レベルの言語に展開し、また対象物
レベルの言語を動作レベルの言語に展開する処理を行う
。言語対応関係管理装置１４は、高位の言語と低位の言
語との対応関係を記憶し、エディタ１２において高位の
言語を低位の言語に変換するとき、対応する低位言語を
言語展開装置１３によって自動的に作成して、記憶内容
を書き替える。
【００１２】モデル管理装置１５は、モデルデータファ
イル２０のモデルデータの入出力，変更を行って、シミ
ュレータ１６とやりとりを行うが、この際、高位レベル
の言語でモデルを指示されたとき、言語対応関係管理装
置１４によって高位レベルの言語と低位レベルの言語と
の対応関係をみて、言語展開装置１３によって動作レベ
ルの言語に変換して管理することによって、シミュレー
タ１６においてシミュレーションを行うことができるよ
うにする。
イル２０のモデルデータの入出力，変更を行って、シミ
ュレータ１６とやりとりを行うが、この際、高位レベル
の言語でモデルを指示されたとき、言語対応関係管理装
置１４によって高位レベルの言語と低位レベルの言語と
の対応関係をみて、言語展開装置１３によって動作レベ
ルの言語に変換して管理することによって、シミュレー
タ１６においてシミュレーションを行うことができるよ
うにする。
【００１３】シミュレータ１６はモデル管理装置１５か
ら与えられた動作レベルの言語によって、ロボットの動
作のシミュレーションを行う。この際モデル管理装置１
５は、モデルデータファイル２０のデータによって、ロ
ボットの作業対象物の指定，作業場所の指定，ロボット
の最初の位置の指定等の作業環境の設定を行う。
ら与えられた動作レベルの言語によって、ロボットの動
作のシミュレーションを行う。この際モデル管理装置１
５は、モデルデータファイル２０のデータによって、ロ
ボットの作業対象物の指定，作業場所の指定，ロボット
の最初の位置の指定等の作業環境の設定を行う。
【００１４】図３は、図２に示された実施例における処
理手順の一例を示すフローチャートである。言語ファイ
ル１１に記載された対象物レベルの言語を、操作者がエ
ディタ１２を介して入力すると、言語展開装置１３がこ
れを動作レベルの言語に展開し始める。このとき、言語
対応関係管理装置１４は、言語展開装置１３から出力さ
れる動作レベルの言語と、言語ファイル１１から入力さ
れた対象物レベルの言語との対応関係を記録する。エデ
ィタ１２は、出力された動作レベル言語を言語ファイル
１１に記録し、対象物レベル言語と同時に動作レベル言
語もその画面上に表示する。エディタ１２によって対象
物レベルのファイルが変更されると、言語展開装置１３
によって変更された部分の動作レベル言語への変換が行
われる。
理手順の一例を示すフローチャートである。言語ファイ
ル１１に記載された対象物レベルの言語を、操作者がエ
ディタ１２を介して入力すると、言語展開装置１３がこ
れを動作レベルの言語に展開し始める。このとき、言語
対応関係管理装置１４は、言語展開装置１３から出力さ
れる動作レベルの言語と、言語ファイル１１から入力さ
れた対象物レベルの言語との対応関係を記録する。エデ
ィタ１２は、出力された動作レベル言語を言語ファイル
１１に記録し、対象物レベル言語と同時に動作レベル言
語もその画面上に表示する。エディタ１２によって対象
物レベルのファイルが変更されると、言語展開装置１３
によって変更された部分の動作レベル言語への変換が行
われる。
【００１５】図４は、言語対応関係管理装置における言
語対応関係の記録方法の一例を示したものであって、２
１はプログラムファイルの構造を作るためのポインタの
集合、２２は対象物レベル言語の一行にあたる対象物レ
ベル言語文字列、２３は対象物レベル言語文字列２２か
ら変換された動作レベル言語の一行にあたる動作レベル
言語文字列である。
語対応関係の記録方法の一例を示したものであって、２
１はプログラムファイルの構造を作るためのポインタの
集合、２２は対象物レベル言語の一行にあたる対象物レ
ベル言語文字列、２３は対象物レベル言語文字列２２か
ら変換された動作レベル言語の一行にあたる動作レベル
言語文字列である。
【００１６】図４に示されたポインタの集合２１は、４
つのポインタからなっている。最初のポインタは、この
文字列が高位のレベルの言語から変換したものであると
き、その高位の文字列を指しているポインタの集合から
なっている。二番目のポインタは、この文字列を変換し
た低位のレベルの言語があるときに、その展開された文
字列の最初のポインタの集合からなっている。三番目の
ポインタは、文字列を指している。四番目のポインタは
、次の行を指している。従って最初の二つのポインタが
言語の対応関係を示している。
つのポインタからなっている。最初のポインタは、この
文字列が高位のレベルの言語から変換したものであると
き、その高位の文字列を指しているポインタの集合から
なっている。二番目のポインタは、この文字列を変換し
た低位のレベルの言語があるときに、その展開された文
字列の最初のポインタの集合からなっている。三番目の
ポインタは、文字列を指している。四番目のポインタは
、次の行を指している。従って最初の二つのポインタが
言語の対応関係を示している。
【００１７】なおこのデータ構造は、行単位の挿入，削
除が容易であり、各レベルにおけるデータ構造が相似な
ので、エディタはどちらのレベルの言語でも同じ方法で
取り扱うことができるという利点がある。図４において
は、最初の対象物レベル言語文字列２２が、４つの動作
レベル言語文字列２３に展開されることが示されている
。
除が容易であり、各レベルにおけるデータ構造が相似な
ので、エディタはどちらのレベルの言語でも同じ方法で
取り扱うことができるという利点がある。図４において
は、最初の対象物レベル言語文字列２２が、４つの動作
レベル言語文字列２３に展開されることが示されている
。
【００１８】図５は、言語対応関係管理装置における言
語対応関係の別の表現方法の一例を示したものであって
、表の左欄の数字は高位のレベルの言語の行番号を示し
、右欄の数字は展開後の言語の最後の行番号を示してい
る。この例では、高位のレベルの言語の１行目が展開後
の言語の１行目から４行目までに、高位のレベルの言語
の２行目が展開後の言語の５行目から１０行目までに展
開されたことが示されている。なお、左欄の数字は、必
ず１ずつ増加するので、この欄は省略することもできる
。
語対応関係の別の表現方法の一例を示したものであって
、表の左欄の数字は高位のレベルの言語の行番号を示し
、右欄の数字は展開後の言語の最後の行番号を示してい
る。この例では、高位のレベルの言語の１行目が展開後
の言語の１行目から４行目までに、高位のレベルの言語
の２行目が展開後の言語の５行目から１０行目までに展
開されたことが示されている。なお、左欄の数字は、必
ず１ずつ増加するので、この欄は省略することもできる
。
【００１９】図６は、シミュレーション指示をエディタ
の機能に加えた時の処理手順を示すフローチャートであ
る。シミュレーションの指示が対象物レベル言語を用い
て行われたときは、言語の対応関係を調べて、対応する
動作レベル言語列をシミュレータ６に送って、シミュレ
ーションを行う。なお、動作レベル言語のプログラムで
シミュレーションの指示が行われたときは、そのままシ
ミュレータ６にプログラムを送る。
の機能に加えた時の処理手順を示すフローチャートであ
る。シミュレーションの指示が対象物レベル言語を用い
て行われたときは、言語の対応関係を調べて、対応する
動作レベル言語列をシミュレータ６に送って、シミュレ
ーションを行う。なお、動作レベル言語のプログラムで
シミュレーションの指示が行われたときは、そのままシ
ミュレータ６にプログラムを送る。
【００２０】図７は、動作レベル言語のプログラムに対
応させてモデルデータを記録する例を示したものであっ
て、第１行〜第８行からなる動作レベル言語のプログラ
ムと、モデル１〜４との対応関係が示されている。動作
によっては、モデルデータの変更が必要である。例えば
ロボットが物体を掴んで動かしたときは、物体の位置デ
ータの変更が必要となる。このような場合、変更を行う
前に、モデル管理装置５は、変更前のモデルデータをメ
モリやディスク等の記憶装置にコピーして保持する。こ
れによって、プログラムの一部をシミュレートしなおす
場合には、最初からすべてシミュレートする必要がなく
、やりなおす行から順に後の履歴を調べて、最初に保持
されているモデルデータをロードしなおせば、正しくシ
ミュレーションを行うことができる。
応させてモデルデータを記録する例を示したものであっ
て、第１行〜第８行からなる動作レベル言語のプログラ
ムと、モデル１〜４との対応関係が示されている。動作
によっては、モデルデータの変更が必要である。例えば
ロボットが物体を掴んで動かしたときは、物体の位置デ
ータの変更が必要となる。このような場合、変更を行う
前に、モデル管理装置５は、変更前のモデルデータをメ
モリやディスク等の記憶装置にコピーして保持する。こ
れによって、プログラムの一部をシミュレートしなおす
場合には、最初からすべてシミュレートする必要がなく
、やりなおす行から順に後の履歴を調べて、最初に保持
されているモデルデータをロードしなおせば、正しくシ
ミュレーションを行うことができる。
【００２１】また変更にあたってモデルデータをコピー
する際に、すべてのモデルデータをコピーせずに、変更
されるモデルデータのみの変更前のデータを保持してお
くようにしてもよい。これによって、記憶容量を大幅に
削減することができる。ただし、この場合は、以前のモ
デルデータに戻すためには、逆順にデータの変更履歴を
辿るか、最初から順にデータの変更履歴を辿るかしてゆ
かなければならない。
する際に、すべてのモデルデータをコピーせずに、変更
されるモデルデータのみの変更前のデータを保持してお
くようにしてもよい。これによって、記憶容量を大幅に
削減することができる。ただし、この場合は、以前のモ
デルデータに戻すためには、逆順にデータの変更履歴を
辿るか、最初から順にデータの変更履歴を辿るかしてゆ
かなければならない。
【００２２】さらに、動作レベル言語各行に対して履歴
を保持するのでなく、エディタを使用して操作者が履歴
の保持を指示するようにすれば、指示と指示の間に複数
回変更されたデータは、一回分の変更だけを記憶すれば
よいので、さらに保持すべきデータ量を少なくすること
ができる。この方法は、シミュレーションが十分にすん
で、改めてシミュレーションを行う必要のない部分がプ
ログラム中にあるような場合に有効である。
を保持するのでなく、エディタを使用して操作者が履歴
の保持を指示するようにすれば、指示と指示の間に複数
回変更されたデータは、一回分の変更だけを記憶すれば
よいので、さらに保持すべきデータ量を少なくすること
ができる。この方法は、シミュレーションが十分にすん
で、改めてシミュレーションを行う必要のない部分がプ
ログラム中にあるような場合に有効である。
【００２３】図８は、本発明によるデータ記憶容量の削
減を説明する図である。図において（ａ）は、変更があ
るたびにモデルデータをすべて保持する場合を示してい
る。いま最初■に示す領域に全てのデータを保持してい
たものとし、その後■，■，■，■にそれぞれ斜線を施
して示す領域を変更した場合には、全体としては（ａ）
に示す記憶領域を必要とする。（ｂ）は本発明によって
変更された部分のデータのみを保持する場合を示し、最
初■に示すようにすべてのデータを保持しておけば、そ
の後変更があったときは、■，■，■，■に示すように
、斜線を施して示す領域だけを保持すればよいので、記
憶容量を削減することができる。
減を説明する図である。図において（ａ）は、変更があ
るたびにモデルデータをすべて保持する場合を示してい
る。いま最初■に示す領域に全てのデータを保持してい
たものとし、その後■，■，■，■にそれぞれ斜線を施
して示す領域を変更した場合には、全体としては（ａ）
に示す記憶領域を必要とする。（ｂ）は本発明によって
変更された部分のデータのみを保持する場合を示し、最
初■に示すようにすべてのデータを保持しておけば、そ
の後変更があったときは、■，■，■，■に示すように
、斜線を施して示す領域だけを保持すればよいので、記
憶容量を削減することができる。
【００２４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ロ
ボットを動かすためのプログラムを、最も抽象度の高い
作業目標レベルから最も抽象度の低い動作レベルまで統
一して扱うことができるので、ロボットのプログラム作
成が容易となるとともに、ロボットの動作シミュレーシ
ョンを、どのレベルからでもどのような範囲でも実行す
ることができるので、プログラムのデバッグも簡単にな
るという効果がある。
ボットを動かすためのプログラムを、最も抽象度の高い
作業目標レベルから最も抽象度の低い動作レベルまで統
一して扱うことができるので、ロボットのプログラム作
成が容易となるとともに、ロボットの動作シミュレーシ
ョンを、どのレベルからでもどのような範囲でも実行す
ることができるので、プログラムのデバッグも簡単にな
るという効果がある。
【図１】本発明の原理的構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施例を示す図である。
【図３】図２に示された実施例における処理手順の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図４】言語対応関係管理装置における言語対応関係の
記録方法の一例を示す図である。
記録方法の一例を示す図である。
【図５】言語対応関係管理装置における言語対応関係の
別の表現方法の一例を示す図である。
別の表現方法の一例を示す図である。
【図６】シミュレーション指示をエディタの機能に加え
たときの処理手順を示すフローチャートである。
たときの処理手順を示すフローチャートである。
【図７】動作レベル言語のプログラムに対応させてデー
タを記録する例を示す図である。
タを記録する例を示す図である。
【図８】本発明によるデータ記憶容量の削減を説明する
図である。
図である。
２ エディタ手段
３ 言語展開手段
４ 言語対応関係管理手段
５ モデル管理手段
６ シミュレータ手段
Claims (5)
- 【請求項１】 ロボットのプログラム言語を編集する
装置において、文字ファイルを編集するエディタ手段（
２）と、高位の言語を低位の言語に展開する言語展開手
段（３）と、該高位の言語と展開された低位の言語との
対応関係を記録する言語対応関係管理手段（４）とを備
え、前記エディタ手段（２）に高位の言語を入力したと
き、前記言語対応関係管理手段（４）によって記録され
た該高位の言語と展開された低位の言語との対応関係に
よって前記エディタ手段（２）に高位の言語と展開され
た低位の言語とを同時に表示し、前記エディタ手段（２
）において該高位の言語を変更したとき該変更された高
位の言語を前記言語展開手段（３）によって低位の言語
に展開するとともに、前記言語対応関係管理手段（４）
の記録を変更して前記エディタ手段（２）において表示
するようにしたことを特徴とするロボット言語編集装置
。 - 【請求項２】 ロボットのプログラム言語を編集する
装置において、文字ファイルを編集するエディタ手段（
２）と、高位の言語を低位の言語に展開する言語展開手
段（３）と、該高位の言語と展開された低位の言語との
対応関係を記録する言語対応関係管理手段（４）と、ロ
ボットの作業環境等のモデルデータを記録するモデル管
理手段（５）と、動作レベルの言語によってロボットの
動作をシミュレートするシミュレータ手段（６）とを備
え、前記エディタ手段（２）に高位の言語を入力したと
き、前記言語対応関係管理手段（４）によって記録され
た該高位の言語と展開された低位の言語との対応関係に
よって前記エディタ手段（２）に高位の言語と展開され
た低位の言語とを同時に表示し、前記エディタ手段（２
）において該高位の言語を変更したとき該変更された高
位の言語を前記言語展開手段（３）によって低位の言語
に展開するとともに、前記言語対応関係管理手段（４）
の記録を変更して表示することによって編集を行い、ロ
ボット動作のシミュレーションの指示があったとき、前
記言語対応関係管理手段（４）によって該ロボット動作
に対応する動作レベルの言語を特定して、前記モデル管
理手段（５）に記録されたモデルデータに応じて、前記
シミュレータ手段（６）において該動作レベルの言語に
よってシミュレーションを行うことを特徴とするロボッ
ト言語編集装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載のロボット言語編集装
置において、前記モデル管理手段（５）に動作レベルの
言語のプログラムに対応してモデルデータを記録するこ
とを特徴とするロボット言語編集装置。 - 【請求項４】 請求項２に記載のロボット言語編集装
置において、モデルデータの変更時、前記モデル管理手
段（５）にモデルデータの変更履歴を保持して、モデル
データを変更前の状態に戻すことができるようにしたこ
とを特徴とするロボット言語編集装置。 - 【請求項５】 請求項４に記載のロボット言語編集装
置において、エディタ手段（２）からの指示に応じて前
記モデル管理手段（５）においてモデルデータの変更履
歴を保持することを特徴とするロボット言語編集装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41554290A JPH04233605A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット言語編集装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP41554290A JPH04233605A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット言語編集装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04233605A true JPH04233605A (ja) | 1992-08-21 |
Family
ID=18523886
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP41554290A Withdrawn JPH04233605A (ja) | 1990-12-28 | 1990-12-28 | ロボット言語編集装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04233605A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05150821A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-06-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボツト制御装置 |
| JP2009181526A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Panasonic Corp | ロボットシステム |
-
1990
- 1990-12-28 JP JP41554290A patent/JPH04233605A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05150821A (ja) * | 1991-11-26 | 1993-06-18 | Yaskawa Electric Corp | ロボツト制御装置 |
| JP2009181526A (ja) * | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Panasonic Corp | ロボットシステム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980312 |