JPH04231852A - 表面欠陥検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、鏡面として機能する
被検査面に向けて光を照射し、その反射光から塗装欠陥
等の表面欠陥の有無を検査する表面欠陥検査装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車等の車両の製造ラインに
おいては、車体に対する塗装は、製造ライン中に設けた
塗装ステーシヨンにおいてなされる。このような塗装ス
テーションにおいて車体の塗装がなされた後、この塗装
によって生じた塗装欠陥の検査が実行される事になる。 ここで、この塗装欠陥の検査は、従来から、人間の目視
検査によつて行われている。この目視検査においては、
塗膜面から微小な欠陥部を発見しなければならない、。 このため、検査者の神経的負担が大きく、また肉体的に
もきびしい作業を強いられることになつている。

【０００３】ところで、作業者の目視検査に頼らず、塗
装欠陥を検査する技術として、例えば、特開昭６２−２
３３７１０号公報には、物体の被検査面に光を照射して
、その反射光をスクリーン上に投影させ、その投影像の
鮮映度から被検査面の表面欠陥を自動的に検出する検査
技術が開示されている。したがつて、上記の従来公報に
開示された技術を応用すれば、車体の塗装面に発生した
塗装欠陥の自動検出が可能になり、従来の目視による検
査作業から検査者を解放させることができる。

【０００４】ところで、上記の従来公報に開示された光
照射による表面検査技術を、車体の塗装の自動検査に応
用する場合、図７に示すように、塗膜面Ｙの鏡面反射性
を利用し、この塗膜面Ｙに光源Ａ１　から線的な（ある
いはスポツト的な）光を照射して、塗膜面Ｙ上に、次に
述べるＣＣＤカメラＢのカメラ視野Ｆよりも充分に小さ
い光照射領域を作り、この光照射領域からの反射光をＣ
ＣＤカメラＢによつて受光させる検査装置が考えられる
。

【０００５】この検査装置では、ＣＣＤカメラＢで作成
される受光画像は図８に示すようになつて、カメラ視野
Ｆをカバーする全体として暗い受光画像Ｃの中に塗膜面
Ｙの光照射領域が明るい線Ｄとなつて捉えられることに
なる。ここで、この光照射領域中に例えば球面を有する
形状と擬制する事の出来る塗装欠陥部Ｘがあつた場合、
この塗装欠陥部Ｘの球面において正反射が生じる事とな
る。詳細には、この塗装欠陥部Ｘにおいては、これを中
心とした周囲の風景が、光源Ａ１　を含む比較的広い範
囲を凝縮した状態で映し出される事となる。そして、こ
の塗装欠陥部Ｘに映し出された像は、明るいが小さく写
し出された光源Ａ１　とこれの周囲の広い暗い部分とを
含むものである。従つて、カメラ受光面に対する塗装欠
陥部Ｘの入射光量に着目すれば、この光源Ａ１　の暗い
周囲部分に対応する部分においては、光量が低下し、こ
の結果、上記の明るい線Ｄの中に黒く表面欠陥部Ｘが写
し出されることになる。

【０００６】このようにして、画像処理技術によつて、
この黒点を識別することにより、塗装欠陥部Ｘを検出で
きることになる。また、この検査装置によれば、塗膜面
Ｙを線的に狭く照射するので、照射光量が少なくても、
光照射領域に入射する光の塗装欠陥部Ｘにおける正反射
方向が変化して、カメラＢに入る光量が塗装欠陥部Ｘと
そうでない部分とで明瞭に差が出来、微小な欠陥をも検
出することが出来る事になる。

【０００７】しかし、上述した様に狭い光照射を行って
いるので、カメラ視野Ｆに対して光照射領域が小さすぎ
、一方、カメラＢが捉えることができる欠陥部Ｘは光照
射領域（すなわち受光画像中の線画像）の内部か、近辺
でしかない。このため、常に、カメラ視野Ｆの一部のみ
を使用した表面検査しかできず、検査能率に欠ける問題
がある。

【０００８】また、被検査物が車体の塗装表面であると
、上記の光源Ａ１ならびにＣＣＤカメラＢをロボツト装
置で車体の塗装表面にそつて移動させながら検査を行う
ことになる。しかしながら、車体は互いに曲率の異なる
多くの曲面から構成されている。このため、これら曲面
部に検査箇所が移動すると、光源Ａ１　によつて車体表
面にできている線的な照射形状が歪み、したがつてカメ
ラＢの受光画像Ｃ中の線画像Ｄも図９に示すように歪む
こととなる。この結果、甚だしい場合には、カメラ視野
Ｆから線画像Ｄが逸脱することになる。このため正常な
検査ができなくなる。

【０００９】このため、自動車等の車両の車体において
は、塗膜面の正常な検査が困難であり、常にカメラ視野
Ｆ内に線画像Ｄが収まるようにするために、ロボツト装
置に複雑な制御をかけねばならなくなる問題がある。

【００１０】以上のような難点を解消するため、図１０
のように、塗膜面Ｙを広い光照射領域を有する光源Ａ２
　によつて照射し、カメラ視野Ｆと同等もしくはそれ以
上の範囲で面的に広く照射するようにし、この広い光照
射領域をカメラＢによつて捉えることが考えられる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに広く塗膜面Ｙを照射すると、照射光量が大幅に増加
し、塗装欠陥部Ｘでの光のハレーションを生じて、微小
な塗装欠陥Ｘを明確に捉えることが出来なくなる。詳細
には、塗装欠陥部Ｘで映し出される像は、ほとんど光源
Ａ２　のみとなり、この塗装欠陥部Ｘも明るく映し出さ
れる事となる。従つて、カメラ受光面に対する塗装欠陥
部Ｘの入射光量に着目すれば、この光源Ａ２　で照射さ
れた部分の光量と、塗装欠陥部Ｘで映し出された部分の
光量とがほぼ同一となり、この結果、上記の明るい線Ｄ
の中に明るい表面欠陥部Ｘが写し出され、ＣＣＤカメラ
Ｂが微小な塗装欠陥部Ｘを明確に捉えることができなく
なる事になる。

【００１２】この発明は、以上のような事情に鑑みなさ
れたもので、この発明の目的は、被検査面に存在する表
面欠陥の位置とその凹凸状態を正確に、かつ効率よく検
出することが出来る表面欠陥検査装置を提供することで
ある。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決し、
目的を達成するため、この発明に係わる表面欠陥検査装
置は、鏡面として機能する被検査面に対向して配設され
、この被検査面に向けて所定の方向に沿つて光度が大か
ら小に徐々に変化する様に設定された光度分布を有する
光を照射する光照射手段と、前記被検査面で反射された
前記光照射手段の像を撮影して、この光照射手段の光度
分布に対応する明暗ある受光画像を作成する撮像手段と
、この撮像手段で形成された受光画像に基づき、これの
明部および暗部のそれぞれにおいて明るさが周囲とは大
きく異なる箇所を識別することにより、この識別された
箇所を被検査面の表面欠陥部として検出する画像処理手
段とを具備する事を特徴としている。

【００１４】また、この発明に係わる表面欠陥検査装置
において、前記カメラは、前記被検査面で反射された前
記光照射手段の像を、その受光画像の形成範囲の全面に
渡り撮影する様に設定された視野を有する事を特徴とし
ている。

【００１５】また、この発明に係わる表面欠陥検査装置
において、前記撮像手段は、前記受光画像をビデオ信号
に変換するビデオ信号発生手段を備え、前記画像処理手
段は、このビデオ信号発生手段から出力されたビデオ信
号を処理し、この処理された値が予め設定された値を越
えるタイミングと、その変化状態とから、被検査面上に
存在する欠陥部の位置とその凹凸の状態を識別する事を
特徴としている。

【００１６】

【作用】上記構成によれば、光照射手段は、所定の方向
に沿つて光度が大から小に徐々に変化する様に設定され
た光度分布を有する光を照射するので、被検査面上に表
面欠陥があると、その部分での光の正反射方向が変化し
て、表面欠陥からの物体光は、この表面欠陥の周囲の明
るさと異なる事となる。このように、光照射手段の像を
反射して写し出している被検査面に表面欠陥があると、
この表面欠陥で光の正反射方向が変化して反射光の状態
が変化する。この反射光の変化の状態はこの表面欠陥の
凹凸の状態により異なる。従つて、表面欠陥からの反射
光の変化の状態は、画像処理手段で受光画像を画像処理
する事により検出され、その変化のタイミングおよび変
化状態から、表面欠陥の位置および表面欠陥の凹凸の状
態が検出される。

【００１７】

【実施例】以下、この発明に係わる表面欠陥検査装置の
一実施例の構成を説明する前に、この発明の動作原理を
、図１乃至図４を参照して説明する。ここで、図１は被
検査面１１に凸状の欠陥部１２を有する場合を示し、図
２は被検査面１１に凹状の欠陥部１２を有する場合を示
している。

【００１８】図１および図２において、光照射手段とし
ての光源１３は、光の射出面１３ａから射出する光の光
度（線ｍの長さで表されている）がこの射出面の矢印Ａ
１　で示す一つの方向に強から弱に変化する様に設定さ
れている。

【００１９】ここで上述したように、光源１３の光の射
出面１３ａから射出される光には、矢印Ａ１　で示すよ
うに、この射出面１３ａの一つの方向に関して光度が一
様に変化する様に、詳細には、矢印Ａ１　で示す方向に
沿つて徐々に光度が減少する様に、設定されている。そ
して、この光源１３の像は、被検査面１１で反射され、
ビデオカメラ１４で撮像されるようになされている。換
言すれば、ビデオカメラ１４は、この被検査面１１で反
射された光源１３からの光を直接写し出すことが出来る
様に設定されたカメラ視野Ｆを有する様に、光源１３に
隣接した状態で、被検査面１１に対向して配設されてい
る。

【００２０】このような構成により、図３および図４に
夫々示すように、このような光照射領域Ｓからの反射光
をとらえるビデオカメラ１４の受光画像１５においては
、光源１３の光の射出面１３ａから射出される光の光度
が強から弱に変化する方向Ａ１　に対応する所の矢印Ａ
２　で示す方向に沿つて、明るさが強から弱に変化する
。 尚、これら図３及び図４においては、縦線の密度が疎で
ある程明るさが強い状態を示し、縦線の密度が密である
程明るさが暗い状態を示している。

【００２１】このような状態において、被検査面１１に
欠陥部１２が生じていると、この欠陥部１２で光源１３
からの光の正反射方向が変化する。この光の正反射方向
の変化により、ビデオカメラ１４の受光画像１５は、照
度が矢印Ａ２　で示す方向に変化する状態で、この欠陥
部１２の明るさの変化状態がほかの部分とは異なる事と
なる。

【００２２】そして、上述した欠陥部１２が、図１に示
すように、凸状のものである場合には、この欠陥部１２
の表面は、所謂凸面鏡として実質的に機能する。この結
果、この凸状の欠陥部１２においては、凸面鏡の反射理
論に従い、光源１３の射出面１３ａの光度の大きい部分
１６からの光が主として射出面１３ａと対向する欠陥部
１２の面１２ａに当たってその正反射方向が変化し、欠
陥部１２からの反射光が欠陥部１２の物体光としてビデ
オカメラ１４に入射する。尚、このように、欠陥部１２
の像を受光画像１５において鮮明に写し出すために、ビ
デオカメラ１４は被検査面１１で合焦する様に、ピント
位置が調整される。

【００２３】ここで、射出面１３ａに関する欠陥部１２
の背後側の面１２ｂには、射出面１３ａの光度が比較的
小さい部分１７からの光しか入射しない。この結果、ビ
デオカメラ１４には、欠陥部１２の背後側の面１２ｂか
らの反射光は殆ど入射しない。

【００２４】したがつて、ビデオカメラ１４の受光画像
１５は、図３に示すように、欠陥部１２が凸状のもので
は、ビデオカメラ１４の受光画像１５の明るいところか
ら暗いところに向かう矢印Ａ２　で示す方向で、欠陥部
１２がはじめに他の部分よりも明るくなり、この明るい
部分を過ぎると他の部分よりも暗くなる。

【００２５】なお、欠陥部１２が凹状のものである場合
には、この欠陥部１２の表面は、所謂凹面鏡として実質
的に機能する。この結果、この凹状の欠陥部１２の表面
においては、凹面鏡の反射理論に従い、光源１３の射出
面１３ａの光度の大きい部分１６からの光が、主として
欠陥部１２の射出面１３ａから遠い側の面１２ｃに当た
って正反射方向が変化し、その一部がビデオカメラ１４
に入射する。しかし、欠陥部１２の面１２ｃと反対側の
面（即ち、射出面１３に近い側の面）１２ｄには、射出
面１３ａの光度が比較的小さい部分１７からの光しか入
射せず、ビデオカメラ１４には、欠陥部１２の面１２ｄ
からは光が殆ど入射しない。

【００２６】したがつて、ビデオカメラ１４の受光画像
１５は、図４に示すように、欠陥部１２が凹状のもので
は、ビデオカメラ１４の受光画像１５の明るいところか
ら暗いところに向かう方向矢印Ａ２　に沿つて、欠陥部
１２がはじめに他の部分よりも暗くなり、この暗い部分
を過ぎると他の部分よりも明るくなるように変化する。

【００２７】そして、ビデオカメラ１４は、その受光画
像１５の明るさの変化に応じて変化するビデオ信号を出
力する。この後、ビデオカメラ１４から出力されたビデ
オ信号を処理・演算した値、例えば、このビデオ信号の
微分信号が予め設定した閾値を越えるビデオ信号に対応
する走査線と、この走査線上で微分信号が上述した閾値
を越えいるタイミング、及び、このタイミング近傍での
上述した微分信号の符号の変化を検出する事により、受
光画像１６内での表面欠陥部１２の位置及び表面欠陥部
の凹凸状態を検出することが出来る事になる。

【００２８】次に、上述の動作原理を用いたこの発明に
係わる表面欠陥検査装置の一実施例の構成を図５及び図
６を参照して、詳細に説明する。車体の塗装検査ステー
シヨン２０には、図５に示すように、台座Ｂに載置され
、ここに搬入された車体２６の塗膜面２７を検査して塗
装欠陥の有無を検出するための塗装欠陥検査装置として
の検査ロボツト装置２１が装備されている。

【００２９】このロボツト装置２１は、任意の位置に移
動可能に、且つ、任意の姿勢を取ることが出来る様にな
された先端アーム２２を備えている。この先端アーム２
２の先端には、上述した光源１３（図１および図２参照
）に対応する光照射機構２３と、上述したビデオカメラ
１４（図１および図２参照）に対応するＣＣＤカメラ２
４とが支持金具２５を介して取り付けられている。ロボ
ツト装置２１に取り付けられた光照射機構２３とＣＣＤ
カメラ２４とは、塗装検査ステーシヨン２０に搬入され
た車体２６の塗膜面２７（図１および図２の被検査面１
１に相当）をトレースし、その際、光照射機構２３によ
つて照射された光が、車体２６の表面の塗膜面２７で反
射してＣＣＤカメラ２４に入射する。換言すれば、ＣＣ
Ｄカメラ２４の受光画像１５には、鏡面として機能する
塗膜面２７を介して、光照射機構２３が主として写し出
される様に、光照射機構２３とＣＣＤカメラ２４との互
いの位置が設定されている。

【００３０】また、このような光照射機構２３とＣＣＤ
カメラ２４を備えた塗装欠陥検査装置（検査ロボツト装
置）２１においては、ホストコンピユータ３１によつて
与えられる指令によつて、ロボツトコントローラ３２が
駆動制御され、このロボツトコントローラ３２により、
ロボツト装置２１が具体的に駆動される様に構成されて
いる。

【００３１】このロボツト装置２１は、内装されている
図示しないアクチユエータが作動する事により、光照射
機構２３およびＣＣＤカメラ２４が車体２６の表面をな
ぞるように、これら光照射機構２３およびＣＣＤカメラ
２４を移動させるとともに、ＣＣＤカメラ２４によつて
得られるビデオ信号を画像処理プロセツサ３３に出力す
る。

【００３２】この画像処理プロセツサ３３では、既に述
べたように、ビデオ信号を増幅した後に微分し、その微
分信号が、予め設定した閾値を越えるビデオ信号の走査
線とこの走査線上でのタイミングの検出を行い、そのデ
ータをホストコンピユータ３１に伝送して解析させる。 この解析により、塗装欠陥部１２の位置の座標および塗
装欠陥部１２が凸状であるか凹状であるかが検出される
。

【００３３】このような情報処理により得られた検出結
果により、車体２６の塗装面に存在する塗装欠陥部１２
の凹凸に応じた補修が行なわれる。この補修作業は、欠
陥部１２が凸状であるときは、その突出部分は小さく削
り取られ、塗装欠陥部１２が凹状であるときは、この塗
装欠陥部１２を含んで比較的広い範囲で塗膜が削り取ら
れる様に実施される。

【００３４】この補修は、人手により行なうこともでき
るが、通常、上述したロボツト装置２１もしくはそれと
は別に設けた図示しない補修用のロボツト装置により、
自動的に行なわれる。

【００３５】上述した光照射機構２３は、図６に示すよ
うに、塗膜面２７に対向する一側面が開放されたボツク
ス４１と、このボックス４１の内部に配設された複数本
の蛍光灯４２（特に蛍光灯４２に限られるものではない
）とから構成されている。このボックス４１の開放され
た一側面には、光フイルタ４３が設置され、さらに、こ
の光フイルタ４３の全面を覆うように拡散スクリーン４
４が取り付けられている。

【００３６】この光フイルタ４３は、蛍光灯４２から出
る光の光度分布を、この拡散スクリーン４４が形成する
光の射出面１３ａの一方向に対して、一様に変化させる
ために設けられている。詳細には、この光フィルタ４３
は、光の射出面１３ａ上にたとえば図６に示すように設
定したｘｙ座標の同一のｘ座標値を有する点での光の透
過度は等しく、異なるｙ座標値を有する点での光の透過
度は、ｙ座標値に応じて異なるように設定されている。 これによつて、図５に示す車体２６の表面の塗膜面２７
には、一方向に照度の変化がある光照射領域Ｓ（図１お
よび図２参照）が形成される。

【００３７】一方、この拡散スクリーン４４は、光フイ
ルタ４３を透過してくる光を拡散させ、蛍光灯４２を間
隔おいて配置することにより、互いに隣接する蛍光灯４
２の間に対応する塗膜面２７の部分において、照度の低
い領域が生じないようにするために配設されている。

【００３８】なお、光照射機構２３に付ける光度の変化
（勾配）は、図５に点線で示すように、光照射機構コン
トローラ３４を設け、ホストコンピユータ３１からの指
令により、各蛍光灯４２の印加電圧を、この光照射機構
コントローラ３４により変えることによつても作り出す
こともできる。この場合、この光フイルタ４３は省略す
ることができる。

【００３９】以上のように構成される塗装欠陥検査装置
では、塗装検査ステーシヨン２０に塗装済の車体２６が
搬入されるに伴い、塗装欠陥検査作業が開始される。す
なわち、ロボツト装置２１がロボツトコントローラ３２
に制御されて、光仮照射機構２３とＣＣＤカメラ２４と
を一体の関係を保って、かつ、車体２６の表面にこれら
光照射機構２３とＣＣＤカメラ２４とが適切な距離を置
く状態で、車体２６の表面形状に沿ってなぞるように移
動させる。

【００４０】このときに、図１および図２において説明
したように、カメラ視野Ｆには、鏡面である塗膜面２７
で反射された光照射機構２３における光度分布が一方向
に沿つて一様に変化する光光射出面１３ａが写し出され
る事となる。即ち、ＣＣＤカメラ２４では、この光照射
機構２３の光度分布に対応して一方向に明るさが一様に
変化する受光画像１５が作成されることになる。

【００４１】したがつて、塗膜面２７に塗装欠陥部１２
が生じていると、その部分で光源１３からの光の正反射
方向が変化し、図１乃至図４を参照した原理説明で述べ
たように、例えば、この塗装欠陥部１２が凸状のもので
ある場合は、ＣＣＤカメラ２４の受光画像１５は、図３
に示すように、ＣＣＤカメラ２４の受光画像１５の明る
いところから暗いところに向かう方向Ａ２　Ｂに沿つて
、塗装欠陥部１２に対応する部分は、はじめに他の部分
よりも明るくなり、この明るい部分を過ぎると他の部分
よりも暗くなる様に変化する。

【００４２】また、この塗装欠陥部１２が凹状のもので
ある場合は、図４に示すように、ＣＣＤカメラ２４の受
光画像１５の明るいところから暗いところに向かう方向
矢印Ａ２　に沿つて、塗装欠陥部１２に対応する部分は
、はじめに他の部分よりも暗くなり、この暗い部分を過
ぎると他の部分よりも明るくなる様に変化する。そして
、ＣＣＤカメラ２４は、その受光画像１５の明るさの変
化に応じて変化するビデオ信号を画像処理プロセッサ３
３に出力する。

【００４３】画像処理プロセツサ３３にこのビデオ信号
が入力されると、この画像処理プロセツサ３３は、塗装
欠陥部１２の存在に基づいてＣＣＤカメラ２４から出力
するビデオ信号の微分信号が予め設定した閾値を越える
ビデオ信号の走査線と、この走査線上での微分信号がこ
の閾値を越えるるタイミングと、このタイミング近傍で
のこの微分信号の符号の変化とを検出する。この検出に
より、受光画像１５内での塗装欠陥部１２の位置と、塗
装欠陥部１２の凹凸形状とを検出する。この検出データ
とロボツト装置２１の先端アーム２２の位置はメモリに
記憶される。そして、塗装欠陥部１２の補修時には、こ
のメモリの記憶内容を取り出し、既に述べたようにして
、塗装欠陥部１２の補修が行なわれる。

【００４４】以上詳述した様に、この一実施例において
は、被検査面１１を面的に広い範囲で照射しても、塗装
欠陥部１２をこれの周囲とは明るさに差がある明瞭な画
像として取られることが出来る事になる。

【００４５】また、上述したように塗装欠陥部１２の存
在による所のＣＣＤカメラ２４から出力するビデオ信号
の変化が、このビデオ信号の微分信号が予め設定した閾
値を越えるビデオ信号の走査線と、この走査線上で微分
信号が上述した閾値を越えるタイミングと、このタイミ
ング近傍での上記微分信号の符号の変化とを検出するこ
とにより、受光画像１５内での塗装欠陥部１２の位置お
よび塗装欠陥部１２の凹凸を検出することができ、塗装
欠陥部１２が微小であつても、確実に塗装欠陥部１２と
してとらえることができる。

【００４６】この発明は、上述した一実施例の構成に限
定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能である事は言うまでもない。例えば、上述
した一実施例においては、塗装欠陥部１２の検出を画像
処理プロセツサ３３により行う様に説明したが、この発
明は、このような構成に限定されることなく、ＣＣＤカ
メラ２４からのビデオ信号を、検査者がモニタテレビを
モニタすることにより、塗装欠陥部１２を検出して、そ
の形状および位置等の情報を記録装置に記憶させること
もできる。

【００４７】

【発明の効果】以上詳述した様に、この発明に係わる表
面欠陥検査装置は、鏡面として機能する被検査面に対向
して配設され、この被検査面に向けて所定の方向に沿つ
て光度が大から小に徐々に変化する様に設定された光度
分布を有する光を照射する光照射手段と、前記被検査面
で反射された前記光照射手段の像を撮影して、この光照
射手段の光度分布に対応する明暗ある受光画像を作成す
る撮像手段と、この撮像手段で形成された受光画像に基
づき、これの明部および暗部のそれぞれにおいて明るさ
が周囲とは大きく異なる箇所を識別することにより、こ
の識別された箇所を被検査面の表面欠陥部として検出す
る画像処理手段とを具備する事を特徴としている。

【００４８】また、この発明に係わる表面欠陥検査装置
において、前記カメラは、前記被検査面で反射された前
記光照射手段の像を、その受光画像の形成範囲の全面に
渡り撮影する様に設定された視野を有する事を特徴とし
ている。

【００４９】また、この発明に係わる表面欠陥検査装置
において、前記撮像手段は、前記受光画像をビデオ信号
に変換するビデオ信号発生手段を備え、前記画像処理手
段は、このビデオ信号発生手段から出力されたビデオ信
号を処理し、この処理された値が予め設定された値を越
えるタイミングと、その変化状態とから、被検査面上に
存在する欠陥部の位置とその凹凸の状態を識別する事を
特徴としている。従つて、この発明によれば、被検査面
に存在する表面欠陥を正確に、かつ効率よく検出し得る
表面欠陥検査装置が提供される事になる。

【図面の簡単な説明】

【図１】及び

【図２】夫々、この発明に係わる表面欠陥検査装置の動
作原理を説明するための図である。

【図３】及び

【図４】夫々、被検査面に凸状および凹状の欠陥がある
ときのカメラの画像の形成状態を示す図である。

【図５】この発明に係わる表面欠陥検査装置の一実施例
の構成を、自動車の車体の塗装欠陥検査装置に適用した
場合で示す斜視図である。

【図６】、図５に示す光照射機構の構成を取り出して示
す分解斜視図である。

【図７】従来の表面欠陥検査装置の構成を概略的に示す
図である。

【図８】図７の表面欠陥検査装置のカメラにより得られ
る画像の形成状態を示す図である。

【図９】被検査面が曲面のときにカメラにより得られる
画像の形成状態を示す図である。

【図１０】図７に示す従来装置とは異なる従来の表面欠
陥検査装置構成を概略的に示す図である。

【符号の説明】

１１　　　　被検査面、１２　　　　欠陥部、１３　　
　　光源、１４　　　　ビデオカメラ、１５　　　　受
光画像、１６　　　　光度の大きい位置、１７　　　　
光度の小さい位置、２１ロボツト装置、２３　　　　光
照射機構、２４　　　　ＣＣＤカメラ、２５　　　　支
持金具、２６　　　　車体、２７　　　　塗膜面、３１
　　　　ホストコンピユータ、３２　　　　ロボツトコ
ントローラ、３３　　　　画像処理プロセツサ、４１　
　　　ボツクス、４２　　　　蛍光灯、４３　　　　光
フイルタ、４４　　　　拡散スクリーンである。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　鏡面として機能する被検査面に対向し
   て配設され、この被検査面に向けて所定の方向に沿つて
   光度が大から小に徐々に変化する様に設定された光度分
   布を有する光を照射する光照射手段と、前記被検査面で
   反射された前記光照射手段の像を撮影して、この光照射
   手段の光度分布に対応する明暗ある受光画像を作成する
   撮像手段と、この撮像手段で形成された受光画像に基づ
   き、これの明部および暗部のそれぞれにおいて明るさが
   周囲とは大きく異なる箇所を識別することにより、この
   識別された箇所を被検査面の表面欠陥分として検出する
   画像処理手段とを具備する事を特徴とする表面欠陥検査
   装置。
2. 【請求項２】　　前記カメラは、前記被検査面で反射さ
   れた前記光照射手段の像を、その受光画像の形成範囲の
   全面に渡り撮影する様に設定された視野を有する事を特
   徴とする請求項１に記載の表面欠陥検査装置。
3. 【請求項３】　　前記撮像手段は、前記受光画像をビデ
   オ信号に変換するビデオ信号発生手段を備え、前記画像
   処理手段は、このビデオ信号発生手段から出力されたビ
   デオ信号を処理し、この処理された値が予め設定された
   値を越えるタイミングと、その変化状態とから、被検査
   面上に存在する欠陥部の位置とその凹凸の状態を識別す
   る事を特徴とする請求項１に記載の表面欠陥検査装置。