JPH04193601A - タイヤのバランスウエイト取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両用のタイヤに対してそのタイヤの種別例
えばスチール製ロードホイール仕様あるいはアルミニウ
ム合金製ロードホイール仕様等に応じたバランスウェイ
トを自動的に取り付ける装置に関する。

ここで、タイヤの語はロードホイールと組み合わされた
ものの意味で使用するものとし、またタイヤの種別とは
、タイヤのサイズの違いのみならずスチール製ロードホ
イールあるいはアルミニウム合金製ロードホイールとい
ったロードホイールそのものの仕様の違いも含むものと
する。

従来の技術 タイヤのアンバランス量を測定して、そのアンバランス
量と、アンバランス量に見合ったバランスウェイトを取
り付けるべき位置（アンバランス位置）とを指示してバ
ランスウェイトを自動的に取り付ける装置か知られてい
る。

第１０図はその一例を示すもので、前工程において予め
アンバランス位置とアンバランス量の測定か行われたタ
イヤＴをドライブセンタ１０１で支持し、アンバランス
位置情報に基ついてタイヤＴのアンバランス位置を後述
するエアハンマ１０２の直下に割り出すとともに図示外
のクランパでタイヤＴをクランプする。

さらに、エアハンマ１０２を含む打ち込み装置１０３側
では、上記のアンバランス位情報に基ツいてそのアンバ
ランス量に見合ったバランスウェイト１０４を例えば第
１１図のように予めエアハンマ１０２のハンマリングロ
ッド１０５　（７）先端ニ例えば電磁石１０６等により
吸着支持させておく。

そして、ＣＣＤカメラ１０７によりホイールリムＲ先端
のフランジ部Ｆの位置を認識し、この位ｆｌ情報をサー
ホモータ１０８にフィードバックしてストッパー１０９
の位置を変化させた上、ロッドレスシリンダ１１０の作
動により打ち込み装置１０３をストッパー１０９に当接
するまで矢印入方向に移動させる。これにより、例えば
ロードホイールの製造誤差を原因とするクリップ部Ｆと
ハンマリングロッド１０５側のバランスウェイト１０４
との間の相対位置誤差が補正される。

こののち、エアンリンタ１１１の伸長動作に基つき、第
１０図に示すようにエアハンマ１０２のハンマリングロ
ッド１０５の先端に電磁石１０６で吸着支持されている
バランスウェイト１０４をアンバランス位置におけるホ
イールリムＲ先端のフランジ部Ｆに押し付け、エアハン
マ１０２をハンマリング動作させることでバランスウェ
イト１０４のクリップ部１１２かフランジ部Ｆに圧入さ
れて固定される。第１０図の１１３は光源である。

発明が解決しようとする課題 上記のような従来のバランスウェイト取付装置において
は、ホイールリムＲに対するバランスウェイト１０４の
位置決めにあたり、ＣＣＤカメラ１０７を中心とする視
覚技術を採用しているため、単にシステム全体が複雑に
なるばかりでなく、ロードホイールの塗装色（例えば黒
やシルバー）によってはホイールリムＲ先端のフランジ
部Ｆの認識に時間がかかったり、あるいは認識そのもの
が不可能となることかあり、特に複数種類のタイヤかラ
ンダムに流れるようなラインでは柔軟に対応することが
できない。

また、エアハンマ１０２の先端の電磁石１０６によりバ
ランスウェイト１０４のクリップ部１１２を吸着支持す
るようにしているため、クリップ部１１２の形状が異な
るバランスウェイトを打ち込もうとするとそのクリ、プ
部１１２の形状に応じた電磁石をもつ別の打ち込み装置
を用意しなければならない。

例えばスチール製ロードホイール用のバランスウェイト
とアルミニウム合金製ロードホイール用のバランスウェ
イトとではウェイト部１１４のみならずそのクリップ部
１１２の形状が大きく異なることから、ホイールリムＲ
に対するバランスウェイト位置決め時の着座安定性を考
慮すると、それぞれ別個の電磁石をもつ打ち込み装置を
用意して使い分けなければならす、装置全体か著しく大
型化するとともに複雑な構造となって好ましくない。

本発明は以上のような問題点に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、ロードホイールの塗装色やバ
ランスウェイトの種別にとられれることなく、ウェイト
打ち込み部分か実質的に−ってありながら複数種類のバ
ランスウェイトの打ち込みに柔軟に対応できるようにし
た汎用性の高いバランスウェイト取付装置を提供するこ
とにある。

課題を解決するための手段 本発明は、ロードホイールと組み合わされたタイヤに対
して、ウェイト部と略し字状のクリップ部とが予め一体
に形成されたバランスウェイトを自動的に取り付ける装
置において、アンノ・ランス位置か割り出されたタイヤ
を支持するタイヤ支持装置と、ウェイト取付ロボットの
ロボットアームの先端に取り付けられ、タイヤの種別に
応じたノーランスウェイトを把持して、タイヤ支持装置
に支持されたタイヤにバランスウェイトをローデイング
してそのクリップ部をアンバランス位置におけるホイー
ルリム先端のフラッジ部に引っ掛けてバランスウェイト
を位置決めした上でバランスウェイトをホイールリムに
打ち込むウェイト打ち込みハンドとを備える。

そして、さらに上記ウェイト打ち込みハンドは、バラン
スウェイトのクリ、プ部をその両側からはさむとともに
先端に傾斜面を有する二指平行把持タイプのグリッパ爪
を有して、グリツパ爪に把持されたバランスウェイトと
ホイールリム先端のクリップ部との相対位置誤差を吸収
するへくハンド本体に対し上記傾斜面とウェイト部とで
規制される範囲内でフローデイング可能に支持されたグ
リッパと、グリッパに付設され、バランスウェイトのク
リップ部に形成された穴に挿入されてグリッパ爪ととも
にバランスウェイトの姿勢を拘束する進退可能な四ケー
トピンと、ハンド本体に支持されて、グリッパによりホ
イールリム先端のフランジ部に位置決めされたバランス
ウェイトをホイールリムに打ち込むハンマリング手段と
、ハンド本体に取り付けられ、ハンマリング手段による
ウェイト打ち込み動作に先立って、ホイールリム先端の
クリップ部に位置決めされたバランスウェイトをホイー
ルリムに押し付けて加圧拘束するウェイト押圧手段とか
ら構成される。

ここで、バランスウェイトのクリップ部には、ホイール
リムに一旦装着されたバランスウェイトを取り外す際の
作業性を考慮して作業穴か形成されるのか一般的である
ことから、グリッパ側のロケートピンを挿入する相手側
の穴としてこの作業穴を利用する。

作用 この構造によると、バランスウェイトの種別に応じてそ
のクリ、プ部の形状か異なったとしても、二指平行把持
タイプのグリッパ爪とロケートピンとの併用によりグリ
ッパを実質的に三点支持構造とすることによって、バラ
ンスウェイトの種別を問わずそのクリップ部を確実に把
持することかできる。

そして、グリッパに支持されたバランスウェイトをホイ
ールリム先端のフラッジ部に位置決めするにあたり、両
者の間に例えばロードホイールの製造誤差等による相対
位置誤差かあったとしても、それらの誤差はグリッパ自
体のフローデイング動作によって吸収されることから、
バランスウェイトの種別を問わずバランスウェイトをホ
イールリム先端のフランツ部に位置決めすることかでき
る。

そして、こうして位置決めされたバランスウェイトはク
リ、パから解放される前にウェイト押圧手段によってフ
ラン／部に加圧拘束された上で、ハンマリング手段の打
ち込み動作によってホイールリム先端のクリップ部に打
ち込まれる。

実施例 第１図は本発明の一実施例を示す全体の構成説明図で、
この装置は大別してウェイト打ち込み対象となるタイヤ
Ｔを支持するタイヤ支持装置１と、ロボットアーム２の
先端にウェイト打ち込みハンド３を備えた例えば多関節
型のウェイト取付ロボット４とから構成される装 タイヤ支持装置ｌは、フレーム５の上面にヒンンピン６
を介してタイヤ受台７を傾動変位可能に搭載したもので
、タイヤ受台７はサーボ制御方式の油圧７リンタ８のは
たらきにより任意の角度まで傾斜させることができると
ともに、第１図に実践で示すタイヤ受台７の水平姿勢位
置はストッパ９．１０との当接によって規制されるよう
になっている。

タイヤ受台７にはドライブセンタ１１のほか、ンリンタ
１２のはたらきにより開閉するクランパ１３．１４か設
けられている。そして、前工程においてアンバランス位
置とアンバランス量の測定か行われたタイヤＴが図示し
ないハンドリング装置によりタイヤ受台７上に搬送され
てくると、上記のアンバランス位置情報に基づいてドラ
イブセンタ１１が回転駆動されてタイヤＴのアンバラン
ス位置を割り出した上で、クランパ１３．１４が作動し
てタイヤＴを拘束することになる。タイヤＴを拘束した
タイヤ受台７は、そのタイヤＴの種別に応じて予め設定
される所定の傾斜角となるまて、油圧シリンダ８のはた
らきによりヒンンピン６を中心として傾動変位する。

ウェイト打ち込みハンド３は第２図〜第４図に示すよう
に、ロホ、トアーム２先端のリスト部１５に一体に固定
支持されたハンド本体１６と、ハンド本体１６に上下動
可能に支持された鉛直姿勢　　゛のエアハンマ（ハンマ
リング手段）１７と、同シくハンド本体１６に上下動可
能に支持されてエアハンマ１７のハンマリング口ｙ　ト
’　１８の直下に位置する押さえプロ、り（ウェイト抑
圧手段）１９と、同じくハンド本体１６に上下動可能に
支持された二指平行把持タイプのグリッパ２０とを中心
トシて構成されている。

エアハンマ１７はその先端にハンマリングロット１８を
備えるとともにホルダプレート２１に拘束支持されてい
て、ホルダプレート２１は押さえブロック１９を支持し
ている支持プレート２２と一体のガイドバー２３にブツ
シュ２４を介して上下動可能に案内されている。そして
、ホルタプレート２１には、ハンド本体１６に固定され
たエアシリンダ２５のピストンロッド２６が緩衝ラバー
２７を介して連結されており、エア／リンダ２５の作動
によりエアハンマ１７かホルタプレート２１ごと上下動
するようになっている。

押さえブロック１９は支持プレート２２に固定されてい
て、この支持プレート２２は、一対のカイトバー２３と
ブツシュ２８．２９を介してハンド本体１６に上下動可
能に支持されるとともに、ブツシュ２８との間に介装さ
れた圧縮コイルスプリング３０により下向きの付勢力か
与えられている。そして、押さえブロック１９はハンマ
リングロッド１８の直下に位置していることから、後述
するようにウェイト打ち込みハンド３によりタイヤ支持
装置１上のタイヤＴに投入されたバランスウェイト４３
を、ハンマリングロッド１８のハンマリング動作（打ち
込み動作）に先立って圧縮コイルスプリング３０の力に
より加圧拘束する役目をする。

グリッパ２０は第２図〜第４図のほか第５図〜第７図に
も示すように、アクチュエータユニット３１と、このア
クチュエータユニット３１の出力部３２ｉ；−固定され
た二指平行把持タイプの一対のグリッパ爪３３とから構
成されており、グリッパ２０はフローデイングユニット
３４を介してロック機能付のエア／リング３５のピスト
ンロット３６に連結されている。そして、グリッパ２０
は、エア／リンダ３５の伸縮作動に応してカイトバー３
７とカイトスリーブ３８とに案内されてフローデイング
ユニット３４ごと上下動するようになっている。

ここで、エア／リンダ３５のロック機能とは、ピストン
口、ト３６の任意の位置でピストンロッド３６に制動力
をかけてピストンロッド３６の動きをロックできる機能
をいう。

フローデイングユニット３４は、第２図〜第４図に示す
ようにピストンロッド３６に固定されたベースプレート
３９の下面にリニアベアリング４０を介してフローデイ
ングプレート４１をスライド可能に支持させる一方、フ
ローデイングプレート４１のスライド方向の両側面に対
してスプリングブランンヤ４２により相互に拮抗する押
付力を付与したもので、フローデイングプレート４１の
下面にグリッパ２０のアクチュエータユニット３１が固
定されている。

そして、通常は相互に拮抗するスプリングブランツヤ４
２の押付力によりグリッパ２０が中立位置に保持される
ものの、グリッパ２０に外力か加わるとグリッパ２０か
矢印Ｂ方向（第２図）にスライドするいわゆるフローデ
イング構造となっている。

一対のグリッパ爪３３は第５図〜第７図に示すようにア
クチュエータユニット３１のはたらきにより互いに平行
のままで接近離間動作するようになっており、一対のグ
リッパ爪３３か互いに接近することで、バランスウェイ
ト４３のうち略Ｕ字状のクリ、プ部４４をその両側から
はさむようにしてこれを把持することになる。なお、バ
ランスウェイト４３はそのウェイト部４５とクリップ部
４４とか予め一体に形成されているものである。

グリッパ爪３３の先端には小爪４６のほか、傾斜面４７
が形成された突起部４８か形成されている。小爪４６は
第５図および第６図に示すようにグリッパ爪３３てバラ
ンスウェイト４３を把持した際にクリップ部４４の略し
字状の内部空間に入り込んでバランスウェイト４３の把
持姿勢を規制する役目をする。一方、突起部４８の傾斜
面、４７は、第５図に示すようにグリッパ爪３３に把持
されたバランスウェイト４３のウェイト部、１５の内側
面４５ａとの間に「バーの字状の空間を形成するもので
、バランスウェイト４３をホイールリムＲ先端のクリッ
プ部Ｆに位置決めする際に、傾ホ４面４７または内側面
４５ａをフラン／部Ｆに沿わせてバランスウェイト４３
をクリップ部Ｆに倣わせるべくグリッパ２０全体をフロ
ーデイングさせることでフランジ部Ｆとバランスウェイ
ト４３との相対位置誤差を吸収することになる。

一対のグリッパ爪３３の対向間隙内には第２図〜第８図
に示すようにリニアカイト４９に案内されたロケートピ
ン５０か設けられている。ロケートピン５０は、アクチ
ュエータユニｙ　ト３１　（７）　下面にブラケット５
１を介して固定されたエアンリンタ５２のピストンロッ
ト５３に直結されており、このエアシリンタ５２の作動
によりロケートピン５１か前進後退動作する。そして、
一対のグリ。

バ爪３３て把持したバランスウェイト４３に対してロケ
ートピン５０を前進させることで、第５図および第６図
に示すようにロケートピン５０はクリップ部４４に形成
された穴５４に係合し、グリッパ爪３３に把持されたバ
ランスウェイト４３の把持姿勢を規制する役目をする。

ここで、バランスウェイト４３のクリップ部４４には、
ホイールリムＲに一旦装着されたバランスウェイト４３
を取り外す際の作業性を考慮して作業穴（治具挿入穴）
か形成されていることから、上記のロケートピン５０を
挿入する相手側の穴５４としてこの作業穴を利用する。

次に上記のように構成されたバランスウェイト取付装置
の一連の動きについて説明する。

ここでは、タイヤ支持装置ｌに対してスチール製Ｊタイ
プのロードホイール仕様と同Ｌ：（スｆ−−ル製ＪＪタ
イプのロードホイール仕様およびアルミニウム合金製の
ロードホイール仕様の３種類のタイヤＴかランタムに投
入されるものとする。そして、各仕様のロードホイール
は第８図（Ａ）。

（Ｂ）、　　（Ｃ）に示すようにそれぞれにホイールリ
ムＲ先端のクリップ部Ｆの形状か異なることから、ハン
マリングｏ／ト１８による鉛直方向からの打ち込み動作
により各タイヤＴの種別に応じたバランスウェイト４３
かスムーズにフラン／部Ｆに圧入されるよう各タイヤＴ
をそれぞれ所定角変たけ傾斜させるものとする。例えば
α１−４５°、α、＝６００、α３−１０°　とする。

前述したように、前工程てアンバランス位置およびアン
バランス量の測定か行われたタイヤＴが第１図のタイヤ
受台７上に投入されると、前工程カラのアンバランス位
置情報に基ついてドライブセンタ１１か作動し、タイヤ
Ｔのアンバランス位置を割り出す。割り出しか終了する
とクランパ１３．１４が作動してタイヤＴを拘束した上
、タイヤ受台７全体か傾動変位して上記のように所定の
傾斜角位置にタイヤＴを位置決めする。

一方、上記の動作と併行して、タイヤ受台７上に投入さ
れたタイヤＴの種別情報および前工程からのアンバラン
ス量情報を受けて、図示しないウェイト供給装置かスチ
ール製ロードホイール仕様もしくはアルミニウム合金製
ロードホイール仕様であって且つ上記のアンバランス位
置応じた／＜ランスウェイト４３を所定のバランスウェ
イト待機位置に取り出し、そのバランスウェイト４３を
例えば第９図（Ａ）に示す台座５５上に位置決めする。

なお、アルミニウム合金製ロードホイール仕様のバラン
スウェイト４３の場合には第９図（Ｂ）に示す台座５６
が使用される。

台座５５にバランスウェイト４３が位置決めされると、
ウェイト取付ロボット４が台座５５上のバランスウェイ
ト４３を取りにゆき、ウェイト打ち込みハンド３の先端
のグリッパ２０てバランスウェイト４３のクリップ部４
４を把持する。

この時、グリッパ２０はエアシリンダ３５の伸長動作に
よりハンド本体１６に対し下降限位置にあって、かつエ
アシリンダ３５のロックが解除されており、グリッパ爪
３３と押さえブロック１９との間には大きな隙間が確保
されている。

そして、第５図および第６図に示すようにバランスウェ
イト４３のクリ、プ部４４はその両側から一対のグリッ
パ爪３３で把持されるたけてなく、クリップ部４４の穴
５４にロケートピン５０か係合してクリップ部４４が小
爪４６とロケートピン５０との間に挟圧されることから
、バランスウェイト４３はグリッパ２０に確実に把持さ
レルト同時にその把持姿勢か安定化する。

グリッパ２０がバランスウェイト４３を把持するとウェ
イト取付ロボット４が作動し、タイヤＴの種別に応じた
位置までウェイト打ち込みハンド３を移動させて、その
タイヤＴのアンバランス位置の真上にウェイト打ち込み
ハンド３を位置決めする。

そして、エアシリンダ３５のロッド側およびヘッド側の
双方の室を大気解放して、グリッパ２０が上下方向にフ
ローデイング可能な状態にした上で、ウェイト取付ロボ
ット４自体の動作によりウェイト打ち込みハンド３全体
を下降させる。

すなわち、グリッパ２０に把持されているバランスウェ
イト４３かホイールリムＲ先端のフランジ部Ｆに着座し
た上て、コイルスプリング３０の力により押さえブロッ
ク１９て加圧拘束されるまでウェイト打ち込みハンド３
を下降させ、第５図に示すようにグリッパ２０に把持さ
れているバランスウェイト４３のクリップ部４４をホイ
ールリムＲ先端のフランジ部Ｆに引っ掛けつつバランス
ウェイト４３をホイールリムＲに対して位置決めする。

この時、ロードホイールの製造誤差等のためにホイール
リムＲ先端のフランジ部Ｆとグリッパ２０側のバランス
ウェイト４３との間に相対位置誤差があったとしても、
先に述へたグリッパ２０自体の上下方向のフローデイン
グ機能に加え、第５図に示したようにグリッパ２０側の
傾斜面４７あるいはウェイト部４５の内側面４５ａにフ
ランジ部Ｆを沿わせつつグリッパ２０全体を矢印Ｂ方向
にフローデイングさせてバランスウェイト４３をフラン
ジ部Ｆに倣わせることで、上記の相対位置誤差が吸収さ
れ、バランスウェイト４３はフランジ部Ｆに対し確実に
位置決めされる。

バランスウェイト４３がフランジ部Ｆに位置決めされた
ならば、エアシリンダ３５をロックしてグリッパ２０の
上下方向の動きを拘束する一方、グリッパ爪３３を開く
と同時にロケートピン５０を後退させてグリッパ爪３３
からバランスウェイト４３を解放する。これにより、バ
ランスウェイト４３は押さえブロック１９の拘束力のみ
によって所定位置に位置決め保持される。

こののち、エアシリンダ２５の作動によりエアハンマ１
７が下降し、押さえブロック１９が固定されている支持
プレート２２にハンマリングロッド１８を押し付けた上
でハンマリングロッド１８がハンマリング動作する。そ
の結果、ハンマリングロッド１８の打ち込み力を受けて
バランスウェイト４３のクリップ部４４がフランジ部Ｆ
に圧入されてバランスウェイト４３がホイールリムＲに
固定される。

ここで、第５図に示すようにノλランスウェイト４３に
対する押さえブロック１９の押圧面を傾斜面１９ａとし
ているのは、クリップ部４４の圧入の進行に伴って押さ
えブロック１９か最下降限位置まで下降した場合に、ク
リップ部４４の圧入末期にそのクリップ部４４の根元部
近傍のウェイト部４５に押さえブロック１９の先端が当
接しないようにするためである。その結果、例えばフラ
ンジ部Ｆの先端形状に微妙な製造ばらつきがあったとし
てもウェイト部４５ての傷の発生や変形ざらには取り付
は不良を未然に防止できる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、グリッパ先端のグリッパ
爪に把持されたバランスウェイトをホイールリム先端の
クリップ部に位置決めするにあたり、グリツパ爪先端の
傾斜面とウェイト部とで規制される範囲内でグリッパ全
体をフローデイングさせるようにしたことにより、バラ
ンスウェイトの種別を問わずバランスウェイトとホイー
ルリムとの間の相対位置誤差を吸収しつつバランスウェ
イトを確実に位置決めすることかできる。

その結果、従来のようにバランスウェイトの位置決めに
視覚技術を利用した方式に比へ、ロードホイールの塗装
色等の影響を受けることかないので信頼性が向上すると
ともに、視覚処理に要する時間たけサイクルタイムを短
縮化できる。

また、グリッパは一対のグリッパ爪とロケートピンとの
併用により実質的に三点支持構造にてバランスウェイト
を把持することから、バランスウェイトの種別を問わず
確実に把持することかできる。したかって、バランスウ
ェイトの把持打ち込み部分か一台でありなから仕様か異
なる複数種類のタイヤのウェイト取り付けに柔軟に対応
することができ、汎用性にすくれるとともに装置全体の
小型化と簡素化を併せて達成できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す図で装置全体の構成説
明図、第２図はウェイト打ち込みハンドの構成を示す拡
大説明図、第３図は第２図のＣ−Ｃ線に沿う断面矢視図
、第４図は第２図の右側面図、第５図は第２図の要部拡
大図、第６図は第５図の平面説明図、第７図は第３図の
要部拡大図、第８図（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）はホイール
リム先端のフランジ部の形状とバランスウェイトとの関
係を示す説明図、第９図（Ａ）、　　（Ｂ）はウェイト
供給装置の台座とバランスウェイトとの関係を示す説明
図、第１０図は従来のバランスウェイト取付装置の一例
を示す構成説明図、第１１図は第１０図の要部拡大図で
ある。 １・・・タイヤ支持装置、２・・ロボットアーム、３−
・・ウェイト打ち込みハンド、４・・ウェイト取付ロボ
ット、７・・タイヤ受台、１６・・ハンド本体、１７・
・・エアハンマ（ハンマリング手段）、１８・・ハンマ
リングロッド、１９・・押さえブロック（ウェイト押圧
手段）、２０・・−グリッパ、３３・・グリッパ爪、３
４・・フローデイングユニット、３５・・・エアシリン
グ、４１・・フローデイングプレート、４２・・・スプ
リングプランジャ、４３・・・バランスウェイト、４４
・・・クリップ部、４５・・・ウェイト部、４６・小爪
、４７・・傾斜面、４８・突起部、５０・ロケートピン
、５４・・穴、１”　フランジ部、Ｒ・ホイールリム、
Ｔ・　タイヤ。 第４図 第８図（Ａ）　　　　第８図（Ｂ） 第９図（Ａ） 第８図（Ｃ） 第９図（Ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロードホイールと組み合わされたタイヤに対して
   、ウェイト部と略Ｕ字状のクリップ部とが予め一体に形
   成されたバランスウェイトを自動的に取り付ける装置に
   おいて、 アンバランス位置が割り出されたタイヤを支持するタイ
   ヤ支持装置と、 ウェイト取付ロボットのロボットアームの先端に取り付
   けられ、タイヤの種別に応じたバランスウェイトを把持
   して、タイヤ支持装置に支持されたタイヤにバランスウ
   ェイトをローデイングしてそのクリップ部をアンバラン
   ス位置におけるホイールリム先端のフランジ部に引っ掛
   けてバランスウェイトを位置決めした上でバランスウェ
   イトをホイールリムに打ち込むウェイト打ち込みハンド
   とを備えてなり、 前記ウェイト打ち込みハンドは、 バランスウェイトのクリップ部をその両側からはさむと
   ともに先端に傾斜面を有する二指平行把持タイプのグリ
   ッパ爪を有して、グリッパ爪に把持されたバランスウエ
   イトとホイールリム先端のフランジ部との相対位置誤差
   を吸収するべくハンド本体に対し上記傾斜面とウェイト
   部とで規制される範囲内でフローテイング可能に支持さ
   れたグリッパと、 グリツパに付設され、バランスウェイトのクリップ部に
   形成された穴に挿入されてグリツパ爪とともにバランス
   ウェイトの姿勢を拘束する進退可能なロケートピンと、 ハンド本体に支持されて、グリツパによりホイールリム
   先端のフランジ部に位置決めされたバランスウエイトを
   ホイールリムに打ち込むハンマリング手段と、 ハンド本体に取り付けられ、ハンマリング手段によるウ
   ェイト打ち込み動作に先立って、ホイールリム先端のフ
   ランジ部に位置決めされたバランスウェイトをホイール
   リムに押し付けて加圧拘束するウエイト押圧手段、 とから構成されていることを特徴とするタイヤのバラン
   スウエイト取付装置。