JPH04183668A - 曲線を含む経路の搬送システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 工場等の生産ライン等においては、資材、ワーク類と加
工機械、組み立て装置等が点在しているステーション間
を短距離に連結して搬送し、ステーションの所定の位置
に高精度に位置決めする搬送システムか求められている
。

本発明はこのような用途に好適な曲線を含む経路の搬送
システムに関する。

［従来の技術］ 従来、中　長距離経路での被搬送物を移送する手段とし
ては、チェンコンベアやりニアモータ等の駆動力を利用
した搬送手段があった。

また、高精度の位置決めを必要とする搬送手段としては
、たとえば、本出願人の出願に係わる特願昭６３−２０
６２７５号明細書に記載されているような直線駆動の位
置決めを行うリニアアクチュエータが提案されている。

即ち、このリニアアクチュエータは駆動源を固定した駆
動部と、この駆動部に摺動自在に係合するフレームと、
前記駆動部と前記フレーム間に相対的移動を生じせしめ
るため両者間に設けた係合機構とよりなるリニアアクチ
ュエータてあって、上記フレームに固定したタイミング
ベルトとこのタイミンクベルトに係合される駆動部によ
ってロボット用ハント等の被駆動部を所望位置に高精度
に位置決めしようとするものであった。

を発明が解決しようとする課題Ｊ ところで、従来のものは、前者のものでは、長距Ｍの搬
送には適しているが、唯搬送するだけで搬送先の位置を
正確に指示し、制御することができないため高精度の位
置決めの精度が得られにくいという問題点があった。

一方、後者の搬送手段は、高精度であるため、短距離の
直線経路におけるワークの搬送・位置決めには極めて好
適のものであったが、本発明が対象とする用途のように
、搬送距離が長くなるとき、また、搬送工程間に搬送と
は無関係の工作機械等の設備が存在するときには適用で
きず、その設備を避けて最短の迂回路となる曲線経路を
介してのワークの高精度に位置決めてきる搬送システム
が求められていた。

本発明は従来の上記課題（問題点）を解決するようにし
た曲線を含む経路の搬送システムを提供することを目的
とする。

［課題を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、本発明は、駆動ベルト等
の可撓性を有する牽引機構を保持し平行な対向面を有す
るガイドレールを曲線を含む経路にそって形成した走行
路と、該走行路と係合し走行路の長手方向に移動可能に
設けたキャリッジと、前記牽引機構とキャリッジとを連
結する伝導装置と、前記経路上所定の場所に設けた動力
発生装置と、該動力発生装置と前記牽引機構とを連結す
る駆動機構と、該動力発生装置を制御する制御装置と、
を有することを特徴とする曲線を含む経路の搬送システ
ムである。この場合、前記動力発生装置に位置検出装置
を備え、前記制御装置により位置Ｍ御を行い、前記キャ
リッジを曲線を含む経路に沿った所望の位置に搬送し、
停止させるようにすることか望ましい。また、前記キャ
リッジにロボットハント等の搬送物（搬送品）把持手段
を備えるようにすることか望ましい。

［作用］ この発明によれば、駆動ベルト等の可視性を有する牽引
機構を保持するガイドレールによって曲線を含む所望の
経路にそって走行路を形成し、該走行路と係合するキャ
リッジを移動可能に設け、前記経路上所定の場所に設け
た動力発生装置から駆動機構を経由して前記牽引機構を
駆動し、該牽引機構と前記キャリッジを連結する伝導装
置と、前記動力発生装置を制御する制御装置とをそれぞ
れ設けたので、該動力発生装置を制御することによって
、曲線を含む所望の経路上任意の位置にキャリッジを精
度良く移動し停止させることができる。この場合、動力
発生装置に位置検出装置を備えることによって、キャリ
ッジの繰返し停止位置精度をより効果的に高めることが
できる。また、キャリッジにロボットハント等の搬送物
（搬送品）把持手段を備えることによって、任意の形状
をした被搬送物〈搬送品）を、曲線を含む経路上の所定
の位置から所望の位置に確実容易に移動させることかで
きる。

［実施例］ 次にこの発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明に基つく曲線を含む経路の搬送システム
全体の構成概要を示す図であって、（Ａ）図は曲線を含
む経路の搬送システムの全体構成を示し、（Ｂ）図はガ
イドレールの一部を取り出して示した外観斜視図、（Ｃ
）図はガイドレールとキャリッジとの係合状態を示す部
分側面図である。

第１図において１は走行路として敷設されたガイトレー
ル（以下ガイトレールと記す）、２は搬送物〈搬送品）
を積載し、またはロボットハンド等の把持手段（本図に
は図示せず）を備えて搬送物（搬送品）を把持し搬送す
るキャリッジ、３はキャリッジ２に備えな、詳細を後述
する伝導装置に連結してキャリッジ２を駆動する、ガイ
ドレール１に保持された可視性を有する牽引＃ｌ楕であ
る両面に歯を設けた牽引用歯付きベルトである〈以下牽
引用ベルトと記す）。５はこの牽引用ベルト３を駆動す
る駆動機構、６はガイトレール１の端部に設けられた牽
引用ベルト３の終端機構、７は動力発生装置、８は動力
発生装置７の制御装置、１０はガイトレール１の支柱で
ある。

第１図（Ａ）においてガイドレール１を曲線を含む経路
に沿って複数の支柱１０により支持して走行路を敷設し
、ガイドレール１の両側面に設けた支持部材（図示せず
）によって保持した牽引用ベルト３をエンドレスに形成
してガイドレール１の周囲に往復させて配設している。

また、ガイドレール１の起点には駆動機構５を配置して
前記牽引用ベルト３に備えた歯に噛合せしめ、動力発生
装置７を該駆動機構５に結合し、制御装置８により動力
発生装置７を制御するとともに、ガイドレール１の終端
には終端機構６を配置して牽引用ベルト３を折り返す構
成とし、ガイドレール１に適宜個数（図示では２個）の
キャリ・ノシ２を走行自在に係合し、各キャリッジ２は
、それぞれのキャリ・ノン２に設けた伝導装置（本図に
は図示せず）によって牽引用ベルト３の外側の歯に噛合
させ、前記制御装置８により制御されて駆動停止される
前記動力発生装置７により駆動される牽引用ベルト３の
駆動停止に従って停止位置か制御されるように構成され
ている。

ガイドレール１は、アルミニューム合金の押し出し成型
により成型された、第１図（Ｂ）に示すような略矩形断
面のモルレール構造てあって、矩形形状の側部中央の両
側にキャリッジ牽引用の牽引用ベルト３を収容する講１
−３かそれぞれ設けられ、矩形形状の上下に、走行部］
−１と１−２とか、１−１１と１−１２．１−２１と１
−２２とをそれぞれ平行に、上下の端面１−１３と１−
２３とが前記の平行面とは直角に形成されている９図示
したこのような形状のガイトレールを、直線部と曲線部
とを適宜の寸法に加工しておき、経路の状態に合わせて
適宜組み合わせて敷設し、適宜間隔で設けた支柱１０に
より支持し、第１図（Ａ）に示したように走行路を形成
する。

第１図（Ｃ）において１．３．１０はそれぞれ同図（Ａ
）に示したガイドレール、牽引用ベルト、支柱であって
、キャリッジ２は１台のみを記している。同図（Ｃ）に
おいて２０−１．２０−２はそれぞれキャリッジ２の上
部構造体と下部構造体である。また、２３は、ガイドレ
ール１の上下の走行部１−１．１−２をそれぞれ挾んで
対称位置に設けられ、ガイドレール１によって隠れてい
る向こう側の被動ローラとともにこのガイドレール１を
挟持する被動ローラであって、３５は固着された歯車に
よって構成された、牽引用ベルト３に噛合い、この牽引
用ベルト３の駆動に従って前記キャリッジ２を牽引する
ための伝導装置である。

第２図はガイドレール１とキャリッジ２との相関関係を
示す詳細構造図であって、同図（Ａ）はキャリッジ２を
上から見た平面図、同図（Ｂ）は側面から見た部分断面
図、同図＜Ｃ）はＡ−Ａ’線における断面図である。

キャリッジ２は２個のキャリッジ台２０−１と２０−２
とを連結部材２１で適宜間隔て平行に連結し、キャリッ
ジ台２０−１と２０−２には２個の支持台２２の中心軸
２５を適宜の間隔で軸受け２５−１によって回動自在に
支持し、各支持台２２には定められた間隔で設けられた
２個の軸２４に軸受け２３−１によりそれぞれ被動ロー
ラ２３を装着していて、２個の軸２４に装着されたこれ
ら被動ローラ２３はガイトレール１の走行面１−１１と
１−１２とを挾むように装着されている。

また、キャリッジ台２０−２にも対称的に２個の支持台
が設けられ、同図（Ｃ）に示すように両方の支持台に設
けられた被動ローラ２３によってガイドレール１の走行
面１−２１と１−２２を左右より挾持して円滑に走行出
来るようになっている。

ガイドレール１の中央部の両側側面に設けた講１−３の
中にキャリッジ２牽引用の両面に歯を付けた牽引用ベル
ト３が滑動自在に配置され、被動ローラ２３を支持する
軸２４ののうちの１個を牽引用ベルト３の位置まで延長
し、その先端に固着された歯車３５を牽引用ベルト３の
外側の歯３１に噛み合わせて伝導装置としている。

キャリゾシ牽引用タフル歯付きの牽引用ベルト３はエン
ドしスに形成され、ガイドレール１の始点と終点を巡っ
て往復するように配置され、第１［４に示したようにガ
イドレール１の終点には終端機構６か設けられて牽引用
ベルト３を折り返し、始点には駆動機ｆｉ５が設けられ
てこの牽引用ベルト３を駆動している。

キャリッジ２と牽引用ベルト３とは、キャリッジ２の備
えた被動ローラ２３を支持する軸２４の中の１個の先端
に固着された歯車によって構成された伝導装置３５て係
合しているので、キャリッジ２と牽引用ベルト３の１点
で係合していることとなり、ガイトレール１の曲線部分
をキャリッジ２か通過しているときでも伝導装置３５と
牽引用ベルト３との間の相対位置に変化はなく、キャリ
ッジ２の移動量は、動力発生装置（第１図に示した７）
に装着されたエンコーダによって構成される位置検出装
置（図示せず）で検出された値が制御装置（第１図に示
した８）に入力され、良−な精度で示すキャリッジの位
置情報として用いられる。

また、第２図（Ｃ）において、４はキャリッジ２に装着
された搬送物（ｒｊ、送品）把持手段であるロボットハ
ンドてあって、ｉｌＩ御装置８からの制御信号によって
ロット４−１を伸縮し把持部４−２を開閉して搬送物（
搬送品）を把持し、キャリッジ２の移動によって所定の
場所から所望の場所に移動させる。

また、該システムの必要条件によって適切な構造機能を
有するロボットハンドその他の装置を搭載することがで
きる。

第３図は駆動機構の構造を示し、同図（Ａ＞は平面図、
同図（Ｂ）はＡ−Ａ’線における断面図である。第３図
において、駆動機ｔＲ５の基板５Ｉには、外周近傍には
両面に歯を付けた牽引用ベルトの案内用ローラ５３が台
形状に分布して配置され、該牽引用ベルト３か前記案内
用ローラ５３に案内されて台形状に展張されて配置され
ている。

台形状に展張された牽引用ベルト３の内側に、電動モー
タによって構成された動力発生装置７の軸に固着した歯
付きプーリー５４と、複数の後述する駆動用歯付きベル
ト〈以下駆動用ベルトと記す）案内用プーリー５２とが
配置され、これらのプーリーに沿って歯を外側に向けて
エンドレスに形成された駆動用ベルト５６を展張し、駆
動している。この駆動用ベルト５６の歯は圧接部材５５
によって押されて牽引用ベルト３の内側の歯と密接に噛
み合わせられて、駆動機構を形成している。

上述のごとく、駆動機構においては、牽引用ベルト３と
駆動用ベルト５６を分離し、駆動用ベルト５６に動力発
生装置７の回転を伝達し、駆動用ベルト５６の歯と牽引
用ベルトの内側の歯とを噛み合わせて動力を伝達する構
成としたので、牽引用ベルト３をガイドレール１の全長
に亘って往復させて配置し適切な張力を与えて展張する
工程と、動力発生装置７の回転を伝達する駆動用ベルト
５６を適切な張力を与えて展張する工程とを別個に行う
ことができるので現場に於ける設置作業が容易になる。

また、７０は、動力発生装置７の回転軸に結合された位
置検出装置としてのエンコータである。

即ち、エンコータ７０かパルスエンコーダの場合は、制
御装置８に設けたカウンタによってエンコーダから入力
されるパルス数を計数することにより、予め構造的に定
まっている該エンコータの回転と駆動機構の回転との連
結関係から、キャリッジ２の所定の位置から計測した正
しい位置情報を得ることができる。

また、エンコータ７０かアブソリュートエンコーダの場
合は、エンコーダ７０の内容自身をキャリッジの位置に
対応させることができる。また、走行距離が長い場合は
アブソリュートエンコーダの表示内容と該エンコーダの
回転数を計数するカウンタとを組み合わせてもよい、ま
た、エンコーダ以外の位置検出装置を用いてもよい。

上述したように位置検出装置が、キャリッジと機構的に
確実に結合された位置に設けられているので、夫々のベ
ルトの遊びや伸び等の影響を受けるが、位置検出装置の
分解度によって、キャリッジの繰返し位置決め精度は５
０ミクロン程度を得ることができる。

また、位置検出装置には、本システムの条件によっては
ガイトレールに沿ってキャリッジの適切な検知手段を設
けても良い。

また、上述の説明では動力発生装置７に電動モータを用
い、牽引機構と駆動機構に歯付きベルトを用い、また、
ガイドレールはアルミニューム合金の押し出し成型され
ものであるようにに説明したが、モータは必要とする停
止精度等に対応し、また制御装置との対応で、交流モー
タても直流モータあるいはその他のモータ類であっても
良く、牽引機構や駆動機構も、歯付きベルト以外の適切
なものを選択使用できる。即ち、ガイドレールの曲線部
に沿って自由に曲がる機能を有しているものであれば、
ガイドレールへの保持機構と各伝導装置を該牽引機構に
合わせることによって自由に選択することができる。ま
た、ガイドレールも強度と形状の精度が得られ、適切な
現地に於ける組み立て作業が実施できれば、その他の金
属または、非金属材料によって成型しても良い。

また、上述の説明ては、伝導装置３５の装着位置を被動
ローラ２３の中心軸に設けるように説明したが、ハネ、
自動機構、その他の手段によって牽引８１楕と伝導装置
が離脱しないように構成すれば、例えば、キャリッジの
中央等その他の位置に設けても良い、また、キャリッジ
と牽引機構を結合する伝導装置を１個設けるように説明
したが、大なる牽引力が必要な場合でキャリッジと牽引
機構の強度に問題があるときには、機構的に矛盾を生じ
ない構造にすれば、２個以上の伝導装置を設けるように
することもできる。

また、その他の構成手段によって本発明に基づく機能を
実現することも可能である。

上述したように、キャリッジ２はガイドレールｌに沿っ
て自由に走行することができるので、キャリッジは必要
な個数を必要な間隔で配置し、その間隔でそれぞれのキ
ャリッジの係合用の固定歯車３５を牽引用歯付きベルト
３の外側の歯に係合させると、各キャリッジの間隔は牽
引用ベルト３を介して保たれ、動力発生装置７の起動　
停止によって同時に走行させることができる。

次に本発明に基づく別の経路構造の実施例を第４図によ
って説明する。第４図において、１０３は、走行路とし
てループ状に敷設されたガイトレールール（図示せず）
に沿って保持された可撓性を有する牽引機構である両面
に歯を設けたダブル歯付きの牽引用ベルトである。該牽
引用ベルトに牽引されガイドレールに沿って走行する搬
送品積載用のキャリッジの図示は省略している。

駆動機構の構成としては、前記展張された牽引用ベルト
１０３の内側に、動力発生装置（図示せず）の軸に装着
された歯付きプーリー１５４と、複数のベルト案内用プ
ーリー１５２とが配置され、これらのプーリーに沿って
歯を外側に向けてエンドレスに形成された歯付きの駆動
用ベルト１５６−を展張し、前記動力発生装置によって
駆動していて、さらに、この駆動用ベルト１５６の歯は
圧接部材１５５によって押されて牽引用ベルト１０３の
内側の歯と密接に噛み合わせている。

上図のように構成したのでループ状の経路にそってキャ
リッジを所定の場所から所望の場所に容易確実に移動さ
せることができる。

本実施例に於けるガイトレール１０３は、前述した第１
図の実施例に於けるガイトレール３とは異なって、中央
側部の外側にのみキャリッジ牽引用ベルト１０３を収容
する講が設けられている。

次に本発明に基づく別の駆動Ｎ楕の実施例を第５図によ
って説明する。第５図において、２０３は、走行路とし
てループ状に敷設されたガイドレール（図示せず）に沿
って保持された可視性を有する牽引機構である片面のみ
に歯を形成し、歯を外側に向けて配設された牽引用ベル
トである。該牽引用ベルトに牽引されガイトレールに沿
って走行する搬送品積載用のキャリッジは本図において
は図示を省略している。

この牽引用ベルト２０３はエンドレスに形成され、ガイ
ドレールの始点と終点を巡って往復するように配置され
、終点には終端機構であるプーリ−２０６か設けれて牽
引用ベルト２９３を折り返し、始点には駆動機構２０５
か設けられて、牽引用ベルト２０３を駆動している。ま
た、牽引用ベルト２０３はガイドレールの始点と終点付
近適切な場所に設けたガイドプーリー２５３によってガ
イドレールに圧接されている。

駆動機構２０５においては牽引用ベルト２０３がテンシ
ョンプーリー２５２によって歯付きプーリー２５４に圧
接され、歯付きプーリー２５４の歯と牽引用ベルト２０
３の歯は噛み合わされている。

また、動力発生装置である電動モータ２０７がギア機構
２７１を経由して歯付きプーリー２５４の軸に結合され
ており、電動モータ２０７には、位置検出装置としての
エンコーダ２７０が結合されている。

従って、制御装置（本図には図示せず）によって制御さ
れ駆動停止される電動モータ２０７によって駆動される
歯付きプーリー２５４によって駆動される牽引用ベルト
２０３により牽引されるキャリッジ（図示せず）を所定
の位置から所望の位置に移動させ、このキャリッジの位
置は、位置検出装置であるエンコータ２７０によって正
しく検知して制御に用いられる。

本実施例においては、牽引ｉｎを前述したように片歯の
歯付きベルトによって形成し、往復経路にそってキャリ
ッジを所定の場所から所望の場所に容易確実に移動させ
ることかできる。

次に上述の構成に於ける動作について、第６図に示す、
本発明に基づく第１図によって前述した実施例について
の動作概要フロー図によって、位置検出装置であるエン
コーダにパルスエンコーダを使用した場合の説明をする
。

まず、制御装置８によって動力発生手段７である電動モ
ータを駆動し、対象キャリッジ２を所定の起点に移動し
て制御装置８内に設けた、パルスエンコーダからのパル
ス計数用カウンタをリセットした後、該伝送システムに
於ける停止位置である各ステーションに順次移動し、制
御装置８においては、各ステーション位置に於いて、前
述したカウンタの内容値をそれぞれのステーションの位
置として、この制御装置内の記録装置に記録する（ステ
ップ１）。

次に、作業工程に従って、キャリッジ２の移動の行き先
と、把持機構による作業動作を制御装置８内シ一ゲンサ
機能の記録装置に教示記録しくステップ２）た後スター
トする（ステップ３）。

操作されたスタート信号により、前述した、教示し記録
されたシーケンスに従って、キャリッジ２は移動を開始
する。

即ち、動力発生装置７である電動モータが回転を始める
（ステップ４）、この電動モータは駆動機構５を経由し
て牽引機構である牽引用ベルト３を駆動し、牽引用ベル
ト３に噛み合った伝導装置３５によってキャリッジ２を
移動させる。愛な、動力発生装置７を構成する電動モー
タとともに回転するパルスエンコータからのパルスを制
御装置８内のカウンタによって計数し、計数内容が予め
設定された目標停止位置に所定の数値まで接近したこと
を制御装置８が検知するとくステップ５）、動力発生装
置７の回転を減速し、一致すると停止させる。停止する
と、前述したように、制御装置８に予め記録させたシー
ケンス指令にしたがって把持機能を駆動しくステップ６
）、所定の作業が完了すると、制御装置８に記録させた
次のシーケンス指令にしたがって次の目的位置にキャリ
ッジ２の移動を開始する（ステップ７）。

上述したように、本発明に基つくシステムにおいてはキ
ャリッジを停止すべきステーション位置を記録するには
、キャリッジを停止すべきステーション位置に移動して
教示するようにしているので、キャリッジの数、牽引用
ベルトとの係合ピッチ、ステーションの位置等を工程の
レイアウトに応じて変化させても、最初に諸変量を教示
し直せば、後は制御装置に入力したプログラムやシーケ
ンス指令に従ってキャリッジの停止位置を自由に制御で
きる。

また、位置検出装置による位置の計測値は、例えば、メ
ートル法で計測した正しい距離を現している必要はない
、ただし、調整等のためには、計測値とガイドレール上
との位置とか一定の対応であることが望ましい。

上述した実施例においては、キャリッジの重量を受ける
車輪構造についての説明は省略したが、該車両の構造寸
法に対応して、ガイトレールの上面（第１図に示した１
−１３＞を走行させるようにしても良いし、ガイドレー
ルを跨いて直接路面を走行させるようにしても良く、ま
た、その他の手段を取っても良い。

［発明の効果］ 上記したように、この発明によれば、駆動ベルト等の可
撓性を有する牽引機構を保持するガイドレールによって
曲線を含む所望の経路にそって走行路を形成し、該走行
路と係合するキャリッジを移動可能に設け、前記経路上
所定の場所に設けた動力発生装置から駆動機構を経由し
て前記牽引機構を駆動し、該牽引機構と前記キャリッジ
を連結する伝導装置と、前記動力発生装置を制御する制
御装置とをそれぞれ設けたので、以下に記すような優れ
た効果を得ることができる。

■搬送工程間に搬送とは無関係の設備か存在するときに
も、その設備を避けて最短の曲線搬送経路を形成出来る
。

■上記曲線経路上任意の所望位置に搬送物（搬送品）を
自由に搬送出来る。

■動力発生装置に位置検出装置を備えることにより、キ
ャリッジの繰返し停止位置精度を高めることができる。

■キャリッジにロボットハント等の搬送物〈搬送品）把
持手段を備えることにより、任意形状の被搬送物（搬送
品）を曲線を含む経路上所定の位置から所望の位置に確
実容易に移動出来る９

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明に基づく本システムの全体構成の
１実施例を示す平面図、同図（Ｂ）はガイドレールの一
部を取り出して示した斜視図、同図（Ｃ）はガイドレー
ルとキャリ・ノンとの相関関係を示す部分側面図である
。 第２図はガイトレールとキャリッジとの相関関係を示す
詳細構造図であって、その内、同図（Ａ）はキャリッジ
の平面図、同図（Ｂ）は要部縦断側面図、同図（Ｃ）は
同図（Ａ）、（Ｂ）におけるＡ−Ａ’線における断面図
である。 第３図は駆動機構の１実施例を示すもので、同図（Ａ＞
は平面図、同図（Ｂ）は側面図である。 第４図は本発明の経路構造の別の実施例の概要構成を示
す平面図、 第５図は本発明の駆動機構の別の実施例の概要構成を示
す斜視図、 第６図は本発明の実施例の動作の概要を示すフロー図で
ある。 １・・・・・走行路（ガイドレール）、２・・・・・・
キャリッジ、 ３．１０３、・・・牽引機構（両側歯付きベルト）、４
・・・・・・把持機構（ロボットハンド）、５．２０５
・・・・・駆動機構、 ６・・・・・・終端機構、 ７．２０７・・・・・・動力発生装置（電動モータ）、
８・・・・・・制御装置、 ２３・・・・・・被動ローラ、 ３５・・伝導装置（固定キア）、 ５４．１５４．２５４・・・・・・歯付きプーリー、７
０．２７０・・・・位置検出装置（エンコータ）、２０
３・・牽引機構（片側歯付きベルト）。 出願人　　　日本サーホ株式会社

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、駆動ベルト等の可撓性を有する牽引機構を保持し平
   行な対向面を有するガイドレールを曲線を含む経路にそ
   って形成した走行路と、該走行路と係合し走行路の長手
   方向に移動可能に設けたキャリッジと、前記牽引機構と
   キャリッジとを連結する伝導装置と、前記経路上所定の
   場所に設けた動力発生装置と、該動力発生装置と前記牽
   引機構とを連結する駆動機構と、該動力発生装置を制御
   する制御装置と、を有することを特徴とする曲線を含む
   経路の搬送システム。 ２、上記動力発生装置に位置検出装置を備え、上記制御
   装置により位置制御を行い、上記キャリッジを曲線を含
   む経路に沿った所望の搬送位置に搬送し、停止させるよ
   うにした請求項１記載の曲線を含む経路の搬送システム
   。 ３、上記キャリッジにロボットハンド等の搬送物（搬送
   品）把持手段を備えるようにした請求項１または２記載
   の曲線を含む経路の搬送システム。