JP2975671B2 - 曲線を含む経路の搬送システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 工場等の生産ライン等においては、資材、ワーク類と
加工機械、組み立て装置等が点在しているステーション
間を短距離に連結して搬送し、ステーションの所定の位
置に高精度に位置決めする搬送システムが求められてい
る。

本発明はこのような用途に好適な曲線を含む経路の搬
送システムに関する。

［従来の技術］ 従来、中・長距離経路での被搬送物を移送する手段と
しては、チェンコンベアやリニアモータ等の駆動力を利
用した搬送手段があった。

また、高精度の位置決めを必要とする搬送手段として
は、たとえば、本出願人の出願に係わる特願昭63−2062
75号明細書に記載されているような直線駆動の位置決め
を行うリニアアクチュエータが提案されている。

即ち、このリニアアクチュエータは駆動源を固定した
駆動部と、この駆動部に摺動自在に係合するフレーム
と、前記駆動部と前記フレーム間に相対的移動を生じせ
しめるため両者間に設けた係合機構とよりなるリニアア
クチュエータであって、上記フレームに固定したタイミ
ングベルトとこのタイミングベルトに係合される駆動部
によってロボット用ハンド等の被駆動部を所望位置に高
精度に位置決めしようとするものであった。

［発明が解決しようとする課題］ ところで、従来のものは、前者のものでは、長距離の
搬送には適しているが、唯搬送するだけで搬送先の位置
を正確に指示し、制御することができないため高精度の
位置決めの精度が得られにくいという問題点があった。

一方、後者の搬送手段は、高精度であるため、短距離
の直線経路におけるワークの搬送・位置決めには極めて
好適のものであったが、本発明が対象とする用途のよう
に、搬送距離が長くなるとき、また、搬送工程間に搬送
とは無関係の工作機械等の設備が存在するときには適用
できず、その設備を避けて最短の迂回路となる曲線経路
を介してのワークの高精度に位置決めできる搬送システ
ムが求められていた。

本発明は従来の上記課題（問題点）を解決するように
した曲線を含む経路の搬送システムを提供することを目
的とする。

［課題を解決するための手段］ 上記問題点を解決するために、本発明にかかる曲線を
含む経路の搬送システムは、曲線を含む経路に沿って形
成されたガイドレールと、ガイドレールの側面に摺動可
能に保持されつつエンドレスに展張され、少なくともガ
イドレールに対向しない外側の面に歯が形成され、幅方
向がほぼ鉛直となるよう配置された平型の牽引用ベルト
と、ガイドレールと係合し、このガイドレールに沿って
移動可能に設けられたキャリッジと、キャリッジに固定
され、牽引用ベルトの外側の面に形成された歯に係合し
て牽引用ベルトとキャリッジとを連結する固定歯車によ
り構成される結合装置と、経路上の所定の場所に設けた
動力発生装置と、動力発生装置の動力を前記牽引用ベル
トに伝導する伝導装置と、動力発生装置を制御する制御
装置とを有するように構成した。

この場合、キャリッジは、走行路に沿って配置される
キャリッジ台と、キャリッジ台の前後においてそれぞれ
キャリッジ台に対して回転自在に設けられた支持台と、
それぞれの支持台に所定間隔で設けられた２個の軸に支
持されガイドレールを挟持する被動ローラとを備えるこ
とが望ましい。なお、固定歯車を、支持台に設けられた
被動ローラを支持する軸の中の１個に固定してもよい。

牽引用ベルトとしては、両面に歯を設けて形成した両
歯付ベルト、あるいは片面にのみ歯を設けて形成した片
歯付ベルトを用いることができる。

両歯付ベルトを用いる場合、伝導装置としては、例え
ば複数の案内用プーリーにより牽引用ベルトとは別個に
エンドレスに展張された伝導用歯付きベルトを備えるこ
とができる。この伝導用歯付きベルトを、動力発生装置
の動力軸に固着した歯付きプーリーに噛み合わせ、か
つ、複数の案内ローラにより展張された牽引用ベルトの
内側の面の歯に噛み合うように配置することができる。

片歯付きベルトを用いる場合、伝導装置としては、例
えば動力発生装置の動力軸に固着した歯付きプーリーを
備えることができる、この歯付きプーリーを、複数の案
内ローラにより展張された牽引用ベルトの歯に噛み合う
ように配置することができる。

また、動力発生装置に位置検出装置を設け、制御装置
により位置制御を行い、上記キャリッジを曲線を含む経
路に沿った所望の搬送位置に搬送し、停止させるように
することが望ましい。さらに、キャリッジにロボットハ
ンド等の被搬送物（搬送品）把持手段を備えるようにす
ることが望ましい。

［作用］ この発明によれば、牽引用ベルトは曲線を含む経路に
沿って設けられたガイドレールに沿って摺動し、固定歯
車により牽引用ベルトに係合するキャリッジがガイドレ
ールに沿って走行する。動力発生装置を制御することに
よって、曲線を含む所望の経路上任意の位置にキャリッ
ジを精度よく移動し停止させることができる。

上記の搬送システムにおいて、キャリッジにキャリッ
ジ台、支持台を設け、この支持台に被動ローラを備える
ようにすれば、キャリッジに優れた操向特性が得られる
ので、曲率半径を小さくすることが必要な経路にも対応
できる。

さらに、固定歯車を被動ローラを支持する軸の中の１
個に固定した場合には、固定歯車を軸に固定するのみの
簡単な構成でキャリッジの姿勢如何によらず、牽引用ベ
ルトの歯と固定歯車とを確実に係合させることができ
る。

また、牽引用ベルトとして両歯付ベルトを用い、伝導
装置として牽引用ベルトとは別個に展張された伝導用歯
付きベルトを備えた場合には、牽引用ベルトのガイドレ
ールへと装着調整と、伝導用歯付きベルトの展張調整と
を個別に分離して実行できる。

他方、牽引用ベルトとして片歯付ベルトを用い、伝導
装置として歯付きプーリーを用いた場合には、牽引用ベ
ルトの歯に歯付きプーリーを噛み合わせるのみの簡単な
構成で牽引用ベルトを駆動することができる。

動力発生装置に位置検出装置を設け、制御装置により
位置制御を行うことにより、キャリッジの繰返し停止位
置精度をより効果的に高めることができる。

また、キャリッジにロボットハンド等の被搬送物（搬
送品）把持手段を備えることにより、任意の形状をした
被搬送物（搬送品）を、曲線を含む経路上の所定の位置
から所望の位置に確実容易に移動させることができる。

［実施例］ 次にこの発明の実施例を図に基づいて詳細に説明す
る。

第１図は本発明に基づく曲線を含む経路の搬送システ
ム全体の構成概要を示す図であって、（Ａ）図は曲線を
含む経路の搬送システムの全体構成を示し、（Ｂ）図は
ガイドレールの一部を取り出して示した外観斜視図、
（Ｃ）図はガイドレールとキャリッジとの係合状態を示
す部分側面図である。

第１図Ａにおいて１は走行路として敷設されたガイド
レール（以下ガイドレールと記す）、２は被搬送物（搬
送品）を積載し、またはロボットハンド等の把持手段
（本図には図示せず）を備えて被搬送物（搬送品）を把
持し搬送するキャリッジ、３はキャリッジ２に備えた、
詳細を後述する結合装置に連結してキャリッジ２を駆動
する、ガイドレール１に保持された可撓性を有する牽引
部材である両面に歯を設けたキャリッジ牽引用歯付きベ
ルト（以下牽引用ベルトと記す）である。５はこの牽引
用ベルト３を駆動する伝導装置、６はガイドレール１の
端部に設けられた牽引用ベルト３の終端機構、７は動力
発生装置、８は動力発生装置７の制御装置、10はガイド
レール１の支柱である。

第１図（Ａ）においてガイドレール１を曲線を含む経
路に沿って複数の支柱10により支持して走行路を敷設
し、ガイドレール１の両側面に設けた支持部材13（第２
図（Ｃ）参照）によって保持した牽引用ベルト３をエン
ドレスに形成してガイドレール１の周囲に往復させて配
設している。また、ガイドレール１の起点には伝導装置
５を配置して前記牽引用ベルト３に備えた歯に噛合せし
め、動力発生装置７を該伝導装置５に結合し、制御装置
８により動力発生装置７を制御するとともに、ガイドレ
ール１の終端には終端機構６を配置して牽引用ベルト３
を折り返し構成とし、ガイドレール１に適宜個数（図示
では２個）のキャリッジ２を走行自在に係合、各キャリ
ッジ２は、それぞれのキャリッジ１に設けた結合装置
（本図には図示せず）によって牽引用ベルト３の外側の
歯に噛合させ、前記制御装置８により制御されて駆動停
止される前記動力発生装置７により駆動される牽引用ベ
ルト３の駆動停止に従って停止位置が制御されるように
構成されている。

ガイドレール１は、アルミニューム合金の押し出し成
型により成型され、第１図（Ｂ）に示すような略矩形断
面のモノレール構造であって、矩形形状の側部中央の両
側にキャリッジ牽引用の牽引用ベルト３を収容する溝１
−３がそれぞれ設けられ、矩形形状の上下に、走行部１
−１と１−２とが、左、右の走行面１−11と１−12、１
−21と１−22とをそれぞれ平行に、上下の端面即ち、上
面１−13と下面１−23とが前記の平行面とは直角に形成
されている。

図示したこのような形状のガイドレールを、直線部と
曲線部とを適宜の寸法に加工しておき、経路の状態に合
わせて適宜組み合わせて敷設し、第１図（Ａ）に示すよ
うに、適宜間隔で設けた支柱10により支持し、第１図
（Ａ）に示したように走行路を形成する。

第１図（Ｃ）において１、３、10はそれぞれ同図
（Ａ）に示したガイドレール、牽引用ベルト、支柱であ
って、キャリッジ２は１台のみを記している。同図
（Ｃ）において20−１、20−２はそれぞれキャリッジ２
の上部構造体と下部構造体である。また、23は、第１図
（Ｂ）に示すガイドレール１の上下の走行部１−１、１
−２をそれぞれ挟んで対称位置に設けられ、ガイドレー
ル１によって隠れている向こう側の被動ローラとともに
このガイドレール１を挾持する被動ローラであって、35
は固着された歯車によって構成された、牽引用ベルト３
に噛合い、この牽引用ベルト３の駆動に従って前記キャ
リッジ２を牽引するための結合装置である。

第２図はガイドレール１とキャリッジ２との相関関係
をキャリッジ本体の構造を簡略化して示す詳細構造図で
あって、同図（Ａ）はキャリッジ２を上から見た平面
図、同図（Ｂ）は側面から見た部分断面図、同図（Ｃ）
はＡ−Ａ′線におえる断面図である。

キャリッジ２は２個のキャリッジ台20−１と20−２と
を連結部材21で適宜間隔で平行に連結し、キャリッジ台
20−１と20−２には２個の支持台22の中心軸25を適宜の
間隔で軸受け25−１によって回転自在に支持し、各支持
台22には定められた間隔で設けられた２個の軸24に軸受
け23−１によりそれぞれ被動ローラ23を装着していて、
２個の軸24に装着されたこれら被動ローラ23はガイドレ
ール１の走行面１−11と１−12とを挾むように装着され
ている。また、キャリッジ台20−２にも対称的に２個の
支持台が設けられ、同図（Ｃ）に示すように両方の支持
台に設けられた被動ローラ23によってガイドレール１の
走行面１−21と１−22を左右より挾持して円滑に走行出
来るようになっている。

第１図（Ｂ）に示すように、ガイドレール１の中央部
の両側側面に設けた溝１−３の中にキャリッジ２牽引用
の両面に歯を付けた牽引用ベルト３が滑動自在に配置さ
れ、同図（Ｃ）に示すように各被動ローラ23を支持する
軸24のうちの１個を牽引用ベルト３の位置まで延長し、
その先端に固着された固定歯車35を牽引用ベルト３の外
側の歯31に噛み合わせて結合装置（以下結合装置35とい
う）を構成している。

キャリッジ牽引用ダブル歯付きの牽引用ベルト３はエ
ンドレスに形成され、ガイドレール１の始点と終点を巡
って往復するように配置され、第１図Ａに示したように
ガイドレール１の終点には終端機構６が設けられて牽引
用ベルト３を折り返し、始点には伝導装置５が設けられ
てこの牽引用ベルト３を駆動している。

キャリッジ２と牽引用ベルト３とは、第２図（Ｂ）、
（Ｃ）に示すように、キャリッジ２の備えた被動ローラ
23を支持する軸24の中の１個の先端に固着された歯車に
よって構成された結合装置35で係合しているので、キャ
リッジ２と牽引用ベルト３の１点で係合していることと
なり、ガイドレール１の曲線部分をキャリッジ２が通過
しているときでも結合装置35と牽引用ベルト３との間の
相対位置に変化はなく、キャリッジ２の移動量は、動力
発生装置（第１図Ａに示した７）に装着されたエンコー
ダによって構成される位置検出装置（図示せず）で検出
された値が制御装置（第１図Ａに示した８）に入力さ
れ、良−な精度で示すキャリッジの位置情報として用い
られる。

また、第２図（Ｃ）において、４はキャリッジ２に装
着された被搬送物（搬送品）把持手段であるロボットハ
ンドであって、第１図（Ａ）に示す制御装置８からの制
御信号によってロッド４−１を伸縮し把持部４−２を開
閉して被搬送物（搬送品）を把持し、キャリッジ２の移
動によって所定の場所から所望の場所に移動させる。

また、該システムの必要条件によって適切な構造機能
を有するロボットハンドその他の装置を搭載することが
できる。

第３図は伝導装置の構造を示し、同図（Ａ）は平面
図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＡ−Ａ′線における断面
図である。第３図（Ａ）、（Ｂ）において、伝導装置５
の基板51には、外周近傍には両面に歯を付けた牽引用ベ
ルトの案内用ローラ53が台形状に分布して配置され、該
牽引用ベルト３が前記案内用ローラ53に案内されて台形
状に展張されて配置されている。

台形状に展張された牽引用ベルト３の内側に、電動モ
ータによって構成された動力発生装置７の軸に固着した
歯付きプーリー54と、複数の後述する伝導用歯付きベル
ト（以下伝導用ベルトと記す）56案内用プーリー52とが
配置され、これらのプーリーに沿って歯を外側に向けて
エンドレスに形成された伝導用ベルト56を展張し、駆動
している。この伝導用ベルト56の歯は圧接部材55によっ
て押されて牽引用ベルト３の内側の歯と密接に噛み合わ
せられて、伝導装置を形成している。

上述のごとく、伝導装置においては、牽引用ベルト３
と伝導用ベルト56を分離し、伝導用ベルト56に動力発生
装置７の回転を伝達し、伝導用ベルト56の歯と牽引用ベ
ルトの内側の歯とを噛み合わせて動力を伝達する構成と
したので、第１図（Ａ）に示すように牽引用ベルト３を
ガイドレール１の全長に亘って往復させて配置し適切な
張力を与えて展張する工程と、動力発生装置７の回転を
伝達する第３図（Ａ）に示す伝導用ベルト56を適切な張
力を与えて展張する工程とを別個に行うことができるの
で現場に於ける設置作業が容易になる。

また、第３図（Ｂ）の70は、動力発生装置７の回転軸
に結合されたエンコーダより成る位置検出装置である。

即ち、位置検出装置70がパルスエンコーダの場合は、
第１図（Ａ）に示す制御装置８に設けたカウンタによっ
てパルスエンコーダから入力されるパルス数を計数する
ことにより、予め構造的に定まっている該パルスエンコ
ーダの回転と伝導装置の回転との連結関係から、キャリ
ッジ２の所定の位置から計測した正しい位置情報を得る
ことができる。

また、エンコーダ70がアブソリュートエンコーダの場
合は、エンコーダ70の内容自身をキャリッジ２の位置に
対応させることができる。また、走行距離が長い場合は
アブソリュートエンコーダの表示内容と該エンコーダの
回転数を計数するカウンタとを組み合わせてもよい。ま
た、エンコーダ以外の位置検出装置を用いてもよい。

上述したように位置検出装置70が、キャリッジ２と機
構的に確実に結合された位置に設けられているので、夫
々のベルトの遊びや伸び等の影響を受けるが、位置検出
装置70の分解度によって、キャリッジの繰返し位置決め
精度は50ミクロン程度を得ることができる。

また、位置検出装置70には、本システムの条件によっ
ては、ガイドレール１に沿ってキャリッジ２の適切な検
知手段を設けても良い。また、ガイドレール１も強度と
形状の精度が得られ、適切な現地に於ける組み立て作業
が実施できれば、その他の金属または、非金属材料によ
って成型しても良い。

また、上述の説明では、結合装置35の装着位置を被動
ローラ23の中心軸に設けるように説明したが、バネ、自
動機構、その他の手段によって牽引用ベルトと結合装置
が離脱しないように構成すれば、例えば、キャリッジの
中央等その他の位置に設けても良い。また、キャリッジ
と牽引用ベルトを結合する結合装置を１個設けるように
説明したが、大なる牽引力が必要な場合でキャリッジと
牽引機構の強度に問題があるときには、機構的に矛盾を
生じない構造にすれば、２個以上の結合装置を設けるよ
うにすることもできる。

また、その他の構成手段によって本発明に基づく機能
を実現することも可能である。

上述したように、キャリッジ２はガイドレール１に沿
って自由に走行することができるので、キャリッジは必
要な個数を必要な間隔で配置し、その間隔でそれぞれの
キャリッジの係合用の固定歯車より成る結合装置35を牽
引用歯付きベルト３の外側の歯に係合させると、各キャ
リッジの間隔は牽引用ベルト３を介して保たれ、動力発
生装置７の起動・停止によって同時に走行させることが
できる。

次に、本発明に基づく別の経路構造の実施例を第４図
によって説明する。第４図において、103は、走行路と
してループ状に敷設されたガイドレールール（図示せ
ず）に沿って保持された可撓性を有する牽引部材である
両面に歯を設けたダブル歯付きの牽引用ベルトである。
該牽引用ベルト103に牽引されガイドレールに沿って走
行する搬送品積載用のキャリッジの図示は省略してい
る。

伝導装置の構成としては、前記展張された牽引用ベル
ト103の内側に、動力発生装置（図示せず）の軸に装着
された歯付きプーリー154と、複数のベルト案内用プー
リー152とが配置され、これらのプーリーに沿って歯を
外側に向けてエンドレスに形成された歯付きの伝導用ベ
ルト156を展張し、前記動力発生装置によって駆動して
いて、さらに、この伝導用ベルト156の歯は圧接部材155
によって押されて牽引用ベルト103の内側の歯と密接に
噛み合わせている。

上図のように構成したのでループ状の経路にそってキ
ャリッジを所定の場所から所望の場所に容易確実に移動
させることができる。

本実施例に於けるガイドレールは、前述した第１図
（Ａ）の実施例に於けるガイドレールとは異なって、中
央側部の外側にのみキャリッジ牽引用ベルト103を収容
する溝が設けられている。

次に、本発明に基づく別の伝導装置の実施例を第５図
によって説明する。第５図において、203は、走行路と
してループ状に敷設されたガイドレール（図示せず）に
沿って保持された可撓性を有する牽引部材である片面の
みに歯を形成し、歯を外側に向けて配設された牽引用ベ
ルトである。該牽引用ベルトに牽引されたガイドレール
に沿って走行する搬送品積載用のキャリッジは本図にお
いては図示を省略している。

この牽引用ベルト203はエンドレスに形成され、ガイ
ドレールの始点と終点を巡って往復するように配置さ
れ、終点には終端機構であるプーリー206が設けれて牽
引用ベルト203を折り返し、始点には動力発生装置であ
る電動モータ207がギア機構271を経由して伝導機構205
を構成する歯付きプーリー254の軸に結合されて、牽引
用ベルト203を駆動している。また、牽引用ベルト203は
ガイドレールの始点と終点付近適切な場所に設けたガイ
ドプーリー253によってガイドレールに圧接されてい
る。

伝導装置205においては牽引用ベルト203がテンション
プーリー252によって歯付きプーリー254に圧接され、歯
付きプーリー254の歯と牽引用ベルト203の歯は噛み合わ
されている。

また、電動モータ207には、位置検出装置としてのエ
ンコーダ270が結合されている。

従って、制御装置（本図には図示せず）によって制御
され駆動停止される電動モータ207によって駆動される
歯付きプーリー254によって駆動される牽引用ベルト203
により牽引されるキャリッジ（図示せず）を所定の位置
から所望の位置に移動させ、このキャリッジの位置は、
位置検出装置であるエンコーダ270によって正しく検知
して制御に用いられる。

本実施例においては、牽引部材を前述したように片歯
の歯付きベルトによって形成し、往復経路にそってキャ
リッジを所定の場所から所望の場所に容易確実に移動さ
せることができる。

次に、上述の構成に於ける動作について、第６図に示
す、本発明に基づく第１図によって前述した実施例につ
いての動作概要フロー図によって、位置検出装置である
エンコーダにパルスエンコーダを使用した場合の説明を
する。

まず、制御装置８によって動力発生装置７である電動
モータを駆動し、対象キャリッジ２を所定の起点に移動
して制御装置８内に設けた、パルスエンコーダからのパ
ルス計数用カウンタをリセットした後、該伝送システム
に於ける停止位置である各ステーションに順次移動し、
制御装置８においては、各ステーション位置に於いて、
前述したカウンタの内容値をそれぞれのステーションの
位置として、この制御装置内の記録装置に記録する（ス
テップ１）。

次に、作業工程に従って、キャリッジ２の移動の行き
先と、把持機構による作業動作を制御装置８内シーケン
サ機能の記録装置に教示記録し（ステップ２）た後スタ
ートする（ステップ３）。

操作されたスタート信号により、前述した、教示し記
録されたシーケンスに従って、キャリッジ２は移動を開
始する。

即ち、動力発生装置７である電動モータが回転を始め
る（ステップ４）。この電動モータは伝導装置５を経由
して牽引部材である牽引用ベルト３を駆動し、牽引用ベ
ルト３に噛み合った結合装置35によってキヤリッジ２を
移動させる。また、動力発生装置７を構成する電動モー
タとともに回転するパルスエンコーダからのパルスを制
御装置８内のカウンタによって計数し、計数内容が予め
設定された目標停止位置に所定の数値まで接近したこと
を制御装置８が検知すると（ステップ５）、動力発生装
置７の回転を減速し、一致すると停止させる。停止する
と、前述したように、制御装置８に予め記録させたシー
ケンス指令にしたがって把持機能を駆動し（ステップ
６）、所定の作業が完了すると、制御装置８に記録させ
た次のシーケンス指令にしたがって次の目的位置にキャ
リッジ２の移動を開始する（ステップ７）。

上述したように、本発明に基づくシステムにおいては
キャリッジを停止すべきステーション位置を記録するに
は、キャリッジを停止すべきステーション位置に移動し
て教示するようにしているので、キャリッジの数、牽引
用ベルトとの係合ピッチ、ステーションの位置等を工程
のレイアウトに応じて変化させても、最初に諸変量を教
示し直せば、後は制御装置に入力したプログラムやシー
ケンス指令に従ってキャリッジの停止位置を自由に制御
できる。

また、位置検出装置による位置の計測値は、例えば、
メートル法で計測した正しい距離を現している必要はな
い。ただし、調整等のためには、計測値とガイドレール
上との位置とが一定の対応であることが望ましい。

上述した実施例においては、キャリッジの重量を受け
る車輪構造についての説明は省略したが、 該車両の構造寸法に対応して、ガイドレールの上面
（第１図（Ｂ）に示した１−13）を走行させるようにし
ても良いし、ガイドレールを跨いで直線路面を走行させ
るようにしても良く、また、その他の手段を取っても良
い。

［発明の効果］ 本発明の曲線を含む経路の搬送システムは上記のよう
に構成したから、次のような優れた効果を有する。

（１）請求項１の前段に記載のように、牽引部材として
平型の歯付き牽引用ベルトを幅方向がほぼ鉛直となるよ
うガイドレールの側面に配置することにより、ガイドレ
ールとカーブに沿わせて牽引用ベルトを自由に湾曲させ
ることができ、水平面内において曲線を含む任意の経路
に沿ってガイドレールを配置できる。

（２）また、請求項１の後段に記載のように、結合装置
としてベルトの歯に噛み合う固定歯車を用いることによ
り、牽引用ベルトとキャリッジとの結合を確実なものと
し、相対的な位置関係を一定に保つことができる。した
がって、キャリッジとは離れた位置にある動力発生装置
の制御のみによりキャリッジを確実に所定の位置に停止
させることができる。

（３）請求項２に記載のように、上記の搬送システムに
おいて、キャリッジにキャリッジ台、支持台を設け、こ
の支持台に被動ローラを備えるようにすれば、キャリッ
ジの前後に配置された支持台が自由に回転できるため、
この支持台に設けられた被動ローラをガイドレールに沿
わせてスムースに回転させることができる。したがっ
て、キャリッジの操向特性を高めることができ、曲率半
径の小さな経路についてもキャリッジを対応させること
ができる。

（４）請求項３に記載のように、固定歯車を被動ローラ
を支持する軸の中の１個に固定した場合には、固定歯車
と牽引用ベルトとの位置関係をキャリッジの姿勢にかか
わらず一定に保つことができ、固定歯車の構成を簡略に
することができる。即ち、牽引用ベルトはガイドレール
に沿っているため、これら２つの位置関係はいずれの位
置でも一定である。

そして、被動ローラは、常にガイドレールに接してい
るため、被動ローラとガイドレール及び牽引用ベルトと
の位置関係を一定である。

したがって、固定歯車を被動ローラと同軸で設けれ
ば、固定歯車と牽引用ベルトとの位置関係もキャリッジ
の姿勢如何によらず一定に保つことができる。

これに対して、例えば固定歯車を前後の被動ローラの
間に配置した場合には、ガイドレールのカーブする部分
では、カーブの方向、曲率により固定歯車と牽引用ベル
トとの距離が変化するため、固定歯車にこの変化に対応
する機構を設ける必要がある。

（５）請求項４に記載のように、牽引用ベルトとして両
歯付レベルを用い、伝導装置として牽引用ベルトとは別
個に展張された伝導用歯付きベルトを備えた場合には、
牽引用ベルトのガイドレールへの装着調整と、伝導用歯
付きベルトの展張調整とを個別に分離して実行できるの
で、現場での組立調整容易となる。

（６）請求項５に記載のように、牽引用ベルトとして片
歯付ベルトを用い、伝導装置として歯付きプーリーを用
いた場合には、牽引用ベルトの片面についてのみ歯を設
ければ足り、かつ、伝導装置としては歯付きプーリーを
設けるのみで足りるため、構成を簡略化することができ
る。

（７）請求項６に記載のように、動力発生装置に位置検
出装置を設けた場合には、キャリッジの繰返し停止位置
精度を高めることができる。

（８）さらに、請求項７に記載のように、キャリッジに
ロボットハンド等の被搬送物（搬送品）把持手段を備え
た場合には、任意形状の被搬送物（搬送品）を曲線を含
む経路上所定の位置から所望の位置に確実容易に移動で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図（Ａ）は本発明に基づく本システムの全体構成の
１実施例を示す平面図、同図（Ｂ）はガイドレールの一
部を取り出して示した斜視図、同図（Ｃ）はガイドレー
ルとキャリッジとの相関関係を示す部分側面図である。 第２図はガイドレールとキャリッジとの相関関係をキャ
リッジ本体の構造を簡略化して示す詳細構造図であっ
て、その内、同図（Ａ）はキャリッジの平面図、同図
（Ｂ）は要部縦断側面図、同図（Ｃ）は同図（Ａ）、
（Ｂ）におけるＡ−Ａ′線における断面図である。 第３図は伝導装置の１実施例を示すもので、同図（Ａ）
は平面図、同図（Ｂ）は側面図である。 第４図は本発明の経路構造の別の実施例の概要構成を示
す平面図、 第５図は本発明の伝導装置の別の実施例の概要構成を示
す斜視図、 第６図は本発明の実施例の動作の概要を示すフロー図で
ある。 １……走行路（ガイドレール）、 ２……キャリッジ、 ３、103、……牽引部材（両側歯付きベルト）、 ４……把持機構（ロボットハンド）、 ５、205……伝導装置、 ６……終端機構、 ７、207……動力発生装置（電動モータ）、 ８……制御装置、 23……被動ローラ、 35……結合装置（固定歯車）、 54、154、254……歯付きプーリー、 70、270……位置検出装置（エンコーダ）、 203……牽引部材（片側歯付きベルト）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｂ６５Ｇ 43/00 Ｋ

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】曲線を含む経路にそって形成されたガイド
   レールと、 前記ガイドレールの側面に摺動可能に保持されつつエン
   ドレスに展張され、少なくとも前記ガイドレールに対向
   しない外側の面に歯が形成され、幅方向がほぼ鉛直とな
   るよう配置された平型の牽引用ベルトと、 前記ガイドレールと係合し該ガイドレールに沿って移動
   可能に設けられたキャリッジと、 該キャリッジに固定され、前記牽引用ベルトの外側の面
   に形成された歯に係合して該牽引用ベルトと前記キャリ
   ッジとを連結する固定歯車により構成される結合装置
   と、 前記経路上の所定の場所に設けた動力発生装置と、 該動力発生装置の動力を前記牽引用ベルトに伝導する伝
   導装置と、 該動力発生装置を制御する制御装置と、 を有することを特徴とする曲線を含む経路の搬送システ
   ム。
2. 【請求項２】前記キャリッジは、前記走行路に沿って配
   置されるキャリッジ台と、該キャリッジ台の前後におい
   てそれぞれ該キャリッジ台に対して回転自在に設けられ
   た支持台と、上記それぞれの支持台に所定間隔で設けら
   れた２個の軸に支持され前記ガイドレールを挟持する被
   動ローラと、を備えた請求項１に記載の曲線を含む経路
   の搬送システム。
3. 【請求項３】前記結合装置である固定歯車は、前記支持
   台に設けられた前記被動ローラを支持する軸の中の１個
   に固定されている請求項２に記載の曲線を含む経路の搬
   送システム。
4. 【請求項４】前記牽引用ベルトは、両面に歯を設けて形
   成した両歯付ベルトであり、前記伝導装置は、複数の案
   内用プーリーにより前記牽引用ベルトとは別個にエンド
   レスに展張された伝導用歯付きベルトを備え、該伝導用
   歯付きベルトは、前記動力発生装置の動力軸に固着した
   歯付きプーリーに噛み合い、かつ、複数の案内ローラに
   より展張された前記牽引用ベルトの内側の面の歯に噛み
   合うように配置されている請求項１乃至３のいずれかに
   記載の曲線を含む経路の搬送システム。
5. 【請求項５】前記牽引用ベルトは、外側の面にのみ歯が
   形成された片面歯付ベルトであり、前記伝導装置は、前
   記動力発生装置の動力軸に固着した歯付きプーリーを備
   え、該歯付きプーリーは、複数の案内ローラにより展張
   された前記牽引用ベルトの歯に噛み合うように配置され
   ている請求項１乃至３のいずれかに記載の曲線を含む経
   路の搬送システム。
6. 【請求項６】上記動力発生装置に位置検出装置を備え、
   上記制御装置により位置制御を行い、上記キャリッジを
   曲線を含む経路に沿った所望の搬送位置に搬送し、停止
   させるようにした請求項１乃至５のいずれかに記載の曲
   線を含む経路の搬送システム。
7. 【請求項７】前記キャリッジにロボットハンド等の被搬
   送物（搬送品）把持手段を備えるようにした請求項１乃
   至６のいずれかに記載の曲線を含む経路の搬送システ
   ム。