JPH0417821B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0417821B2 JPH0417821B2 JP58015227A JP1522783A JPH0417821B2 JP H0417821 B2 JPH0417821 B2 JP H0417821B2 JP 58015227 A JP58015227 A JP 58015227A JP 1522783 A JP1522783 A JP 1522783A JP H0417821 B2 JPH0417821 B2 JP H0417821B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- load
- unmanned vehicle
- vehicle
- wheels
- spring
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/02—Spring characteristics, e.g. mechanical springs and mechanical adjusting means
- B60G17/027—Mechanical springs regulated by fluid means
- B60G17/0272—Mechanical springs regulated by fluid means the mechanical spring being a coil spring
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は無人車の車輪の懸架機構に関するも
のである。
のである。
従来、駆動輪を２輪、遊輪を２輪又はそれ以上
備えて２駆動輪の速度差によりステアリングを行
なう無人車に於ては、該無人車の駆動輪及び遊輪
の懸架方法は上記駆動輪を車体に直接固定し、上
記遊輪をバネ支持にして車体に取り付けた構造が
一般に用いられている。上記構造の場合積荷の大
小、路面の凹凸、及び坂道にさしかかつた時等、
駆動輪がスリツプすることなく走行を続けていく
ためには上記駆動輪の圧力が常にある設定値以上
なければならない。これは無人車に積まれた全荷
重を駆動輪及び遊輪で支えているため、遊輪バネ
のバネ定数が大きすぎると車両が無負荷であつた
り、路面が凹凸であつたり、坂道等では、駆動輪
の路面に対する圧力が小さくなりすぎることによ
つて上記駆動輪がスリツプしてしまうからであ
る。そこで駆動輪圧がいつでも設定値以上になつ
ているように遊輪懸架バネの定数が決定されてい
る。こうすることによつて、駆動輪にはいつもス
リツプを起こす限界以上の圧力がかかつているた
め無人車両はスリツプを起こすことなく走行でき
る。
備えて２駆動輪の速度差によりステアリングを行
なう無人車に於ては、該無人車の駆動輪及び遊輪
の懸架方法は上記駆動輪を車体に直接固定し、上
記遊輪をバネ支持にして車体に取り付けた構造が
一般に用いられている。上記構造の場合積荷の大
小、路面の凹凸、及び坂道にさしかかつた時等、
駆動輪がスリツプすることなく走行を続けていく
ためには上記駆動輪の圧力が常にある設定値以上
なければならない。これは無人車に積まれた全荷
重を駆動輪及び遊輪で支えているため、遊輪バネ
のバネ定数が大きすぎると車両が無負荷であつた
り、路面が凹凸であつたり、坂道等では、駆動輪
の路面に対する圧力が小さくなりすぎることによ
つて上記駆動輪がスリツプしてしまうからであ
る。そこで駆動輪圧がいつでも設定値以上になつ
ているように遊輪懸架バネの定数が決定されてい
る。こうすることによつて、駆動輪にはいつもス
リツプを起こす限界以上の圧力がかかつているた
め無人車両はスリツプを起こすことなく走行でき
る。
しかし以上述べたような従来の方法を用いる
と、遊輪部が受け持つ荷重はバネ設定により決
め、積荷の有無に関係なく一定であり、積荷によ
る増加する車重は全て駆動輪が受け持つているた
め、荷重が大きくなりすぎると、駆動輪の受け持
つ荷重割合に比べ遊輪の受け持つ荷重割合が小さ
くなりすぎる。このため荷重が増加すると無人車
上部が該無人車の走行と共に駆動輪下部を中心と
して前後に揺れ、また該無人車走行時のわずかな
路面の凹凸により揺れ、該無人車の急停止時にも
揺れが生じる。この揺れは荷重が大きくなればな
るほど大きくなる。この揺れのため無人車が背の
高い荷を積んでいたりすると上記荷の荷姿が変つ
たり、上記荷が上記無人車から落ちたりする。又
無人車の荷を移載台又はコンベヤ等に移載する際
該無人車の上面レベルが該無人車の動輪下部を中
心として変化するため、手動で該無人車の荷を移
載する時は移載しにくく、又自動で上記荷を移載
する時は上記移載台等の前面に上記荷をぶつける
等信頼性に欠けるなどの欠点を生じる。
と、遊輪部が受け持つ荷重はバネ設定により決
め、積荷の有無に関係なく一定であり、積荷によ
る増加する車重は全て駆動輪が受け持つているた
め、荷重が大きくなりすぎると、駆動輪の受け持
つ荷重割合に比べ遊輪の受け持つ荷重割合が小さ
くなりすぎる。このため荷重が増加すると無人車
上部が該無人車の走行と共に駆動輪下部を中心と
して前後に揺れ、また該無人車走行時のわずかな
路面の凹凸により揺れ、該無人車の急停止時にも
揺れが生じる。この揺れは荷重が大きくなればな
るほど大きくなる。この揺れのため無人車が背の
高い荷を積んでいたりすると上記荷の荷姿が変つ
たり、上記荷が上記無人車から落ちたりする。又
無人車の荷を移載台又はコンベヤ等に移載する際
該無人車の上面レベルが該無人車の動輪下部を中
心として変化するため、手動で該無人車の荷を移
載する時は移載しにくく、又自動で上記荷を移載
する時は上記移載台等の前面に上記荷をぶつける
等信頼性に欠けるなどの欠点を生じる。
この発明の目的は無人車の２個の駆動輪をバネ
支持にし、遊輪を車体に固定し、上記駆動輪の圧
力を上記無人車に積む荷の重さによつて変化さ
せ、常に適当な駆動輪圧を保つことによつて、上
記無人車の走行中、停止時、停止中共に上記無人
車の揺れを無くし、上記従来の欠点を除くことに
ある。
支持にし、遊輪を車体に固定し、上記駆動輪の圧
力を上記無人車に積む荷の重さによつて変化さ
せ、常に適当な駆動輪圧を保つことによつて、上
記無人車の走行中、停止時、停止中共に上記無人
車の揺れを無くし、上記従来の欠点を除くことに
ある。
以下図面に基づいてこの発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図は本発明による無人車の車輪配置図、第
２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図である。第１
図及び第２図において１は遊輪で、上記無人車の
車体２下部の前後の箇所に２輪またはそれ以上直
接固定されている。３は駆動輪で、フレーム４を
介して上記車体２下部の中央付近の箇所に独立に
２輪配置され、上記フレーム４に取り付けた図示
しないモータによつて駆動し、またこのモータの
速度差により上記無人車のステアリングを行なつ
ている。５は外筒で、上記フレーム４の上面部に
取り付けた支持部材６に契合して上記車体２底部
に上記駆動輪３の配置に合わせて２組取り付けて
ある。７は油圧シリンダーで、内部にピストン８
を持つていて上記ピストン８の軸８ａを上記車体
２底部の上記外筒５の中心にあたる場所にあけた
穴９を通すことができる位置の上記車体２内に２
ケ所設置されている。１０はバネで、上記外筒５
内に入つており、一端を上記支持部材６、もう一
端を上記ピストン８の軸８ａの端部に固定した板
体８ｂに接合している。なお、このバネ１０は上
記無人車の荷台１１に荷が無い状態で上記板体８
ｂを押し上げ、また適当な圧力を上記駆動輪３に
与えられるようなバネ定数を持つている。１２は
油圧発生装置で、上記車体２内に設置され、上記
車体２内に設置された電磁バルブ１３を介して上
記油圧シリンダ７に接続している。１４はリミツ
トスイツチで、上記荷台に荷が乗るとこのスイツ
チ１４が閉じるように上記荷台の中央付近に１個
所設けてある。１５はコントローラーで、上記無
人車の全般の制御を行なつている。１６はバツテ
リーで、上記無人車の電源である。
２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図である。第１
図及び第２図において１は遊輪で、上記無人車の
車体２下部の前後の箇所に２輪またはそれ以上直
接固定されている。３は駆動輪で、フレーム４を
介して上記車体２下部の中央付近の箇所に独立に
２輪配置され、上記フレーム４に取り付けた図示
しないモータによつて駆動し、またこのモータの
速度差により上記無人車のステアリングを行なつ
ている。５は外筒で、上記フレーム４の上面部に
取り付けた支持部材６に契合して上記車体２底部
に上記駆動輪３の配置に合わせて２組取り付けて
ある。７は油圧シリンダーで、内部にピストン８
を持つていて上記ピストン８の軸８ａを上記車体
２底部の上記外筒５の中心にあたる場所にあけた
穴９を通すことができる位置の上記車体２内に２
ケ所設置されている。１０はバネで、上記外筒５
内に入つており、一端を上記支持部材６、もう一
端を上記ピストン８の軸８ａの端部に固定した板
体８ｂに接合している。なお、このバネ１０は上
記無人車の荷台１１に荷が無い状態で上記板体８
ｂを押し上げ、また適当な圧力を上記駆動輪３に
与えられるようなバネ定数を持つている。１２は
油圧発生装置で、上記車体２内に設置され、上記
車体２内に設置された電磁バルブ１３を介して上
記油圧シリンダ７に接続している。１４はリミツ
トスイツチで、上記荷台に荷が乗るとこのスイツ
チ１４が閉じるように上記荷台の中央付近に１個
所設けてある。１５はコントローラーで、上記無
人車の全般の制御を行なつている。１６はバツテ
リーで、上記無人車の電源である。
上記構成において、荷台１１に荷が無い状態で
はバネ１０の復元力で板体８ｂを押し上げ、また
駆動輪３に適当な圧力を与えているため、一定の
路面状態の通路ならば安定に問題なく走行する。
荷台１１に荷が乗ると該荷の重さでリミツトスイ
ツチ１４が閉じ、これをコントローラー１５が検
知して前もつて入力されている荷重量に応じた油
圧を発生するよう油圧発生装置１２に指示を与
え、この油圧発生装置で荷重量に対応の油圧が発
生し、開放された状態の電磁バルブ１３を介して
この油圧が均等に２つの油圧シリンダー７に働
き、ピストン８がバネ１０と上記油圧が平衡にな
る位置までバネ１０の復元力に抗して移動する。
これに伴つて板体８ｂが下方へ移動し、上記バネ
１０が圧縮される。よつてそれぞれの駆動輪３に
かかる圧力が均等に高まる。なお上記ピストン８
の移動量は上記荷の重量と上記バネ１０のバネ定
数の関係から、上記バネ１０が上記駆動輪３に適
当な圧力を加えられるように定めてある。上記駆
動輪３に適当な圧力が加わると電磁バルブ１３が
閉じ、上記油圧発生装置１２の動作は停止する。
しかし電磁バルブ１３が閉じているため、上記駆
動輪３には常に一定の圧力が与えられている。
はバネ１０の復元力で板体８ｂを押し上げ、また
駆動輪３に適当な圧力を与えているため、一定の
路面状態の通路ならば安定に問題なく走行する。
荷台１１に荷が乗ると該荷の重さでリミツトスイ
ツチ１４が閉じ、これをコントローラー１５が検
知して前もつて入力されている荷重量に応じた油
圧を発生するよう油圧発生装置１２に指示を与
え、この油圧発生装置で荷重量に対応の油圧が発
生し、開放された状態の電磁バルブ１３を介して
この油圧が均等に２つの油圧シリンダー７に働
き、ピストン８がバネ１０と上記油圧が平衡にな
る位置までバネ１０の復元力に抗して移動する。
これに伴つて板体８ｂが下方へ移動し、上記バネ
１０が圧縮される。よつてそれぞれの駆動輪３に
かかる圧力が均等に高まる。なお上記ピストン８
の移動量は上記荷の重量と上記バネ１０のバネ定
数の関係から、上記バネ１０が上記駆動輪３に適
当な圧力を加えられるように定めてある。上記駆
動輪３に適当な圧力が加わると電磁バルブ１３が
閉じ、上記油圧発生装置１２の動作は停止する。
しかし電磁バルブ１３が閉じているため、上記駆
動輪３には常に一定の圧力が与えられている。
次に荷台１１上の荷が無くなるとリミツトスイ
ツチ１４は開き、これをコントローラ１５が検知
し、電磁バルブ１３に指示を与え、この電磁バル
ブ１３は開く。電磁バルブ１３が開くと、ピスト
ン８に加えられていた油圧が無くなり、バネ１０
の復元力で板体８ｂを押し上げ、駆動輪３へ加え
られる圧力は元の状態にもどる。
ツチ１４は開き、これをコントローラ１５が検知
し、電磁バルブ１３に指示を与え、この電磁バル
ブ１３は開く。電磁バルブ１３が開くと、ピスト
ン８に加えられていた油圧が無くなり、バネ１０
の復元力で板体８ｂを押し上げ、駆動輪３へ加え
られる圧力は元の状態にもどる。
なおこの発明は上記実施例に限られることな
く、たとえばリミツトスイツチは必要に応じ複数
個にしてもよい。また上記荷台１１に積む予定の
荷の重量がいろいろある場合は、コントローラ１
５にその都度の入力が必要であり、荷に付けられ
た重量を示すバーコード等を読み取るとか、地上
側から荷の重量を教えて入力するとかの手立てが
講じられ、この結果コントローラ１５からは油圧
発生装置１２に荷台１１上の荷の重量に応じた電
流を流し、この電流に比例して上記油圧発生装置
１２は油圧を発生させることとなる。また路面状
態、無人車の荷の重さなど、状況に応じてはまつ
たく油圧を用いず、バネの駆動輪に与える圧力を
常に一定にしておいてもよい。
く、たとえばリミツトスイツチは必要に応じ複数
個にしてもよい。また上記荷台１１に積む予定の
荷の重量がいろいろある場合は、コントローラ１
５にその都度の入力が必要であり、荷に付けられ
た重量を示すバーコード等を読み取るとか、地上
側から荷の重量を教えて入力するとかの手立てが
講じられ、この結果コントローラ１５からは油圧
発生装置１２に荷台１１上の荷の重量に応じた電
流を流し、この電流に比例して上記油圧発生装置
１２は油圧を発生させることとなる。また路面状
態、無人車の荷の重さなど、状況に応じてはまつ
たく油圧を用いず、バネの駆動輪に与える圧力を
常に一定にしておいてもよい。
以上説明したようにこの発明によれば、無人車
の２個の駆動輪をバネ支持にし、遊輪を車体に固
定し、上記駆動輪の圧力を上記無人車に積む荷の
重さによつて変化させ、常に適当な駆動輪圧を保
つようにしたため、無人車の荷重が増加しても無
人車が揺れることはなくなり、無人車の走行路面
の凹凸等の悪条件においても無人車の揺れがなく
なり、無人車へ積んだ荷の荷姿の変化がなくな
り、上記荷を傷付けることなく物品運搬の信頼性
が向上する。また無人車へ積んだ荷の重心が上記
無人車の車体の中心とずれていても上記無人車停
止時の該無人車の上面レベルが変化することな
く、上記荷の自動移載時に相手側の移載機器との
位置関係が良好に保て、自動移載ひいては自動搬
送システムの信頼性を向上さすことができる。
の２個の駆動輪をバネ支持にし、遊輪を車体に固
定し、上記駆動輪の圧力を上記無人車に積む荷の
重さによつて変化させ、常に適当な駆動輪圧を保
つようにしたため、無人車の荷重が増加しても無
人車が揺れることはなくなり、無人車の走行路面
の凹凸等の悪条件においても無人車の揺れがなく
なり、無人車へ積んだ荷の荷姿の変化がなくな
り、上記荷を傷付けることなく物品運搬の信頼性
が向上する。また無人車へ積んだ荷の重心が上記
無人車の車体の中心とずれていても上記無人車停
止時の該無人車の上面レベルが変化することな
く、上記荷の自動移載時に相手側の移載機器との
位置関係が良好に保て、自動移載ひいては自動搬
送システムの信頼性を向上さすことができる。
第１図は本発明による無人車の車輪配置図、第
２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図である。 １……遊輪、３……駆動輪、７……油圧シリン
ダ、１０……バネ、１２……油圧発生装置、１３
……電磁バルブ。
２図は第１図におけるＡ−Ａ断面図である。 １……遊輪、３……駆動輪、７……油圧シリン
ダ、１０……バネ、１２……油圧発生装置、１３
……電磁バルブ。
Claims (1)
- １ 車両両側中央部に駆動輪を独立に２輪、当該
車両前後に遊輪を２輪以上設け、上記２駆動輪の
速度差により舵取りを行う無人車において、上記
２駆動輪をコイルばねにて懸架しかつそのばねの
車体側支承を油圧機構を用いて行い、この油圧機
構を、荷の有無を検知するリミツトスイツチの出
力により作動する電磁バルブと、荷の重量に応じ
た電流を流しそれに比例して油圧を発生する油圧
発生機構と、上記コイルばね、車体間に介在する
油圧シリンダ、より構成し、一方上記遊輪を車体
に直接固定したことを特徴とする無人車の車輪懸
架機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1522783A JPS59140107A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 無人車の車輪懸架機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1522783A JPS59140107A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 無人車の車輪懸架機構 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59140107A JPS59140107A (ja) | 1984-08-11 |
| JPH0417821B2 true JPH0417821B2 (ja) | 1992-03-26 |
Family
ID=11882972
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1522783A Granted JPS59140107A (ja) | 1983-01-31 | 1983-01-31 | 無人車の車輪懸架機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59140107A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62128884A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-11 | Usac Electronics Ind Co Ltd | 無人搬送車の走行機構 |
| JPH03291960A (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-24 | Hitachi Ltd | 半導体装置積層用基板及び積層半導体装置 |
| JPH0450505U (ja) * | 1990-09-04 | 1992-04-28 | ||
| JP4079619B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2008-04-23 | 松下電器産業株式会社 | 無人搬送車およびこれの走行制御方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515723A (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Hitachi Ltd | Mujinunpansha |
| JPS5599465A (en) * | 1979-01-17 | 1980-07-29 | Murata Machinery Ltd | Truck for carrying article |
-
1983
- 1983-01-31 JP JP1522783A patent/JPS59140107A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS515723A (ja) * | 1974-07-05 | 1976-01-17 | Hitachi Ltd | Mujinunpansha |
| JPS5599465A (en) * | 1979-01-17 | 1980-07-29 | Murata Machinery Ltd | Truck for carrying article |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59140107A (ja) | 1984-08-11 |
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