JPH04164563A

JPH04164563A - グラインダ研削ロボットの制御装置

Info

Publication number: JPH04164563A
Application number: JP28719790A
Authority: JP
Inventors: Nobuaki Oki; 信昭大木; Makoto Endo; 誠遠藤; Hidetoshi Kawabuchi; 河渕　秀俊
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 1990-10-26
Filing date: 1990-10-26
Publication date: 1992-06-10
Anticipated expiration: 2015-08-14
Also published as: JP3077189B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】Ａ、産業上の利用分野本発明は、グラインダにより研削作業を行うロボットの
制御方法に関し、効率よく研削できるように改良したも
のである。

Ｂ１発明の概要ロボットにグラインダを装着してワークのバリを研削す
るに際し、グラインダについての定格電流付近で使用す
ること、最も効率が良く、仕上がりも綺麗となる。

そこで、本発明では、グラインダの定格電流より低く制
御開始電流より高い電流レベルを少なくとも一つ以上設
定し、この電流レベルを負荷電流が上回るときには減速
し、下回る時には増速することにより多段階に速度を設
定するようにしたのである。

これにより、きめ細かな制御が可能になり、対応できる
バリの範囲が広がると共に高速で研削することも可能と
なる。

Ｃ１従来の技術従来、鋳物のバリ等は作業者がグラインダを手に持って
研削していたが、省力化の一環として、近年このバリ取
り作業を自動的に行うロボットが開発され、実用に供さ
れている。

こｒロボットは、予めプログラムでバーセンｒ指示した
送り速度でグラインダを加減速させる適応速度Ｍ’ｌＪ
が用意されている。

ここで、ロボットによるバリ取り作業ではバリが予測よ
り大きい場合には、グラインダが過負荷となり、このま
ま放置すれば、グラインダの回転が停止してしまうロッ
ク状態となり、砥石が破損することもありえる。

このため、このような場合の緊急停止の対策が必要であ
る。

そこで、本発明者は先に、この対策を考慮したロボット
による研削作業の制劇方式を出願している（特願６３〜
２９０２７５）。

この制御方式は、グラインダが過負荷とならないように
グラインダの送りを断続的とするものである。即ち、バ
リ取り作業において、予想よりも大きなバリがある場合
には、グラインダが過負荷になり、その電流値が上昇し
、そのまま放置すれば、グラインダの回転は停止してロ
ック状態となってしまう。そこで、そのロック状態とな
る電流値よりも幾らか低い電流値を上限値とし、負荷電
流がその上限値をを越えたら、ロボットに対し適応速度
制御により、速度０％即ち停止を命令する。ロボットに
よるグラインダの送りが停止すると、グラインダの負荷
電流が落ち、負荷電流値がｔｉｒｉＷ開始レベルとなっ
たら、ロボットに対して、再起動を命令するのである。

これにより、ロボットは適応速度制御による速度１００
％、つまり設定速度でグラインダを送るのである。

Ｄ１発明が解決しようとする課題上記＃ｉ御方式では、ロック状態を未然に回避して、砥
石の破損を防止することが出来るが、しかし、グライン
ダの送りが断続的であるので、定格電流付近で効率よく
研削することは出来なかった。

そこで、本発明者はグラインダの負荷電流を定格電流に
比較してグラインダの送りを連続的に加減速する方法を
既に開発している（特願平１−２７９８０６号）。

しかし、この方法では、定格電流だけを基準として加減
速するので、送り速度は２段階にしか設定できなかった
が、仕上面の精度を向上させるために負荷電流に応じて
更にきめ細かい調整が望まれていた。

本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、
負荷電流に応じてグラインダの送り速度を更にきめ細か
く加減速することのできるグラインダ研削ロボットの制
御方法を提供することを目的とする。

８９課題を解決するための手段及び作用本発明は、ロボ
ットにグラインダを装着してワークのバリを研削するに
際し、前記グラインダについての負荷電流を検出して該
負荷電流に応じて前記ロボットによる前記グラインダの
送りを加減速させるグラインダ研削ロボットの制御方法
において、前記グラインダについての定格電流より低く
制御開始レベルよりも高い電流レベルを少なくとも一つ
以上設定し、該電流レベルを前記負荷電流が下回ったら
前記グラインダの送りを増速し、逆に上回ったら前記グ
ラインダの送りを減速することを特徴とする。

このように、グラインダの負荷電流が上記電流レベルに
を下回ると、グラインダの送りを増速し、逆に上回ると
減速するので、負荷電流は常に定格電流付近に維持され
る。この為、グラインダの能力を充分生かして高速で研
削できると共に対応できるバリ量の範囲も広がる。

Ｆ、実施例以下、本発明について、図面に示す実施例に基づいて詳
細に説明する。

第１図に本発明の第１の実施例に使謂されるグラインダ
研削ロボットを示す。同図に示すように、ロボット１に
はアングルグラインダ２が装着され、このロボット１は
ロボットコントロ−ラ３により制御されて、位置決め装
置４上に載置されたワーク５のバリを研削するようにな
っている。

グラインダ２に対しては、電源６よりマグネットスイッ
チ７を介して電力が供給され、その負荷電流人は電流検
出センサ８にて検出される。

電流検出センサ８により検出された負荷電流人はグライ
ンダ過負荷検出器９に送られるようになっている。

グラインダ過負荷検出器９は、この負荷電流Ａと予め設
定した各種の電流値と比較し、小規模シーケンサ−１１
に対して各種の信号を出力する。

即ち、予め設定した上限値Ａ、と負荷電流Ａとを比較し
、負荷電流Ａが上限値Ａ１を越えたら、上限値オーバー
信号すを小規模シーケンサ−１１に対してＯＮとする。

上限値Ａ１としては、グラインダがロック状態となる直
前の負荷電流値が使用され。

また、負荷電流Ａが側副開始レベルＡ、を越えたら、小
規模シーケンサ−１１に対する制御開始信号ｄがＯＮと
なる。

更に、負荷電流Ａが制御開始レベルＡ、以上で電流レベ
ルＡ１以下の時には研削レベルＣ，が、電流レベルＡ５
以上で電流レベルＡ、以下の時には研削レベルＣ２が、
電流レベルＡ２以上で定格電流Ａ１以下の時には研削レ
ベルＣ３が小規模シーケンサ−Ｉｆに対してそれぞれＯ
Ｎとなる。

電流レベルＡ＋、Ａｔは、定格電流Ａ、より低く、制御
開始レベルＡ、よりも高い電流として予め設定されたも
のである。

尚、図示していないが、無負荷レベル、加減レベルを越
えたときには、それぞれ無負荷レベル信号、下限レベル
信号を小規模シーケンサ−１１に対してＯＮとする。

小規模シーケンサ−１１に上限値オーバー信号すが入力
されると、ロボットコントローラ３に停止指令ｅが出力
される。停止指令ｅは、設定速度に対する０％の速度で
、アングルグラインダ２を送るようにロボットｌを制御
するものである。

また、研削レベル信号ＣＩ＋　　Ｃｔ＋　　Ｃｔが小規
模シーケンサ−１１に入力されると、減速指令ｆ、、ｆ
、、ｆｌがロボットコントローラ３に出力される。減速
指令ｆ３．ｆｔ、ｆｓは、設定速度に対しそれぞれ７０
％、４０％、２０％の速度で、アングルグラインダ２を
送るようにロボット１を制御するものである。

ここでは、設定速度に対する比率として７０％、４０％
、２０％としたが、これらの比率は自由に設定可能であ
る。

尚、ロボットコントローラ３に対して、これらの停止指
令ｅ又は減速指令ｆ＋、　　ｆ！、ｆｓが同時に入力さ
れた時には、比率の低いほうが優先する。前後して入力
された場合には、先の指令は無効となり、後の指令が有
効となる。

また、小規模シーケンサ−１１はシステム制御シーケン
サ−１２によりコントロールされ、このシステム制御シ
ーケンサ−１２は、位置決め装置４もコントロールする
ようになっている。

上記構成を有するグラインダ研削ロボットによりワーク
５のバリを研削するには次のように行う。

即ち、！！２図に示すように、高速研削速度として予め
設定された設定速度Ｖ、でアングルグラインダ２を送り
、ワーク５のバリに対する研削を開始すると、負荷電流
人が上昇する。

負荷電流人が制御開始レベルＡ１を越えると、グライン
ダ過負荷検出器９から制御開始信号ｄが小規模シーケン
サ−ＩＩに出力される。

制御開始信号ｄが小規模シーケンサ−１１に入力される
と、小規模シーケンサ−１１からロボットコントローラ
３に対する停止指令ｅをＯＮとする。このように停止指
令ｅを出力する理由は、５ＩＪｓ開始の際には、負荷電
圧が急激に上昇して上限値を越えることが予想される為
である。

停止指令ｅがロボットコントローラ３に入力されても、
応答遅れにより負荷電流人は一旦上昇する。

そして、−旦上昇した負荷電流人が、下降して電流レベ
ルＡ、、Ａ、、定格電流Ａ、を下回ると、それらのうち
最初に下回ったものにより、再起動する。例えば、第２
図に実線で示すように電流レベルＡ、を点Ｂで下回る場
合には、減速指令ｆ、をロボットコントローラ３に出力
して停止指令ｅをＯＦＦとし、この減速指令ｆ２による
設定速度Ｖ９の４０９６で再起動する。また、９Ｊ２図
に破線で示すように負荷電流Ａが電流レベルＡ６、定格
電流Ａ１を点Ｂ’、Ｂ’で下回る場合には、減速指令ｆ
、ｆｌによる設定速度ｖＭの７０９６．２０％で再起動
する。

再起動後は、研削レベル信号ＣＨ＋　　Ｃ！＋　　Ｃ３
が小規模シーケンサ−１１に入力され、これに応じて減
速指令ｆ、、ｆ、、ｆ、がロボットコントローラ３に出
力されことになる。従って、第２図に実線で示すように
、点ＢＣ，ＤＥ、ＨＩの間は、設定速度ＶＮの４０％の
速度Ｖ、、、によりアングルグラインダ２は送られ、ま
た、点ＣＤ、ＩＪの間は、設定速度ＶＩＩの７０％の速
度■Ｌ１によりアングルグラインダ２は送られ、更に、
点ＥＦ、ＦＣ，ＧＨの間は、設定速度Ｖ。

の２０％の速度Ｖ　Ｌ　２によりアングルグラインダ２
は送られることになる。

バリを削り終えて、負荷電流Ａが下がり、制御開始レベ
ルＡ、を下回ると、停止指令ｅ、減速指令ｆ１．ｆｔ、
ｆｓの全ての信号をＯＦＦとし、設定速度Ｖ８に戻って
、アングルグラインダ２を高速に送る。

このように、本実施例では負荷電流に応じてアングルグ
ラインダ２の送り速度を３段階に設定できるので、より
きめ細かな制御により仕上面が綺麗となる。

また、アングルグラインダ２は、常に定格電流付近で使
用されることになるので、グラインダの能力を充分に発
揮して効率よく研削することができる。

更に、対応できるバリ量の範囲も広くなり、ティーチン
グ時の調整が少なくなり、より簡単にできる利点もある
。

Ｇ１発明の効果以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
はグラインダの負荷電流に２じて、グラインダの送りを
多段階に加減速するので、よりきめ細かなＭ御が可能と
なり仕上面も綺麗となる。また、常に、グラインダは定
格電流付近で使用されるので、グラインダの能力を充分
に発揮して効率よく研削することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１の実施例に使用されるグラインダ
研削ロボットのを示す構成図、第２図は本発明の第１の
実施例に係る負荷電流の時間に対する変化を示すグラフ
である。図面中、ｌはロボット、２はアングルグラインダ、３はロボットコントローラ、４は位置決め装置、５はワーク、６は電源、７はマグネットスイッチ、８は電流検出センサ、９はグラインダ過負荷検出器、１１は小規模シーケンサ−１１２はシステム制御シーケンサ−である。

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットにグラインダを装着してワークのバリを研削す
るに際し、前記グラインダについての負荷電流を検出し
て該負荷電流に応じて前記ロボットによる前記グライン
ダの送りを加減速させるグラインダ研削ロボットの制御
方法において、前記グラインダについての定格電流より
低く制御開始レベルよりも高い電流レベルを少なくとも
一つ以上設定し、該電流レベルを前記負荷電流が下回っ
たら前記グラインダの送りを増速し、逆に上回ったら前
記グラインダの送りを減速することを特徴とするグライ
ンダ研削ロボットの制御方法。