JPH04152080A - ワーク供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は複数本の棒状のワークを、ＸＹＺ軸方向に駆
動されるハンドにより網目トレイの所定の網目に順次−
本ずつ投入してパレタイジングをおこなうワーク供給装
置に関する。

〔従来の技術〕

第１３図はこの種の従来のワーク供給装置の一例を示し
、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各方向駆動用の駆動機構３１
．３２および３３によってＸＹＺ軸方向に駆動されるキ
ャリヤ１に、チャック形式のハンド２をブラケット３を
介して取付け、図示しないワーク受取位置からワーク３
４（この例ではきのこ形の自動車エン゛ジン用吸排気弁
）を１本ずつハンド２により搬送して、網目トレイ３５
の所定の網目に投入する形式のものである。なお図中３
６は箱状のパレットで、網目トレイ３５の縁部を支承し
、網目トレイ３５により弁傘部を支持されたワーク３４
を箱詰めの形で収容運搬するためのものである。

ところが上記の装置においては、単にハンド２の位置決
め制御装置のプログラムにより規定されたＸＹ軸方向位
置において順次ワーク３４の投入をおこなっていたので
、網目トレイ３５の網目ピッチ誤差が大きい場合は、該
ピッチ誤差の累積によりワーク３４の軸部が網目トレイ
３５にぶつかるなどして投入不能事故をおこしたり、所
定位置以外の網目に投入されるなど、正確な投入をおこ
なうことができないという問題があった。

〔発明が解決しようとする課題〕

この発明は上記従来の問題点を解決するもので、網目ト
レイの網目ピッチ誤差が大きい場合でも、確実円滑にワ
ークの投入をおこなうことができるワーク供給装置を提
供しようとするものである。

〔課題を解決するための手段〕

しかしてこの出願の第１の発明のワーク供給装置は、Ｘ
ＹＺ軸方向に駆動されるハンドによりワークを網目トレ
イの所定の網目に順次投入するワーク供給装置において
、ＸＹＺ軸方向に駆動されるキャリヤに前記ハンドを取
付けるとともに、前記キャリヤに移動台をＸＹ軸方向に
移動自在に支持し、前記ハンドにより把持されたワーク
が投入される網目の近傍の網目に下端部が係合するピン
を、前記移動台に昇降自在に支持し、このピンを下向き
に付勢する付勢手段と、前記移動台を前記キャリヤに対
して基準位置に固定するチャックと、前記移動台の前記
基準位置からのＸＹ軸方向の移動量を検出する変位計と
を具備し、前記変位計の移動量検出信号を次回ワーク投
入位置修正信号としてキャリヤ位置決め制御装置に与え
るようにしたことを特徴とするワーク供給装置である。

またこの出願の第２の発明は、前記第１の発明において
、ハンドをキャリヤに取付けずに移動台に取付ける構成
とし、その他は第１の発明と同じ構成を有するものであ
る。すなわち第２の発明のワーク供給装置は、ＸＹＺ軸
方向に駆動されるハンドによりワークを網目トレイの所
定の網目に順次投入するワーク供給装置において、ＸＹ
Ｚ軸方向に駆動されるキャリヤに移動台をＸＹ軸方向に
移動自在に支持し、この移動台に前記ハンドを取付ける
とともに、前記ハンドにより把持されたワークが投入さ
れる網目の近傍の網目に下端部が係合するピンを、前記
移動台に昇降自在に支持し、このピンを下向きに付勢す
る付勢手段と、前記移動台を前記キャリヤに対して基準
位置に固定するチャックと、前記移動台の前記基準位置
からのＸＹ軸方向の移動量を検出する変位計とを具備し
、前記変位計の移動量検出信号を次回ワーク投入位置修
正信号としてキャリヤ位置決め制御装置に与えるように
したことを特徴とするワーク供給装置である。

またこの出願の第３の発明は、前記第１の発明において
、ハンドをキャリヤに取付けずに移動台に取付けるとと
もに、第１の発明における移動台の基準位置からの移動
量を検出する変位計を省略し、従って該変位計の出力信
号をキャリヤ位置決め制御装置に与えないようにしたも
のであり、その他は第１の発明と同じ構成を有するもの
である。

すなわち第３の発明のワーク供給装置は、ＸＹＺ軸方向
に駆動されるハンドによりワークを網目トレイの所定の
網目に順次投入するワーク供給装置において、ＸＹＺ軸
方向に駆動されるキャリヤに前記ハンドを取付けるとと
もに、前記キャリヤに移動台をＸＹ軸方向に移動自在に
支持し、前記ハンドにより把持されたワークが投入され
る網目の近傍の網目に下端部が係合するピンを、前記移
動台に昇降自在に支持し、このピンを下向きに付勢する
付勢手段と、前記移動台を前記キャリヤに対して基準位
置に固定するチャックとを具備したことを特徴とするワ
ーク供給装置である。

（作用） 第１の発明においては、ハンドにより把持したワークを
投入予定網目の上方へ移動させ、キャリヤの下降とハン
ドの開放によりワークの投入予定網目内への投入をおこ
なう。この投入の前または優において、チャックを開放
して移動台をフローティング状態とし、キャリヤまたは
ピンを下降させれば、付勢手段により下向きに付勢され
たピンの下端部が網目トレイの網目（投入予定網目の近
傍の網目）に係合し、網目ピッチ誤差がある場合は該誤
差に応じてピンは移動台と共にＸＹ軸方向に移動し、こ
の移動量はセンサによって検出されて次回ワーク投入時
のキャリヤ位置修正信号としてキャリヤ位置決め制御装
置に与えられ、ワークの次回投入位置が修正される。

また第２の発明においては、チャックにより移動台を基
準位置に固定した状態で第１の発明と同様にしてワーク
の投入をおこない、この投入の前または後において、チ
ャックを解放して移動台をフローティング状態とし、第
１の発明と同様にしてピンによる網目ピッチ誤差の検出
をおこなう。

また第３の発明においては、ハンドにより把持したワー
クを投入予定網目の上方へ移動させ、チャックを開放し
て移動台をフローティング状態とし、キャリヤを下降さ
せてピンを網目トレイの網目（投入予定網目の近傍の網
目）に係合させ、移動台をこの網目によって位置決めし
た状態で、さらにキャリヤを下降させ、ハンドを開放し
てワークの投入予定網目内への投入をおこなう。

（実施例） 以下第１図乃至第４図により第１の発明の一実施例を説
明する。

図中、１は第１３図と同じキャリヤで、同図の駆動機構
３１．３２および３３によりＸＹＺ軸方向に駆動される
ものであり、このキャリヤ１にはブラケット３を介して
チャック形式のハンド２が取付けられている。ワーク３
４の弁傘部３４ａが、このハンド２の爪〈三方爪）２ａ
により把持されるようになっている。一方４は移動台で
、Ｘ軸方向に延びるスライドレール５を介して中間移動
台６にＸ軸方向に移動自在に支持され、またこの中間移
動台６はＹ軸方向に延びるスライドレール７を介して、
ブラケット３の基板部と一体でキャリヤ１に固着した取
付プレート８に、Ｙ軸方向に移動自在に支持されている
。また９は中間移動台６の前枠部に取付けた変位計、１
０は同じく中間移動台６の側枠部に取付けた変位計で、
それぞれデジタルゲージから成り、前者は移動台４の中
間移動台６に対するＸ軸方向の移動量を、後者は中間移
動台６の取付プレート８に対するＹ軸方向の移動量を、
それぞれ検出するためのものである。そしてこれらの変
位計９および１０の出力端子は、キャリヤ１の位置決め
制御装Ｍ（図示しない）に接続されている。１１は移動
台４に取付・げたガイドブツシュ１２により上下（Ｚ軸
）方向に摺動自在に支持されたスプライン形状のロッド
で、その下端に固着したアーム１３の先端には、下端が
半球面状を呈するピン１４が固着されており、また下向
きの付勢手段であるばね１５によりロッド１１は下向き
に付勢されている。また１６は取付金具１６ｂにより取
付プレート８に固設したチャックで、その把持爪１６ａ
でロッド１１の上部に−体に連設した求心ピン１７をチ
ャッキングすることにより、移動台４はキャリヤ１に対
して基準位置にロックされるようになっている。そして
このロック状態において、ピン１４の中心が、ハンド２
により把持されたワーク３４の中心からワーク投入位置
ピッチＰ（＝この実施例では網目トレイ３５の網目ピッ
チの２倍）分だけＹ軸方向に離間した次回投入位置に来
るように、ピン１４の取付位置が設定されている。

次に上記構成のワーク供給装置１８の動作を第４図も参
照しながら説明すると、各軸方向の駆動機構３１．３２
および３３（第１３図参照）を起動してキャリヤ１を図
示しないワーク受取位置へ移動させ、ワーク３４が存在
することを検出スイッチ等で確認してキャリヤ１を下降
させハンド２によりワーク３４を把持して、次いでキャ
リヤ１を上昇後網目トレイ３５の投入予定網目の上方へ
ワーク３４を移動させる。そしてチャック１６を開放し
て求心ピン１７をアンチャックし、移動台４のロックを
解除して移動台４をフローティング状態とし、キャリヤ
１を下降させれば、先ずピン１４が次回投入予定の網目
に係合するが、このとき該網目のピッチ誤差があれば、
ピン１４の下端部の網目への嵌合により移動台４はピッ
チ誤差に相当する量だけＸおよびＹ軸方向に移動し、こ
の移動帰は変位計９および１０により検出され、キャリ
ヤ１の位置決め制御位置へ入力され、次回のワーク投入
時のキャリヤ位置決めプログラムの修正がおこなわれる
。キャリヤ１をさらに下降させ、ワーク３４の下端部が
所定鏝だけ網目に嵌入したら、ハンド２を開放してワー
ク３４を投入予定網目内に投入し、キャリヤ１を上昇さ
せチャック１６により求心ピン１７をチャックして移動
台４をロックし、１本のワーク３４の投入を終了する。

次に第１図における左隣りの投入網目に対して上記と同
様にして新たなワークの投入と次回投入位置の修正をお
こない、以下同様の工程を繰返す。

Ｙ軸方向に１列分のワークの投入を終ったら、次列の網
目群に対しても同様の工程を繰返し、ワークの網目トレ
イ３５への供給をおこなう。

このようにピンによって検出した網目ピッチ誤差に応じ
て次回投入位置の修正をおこなうので、網目ピッチ誤差
が大きくても確実円滑にワークの投入ができるのである
。

なおロッド１１を短尺のものとして、ワーク３４の投入
後さらにキャリヤ１を下降させることにより、ピン１４
を網目に係合させてピッチ誤差検出をおこなうようにし
てもよい。

次に第５図は第１の発明の他の実施例を示し、前記実施
例におけるばね１５のかわりに、付勢手段としてエアシ
リンダ１９を用いた点のみが前記実施例と異なる。図中
第１図と同一または相当部分には同一符号を付しである
。（以下能の実施例においても同様とする。） この実施例においても前記実施例と同様な作用効果が得
られる。なおエアシリンダ１９によりピン１４を常時下
向きに付勢しておいてばね１５と同一作用を得るように
してもよいし、またピン１４を網目に係合させる網目ピ
ッチ誤差検出動作時以外はエアシリンダによりピン１４
を上向きに駆動して、上昇位置に保持するようにしても
よい。

次に第６図乃至第９図により第２の発明の一実施例を説
明する。

この実施例においては、大型の移動台４にハンド２が取
付けられており、ハンド２もキャリヤ１に対してＸＹＹ
軸方向移動できるようになっている。またＯラド１１は
移動台４に固定した取付台２１に、昇降自在に支持され
ている。ピン１４付勢用のエアシリンダ１９は取付台２
１に取付けである。そしてハンド２のハウジング２ｂの
頂部に突設固着した求心ピン１７を、取付プレート８に
固設したチャック１６の把持爪１６ａによりチャックす
ることにより、移動台４をキャリヤ１に対して基準位置
にロックするようになっている。

上記構成のワーク供給装置２２の動作を、第９図も参照
しながら説明すると、チャック１６により移動台４をロ
ックし、かつエアシリンダ１９によりピン１４を第６図
に鎖線２３で示す上昇位置に保持した状態で、キャリヤ
１を起動し、前記実施例と同様にしてワーク受取位置に
おいてハンド２により把持したワーク３４を、投入予定
網目の上方へ移動させ、キャリヤ１を下降させて先ずワ
ーク３４の網目内への投入をおこなう。次にキャリヤ１
を上昇させ、チャック１６による移動台４のロックを解
除後、エアシリンダ１９によりピン１４を下降させて、
次回投入予定の網目にその先端部を係合させる。これに
よって網目ピッチ誤差がある場合は移動台４がＸＹ軸方
向へ移動し、前記実施例と同様にその移動量は変位計９
．１０によって位置決め修正信号としてキャリヤ位置決
め制御装置に入力されるのである。その後エアシリンダ
１９によりピン１４を上昇させ、チャック１６により移
動台４をロック後、上記工程を繰返す。

なおこの実施例では、ワーク３４の投入後に網目ピッチ
誤差の検出をおこなったが、これと逆の手順でワーク投
入をあとでおこなってもよい。またピン１４はエアシリ
ンダ１９により常時下向きに付勢してもよいし、またエ
アシリンダ１９のかわりにばねによりピン１４を下向き
に付勢するようにしてもよい。

次に第１０図乃至第１２図は第３の発明の一実施例を示
す。

この実施例は、移動台４の移動量検出用の変位計９およ
び１０を省略し、エアシリンダ１９のかわりにばね１５
を付勢手段として用いた点のみが、第６図の実施例と異
なる。そしてこの実施例では、網目ピッチ誤差の検出に
よるキャリヤ位置決めの電気的な修正はおこなわず、網
目に係合するピン１４により移動台４の位置、従ってハ
ンド２の位置を、直接機械的に修正しつつワークの投入
をおこなうものである。

すなわち、この実施例のワーク供給装置２４においては
、チャック１６により移動台４をロックした状態で、第
１２図に示すように前記各実施例と同様なワークの把持
をおこない、網目トレイ３５の投入予定網目の上方にワ
ーク３４を移動させたら、チャック１６を開放して移動
台４のロックを解除し、キャリヤ１を下降させて、ハン
ド２を開きワーク３４の投入予定網目内への投入をおこ
なう。このときキャリヤ１の下降に伴って、先ずピン１
４が次回投入予定の網目に係合し、これによって移動台
４がこの網目にガイドされた形で位置決めされ、その後
キャリヤ１がさらに下降してワーク３４の投入がおこな
われる。隣り合う投入予定網目間のピッチ誤差は網目ピ
ッチ誤差の累積値とは異なり少量であるため、このピン
１４による機械的な位置決めによっても、網目ピッチ誤
差が極端に大きくない限り、充分確実にワークの投入を
おこなうことができるのである。

ワーク投入後はキャリヤ１を上昇させ、チャック１６に
より移動台４をロックし、以下同様の工程を繰返して次
のワークの投入を順次おこなう。

なおこの実施例においても、ばね１５のかわりにエアシ
リンダによりピン１４を下向きに付勢するようにしても
よい。

この発明は上記各実施例に限定されるものではなく、た
とえばピンは次回投入位置以外の網目に係合させるよう
にしてもよく、またピンの下端部は円錐形等、球面以外
の形状としてもよい。またこの発明は実施例に示す吸排
気弁以外のワークの供給装置にも適用できるものである
。

〔発明の効果〕

以上説明したようにこの発明によれば、網目パレットの
網目に係合するピンにより網目ピッチ誤差を検出して次
回投入位置の修正をおこない（第１および第２の発明）
、あるいは網目に係合するピンによりハンドの位置を直
接機械的に修正しつつワークの投入をおこなう（第３の
発明）ようにしたので、網目ピッチ誤差の大きい網目ト
レイに対しても確実円滑にワークの投入をおこなうこと
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は第１の発明の一実施例を示すワーク供給装置の
一部切欠正面図、第２図は同じく側面図、第３図は同じ
く一部切欠平面図、第４図は同じく動作を示すフローチ
ャート、第５図は第１の発明の他の実施例を示す第１図
相当図、第６図は第２の発明の一実施例を示す第１図相
当図、第７図は同じく一部切欠側面図、第８図は同じく
一部切欠平面図、第９図は同じく第４図相当図、第１０
図は第３の発明の一実施例を示す第１図相当図、第１１
図は同じく平面図、第１２図は同じく第４図相当図、第
１３図は従来のワーク供給装置の一例を示す斜視図であ
る。 １・・・キャリヤ、２・・・ハンド、３・・・ブラケッ
ト、４・・・移動台、９・・・変位計、１０・・・変位
計、１１・・・ロッド、１４・・・ピン、１５・・・ば
ね（付勢手段）、１６・・・チャック、１７・・・求心
ピン、１８・・・ワーク供給装置、１９・・・エアシリ
ンダ（付勢手段）、２１・・・取付台、２２・・・ワー
ク供給装置、２４・・・ワーク供給装置、３１〜３３・
・・駆動ｌｌＩ＃ｌｉ、３４・・・ワーク、３５・・・
網目トレイ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ＸＹＺ軸方向に駆動されるハンドによりワークを網
   目トレイの所定の網目に順次投入するワーク供給装置に
   おいて、ＸＹＺ軸方向に駆動されるキャリヤに前記ハン
   ドを取付けるとともに、前記キャリヤに移動台をＸＹ軸
   方向に移動自在に支持し、前記ハンドにより把持された
   ワークが投入される網目の近傍の網目に下端部が係合す
   るピンを、前記移動台に昇降自在に支持し、このピンを
   下向きに付勢する付勢手段と、前記移動台を前記キャリ
   ヤに対して基準位置に固定するチャックと、前記移動台
   の前記基準位置からのＸＹ軸方向の移動量を検出する変
   位計とを具備し、前記変位計の移動量検出信号を次回ワ
   ーク投入位置修正信号としてキャリヤ位置決め制御装置
   に与えるようにしたことを特徴とするワーク供給装置。 ２、ＸＹＺ軸方向に駆動されるハンドによりワークを網
   目トレイの所定の網目に順次投入するワーク供給装置に
   おいて、ＸＹＺ軸方向に駆動されるキャリヤに移動台を
   ＸＹ軸方向に移動自在に支持し、この移動台に前記ハン
   ドを取付けるとともに、前記ハンドにより把持されたワ
   ークが投入される網目の近傍の網目に下端部が係合する
   ピンを、前記移動台に昇降自在に支持し、このピンを下
   向きに付勢する付勢手段と、前記移動台を前記キャリヤ
   に対して基準位置に固定するチャックと、前記移動台の
   前記基準位置からのＸＹ軸方向の移動量を検出する変位
   計とを具備し、前記変位計の移動量検出信号を次回ワー
   ク投入位置修正信号としてキャリヤ位置決め制御装置に
   与えるようにしたことを特徴とするワーク供給装置。 ３、ＸＹＺ軸方向に駆動されるハンドによりワークを網
   目トレイの所定の網目に順次投入するワーク供給装置に
   おいて、ＸＹＺ軸方向に駆動されるキャリヤに前記ハン
   ドを取付けるとともに、前記キャリヤに移動台をＸＹ軸
   方向に移動自在に支持し、前記ハンドにより把持された
   ワークが投入される網目の近傍の網目に下端部が係合す
   るピンを、前記移動台に昇降自在に支持し、このピンを
   下向きに付勢する付勢手段と、前記移動台を前記キャリ
   ヤに対して基準位置に固定するチャックとを具備したこ
   とを特徴とするワーク供給装置。