JPH04141356A - バリ取りシステム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

〔産業上の利用分野〕 本発明は、鋳造、ダイキャスト、機械加工後ζこ出るバ
リのバリ取り作業を自動化するシステムに閏するもので
ある。 （ｆｉＹ：来の技術〕 従来の装置は、特公平２−２０３（３２号に記載のよう
にバリの発生位置が一定であり、そしてハｌ形状もおお
よそ等しいような部品に対して、そのバリ取り作業を自
動化するものであった。 〔発明か解決しようとする課題〕 」１記従来技術は、鋳造、タイキャスト、機械加工後等
の製品でバリの発生位置か一定でなく、しかもバリ形状
も不規則なものに対して、その製品全体のバリ取り作業
を、完全自動化することについては配慮されていない。 これ才で、鋳造、ダイギャスｌ−、機械加工後εこ出る
バリは、バリ発生位置及びバリ形状が不規則であり、バ
リ取りも品物の形状に沿って行う必要性があった。その
ため、機械にも強い剛性を必要としたり、徹妙な力加減
を必要としたりと一様でなくバリ取り作業の自動化は困
難であった。 また、パレットに積まれたワークの搬送をシステム中で
自動化する時、デバレタイシンク（パレットから降ず作
業ン、バレタインンク（バレントに載せる作業）を考え
、パレット上でのワークのずれをなくすよう厳しい管理
を必要とｌノでいた。 本発明の第１の目的は発生位置および形１／Ｓが不規Ｅ
（！１なバリのバリ取り作業をできるバリ取りシステノ
、をｔ、Ｖ供することにある。 また、本発明の他の目的は、バトット積みされたワーク
をテバしタイシシクしてバリ取り加工を１テい、パレタ
イジングするＪ：での工程−貢してＣきるパリ取りシス
テムを提供することにある。 〔課題を解決するための手段〕 第１の発明の目的は、１・°記により達成される。 ■　バリ取り作業の自動化においでは、バリの発生位置
、バリの形状に合わせ一５専用機によるバリ取りとロボ
ットによるバリ取りに分け、専用機では、ざらに、高い
剛性をもって大きなパリを除去する機械と、バリを品物
の形状に沿って除去するための微妙な力加減を有する機
械とに分けた。また、ロボットにはバリの位置出しに複
雑な動作を要するバリの除去を行わせることにした。 第２の発生の目的は下記により達成される。 自動化システムでワーク位置に厳しい制限をつけていな
いパレットからワークをデバレタイシンクするためｔこ
ｒ＋、＋クツ）・ハントにＸ−Ｙ方向２軸のフローティ
ング機構をイＪりることにした。 また、ワーク同士を隣接してパレタイジングするために
、１コボットハントのフローティング機構とロボットの
イヘント機能（物にふつかると停止ｊ−する機能〉を利
用してワークのパレット積みを行うことにした。 〔作用〕 第１の発明の目的を達成するために、バリ取り作業を専
用機によるパリ取り作業とロボットによるパリ取り作業
とに分りだが、以下にその作用を示す。 まず高い剛性をもって大きなパリを除去する専用機は、
ワークをクランプした後、バリの発生面をセンサて検出
し、バリ取り刃をＮＣ制御してパフを除去する。 次に、パリを品物の形状に追随させて除去する必要のあ
る専用機では、バリ取り刃をワークに刻し前後左右に一
定の力で動くようにし、絶えず一定の力でパリ取りを行
うと同時にバリ取り刃が品物の形状に追随して動く。 そして、ロボットて１テうバリ取り作業ては、ロボット
て１ノークを保持することにし、ワークに対し前後ノｒ
右に一定のノＪてりＪくバリ取り刃にロボットでワーク
を押しく」け、またワークのインデックス（Ｊ４３標系
を用いたＩｉ７．置決め）も行う。このことにより、パ
リ取りを品物の形状に沿って行うと同時に、パリ発生面
の位置出しもロボット動作に頼り、容易化し・た。 第２の発明の［−１的を達成するために、１ニアボツト
ハント 時に

【ロボットのイヘント機能を利用したが、以下にそ
の作用を示す。 まず、デバレタイシング（パレットからの荷おろし）で
あるか、ワークのセンタはパレット上で規定した正規の
センタに対しい通常は第１７図に示すようにＸ．Ｙ方に
各々ずれている。 ロボットでワークを保持しに行く時、ワーク保持治具の
センタは正規なワークのセンタ位置に合わせる。そして
実際にワークを操作治具てつかむ時は、保持治具とワー
クのセンタがずれているので、そのずれをＸ−Ｙフロー
ティング機構で補正し、保持治具とワークのセンタを合
わぜ、ワークをしフかりつかみ、取り出す。その後、Ｘ
−Ｙフローティング機構のＸ軸方向、Ｙ軸方向に設置し
である計４本のシリンダを全開にしてワークの正規のセ
ンタを出す。このデバレタイジンクの動作を第１９図に
示す。 次に、パレタイジング（パレットへの積載）であるが最
初にパレットにワータ積みの基準となるワークを積む。 次にワークを積む時は隣接きせる方向のＸ−Ｙフローテ
ィング機構の動作を自由にし、既にバレッＩ・に積まれ
ているワークに押付ける。そして、ワーク同士が接しＸ
−Ｙフローティング機構の動作部が、Ｘ，Ｙ方向にずれ
ると動作部に設けであるリミ・ントスイッチがＯＮとな
り、Ｕボットのイベント８！構が働きワークをその場で
降下する。このパレタイジングの動作を第２１図に示す
。 そして、この手順を１段目、２段目と繰り返してパレッ
トにワークをワーク同士を隣接させて段積みする。 〔実施例〕 以下に、第一の発明の実施例を第１図により説明する。 第１図は、Ｕｉ物モートルハウンンタバリ取りシステム
を示したもので、よず構成について説明する。 本システムでは、ワークのバリ取り部位、及び形状によ
り、各部のバリ取りを行なう機械を４機械に分けた。第
２図にワーク形状及Ｕバリ取り部＜ｒｊをノＪぐ′・Ｊ
ｏ パリ取り部位は、第２図に示すように内径部（第２図（
ａ））、ターミナル部（第２図（＋）））、足部（第２
図（Ｃ））　、外周部（第２図（ｄ））、リフ間部（第
２図（ｅ））に分類され、それをパリ取りを行う際、バ
リの形状か大きく機械に高い剛性を要するもの、パリの
形状は小さく機械に高い剛性は必要としないが、刃を鋳
肌に追随させる必要があるもの、またパリが微小で、バ
リ取りが外観に影響するためバリ取りに微妙な力加減が
必要で、かつパリ取り箇所の位置出しのために複雑な動
きを必要とするものに分類した。 その結果、内径部、ターミナル部、足部、及び外周部の
太リフ部は、パリ取りに強い剛性をもすだ機械を必要と
し、外周部は機械に強い剛性は必要とじん゛いが、刃を
鋳肌に追随してパリ取りを行なう必要かあり、しかも削
りすぎは避けなけれはならない、そしてざらに、ワーク
の反転に複雑な動きを要するものとなった。また、リブ
間部においては、鋳肌に追随させ゛てバリ取りを行なう
必要かあると同時に、バリ取り個所か入り紺んており、
数も多く、リブ間隔も一定でないため、バリ取りスピー
ドの高速化ならびにマシンティーチンクの容易化を要す
るものとなった。 そのため、上記のことより各部のバリ取りを行うために
、内径バリ取り機、ターミナル部・足裏バリ取り機、リ
フ間バリ取り機、外円パリ取り機の４４＃を設置し、パ
リ取り作業の自動化を可能とした。 各バリ取り機の詳細については、後述する。 また、バリ取り機４機以外のパリ取りシステム構成とし
ては、第１図よりワークを供給、収納するパレットの搬
送を自動で１テなうパレットコンヘア１、パレットから
取り出したワークの位置決めを行う位置決めアイドラ５
７、バリ取り完了のワークをワーク検査エリアに移動す
る検査コンヘア６、そしてワークをワーク供給バしツト
からターミナル部・足裏バリ取り機２へ、ターミナル部
・足裏バリ取り機２から内径パリ取り機３へ、そして検
査コンノ＼アロからワーク収納パレットにマテハンする
【コボット７、そして最後にワークを内径バリ取り機３
からリア間バリ取り機４へ、リブ間バリ取り機４から外
周バリ取り機５にマテハンをし、外周のバリ取りを行な
い。その後ワーク検査コンヘア６にマテハンするロホッ
ト８より構成されている。 それては、これより各バリ取り機のバリ取り方法につい
て説明する。 これより、ターミナル部・足裏バリ取り機の説明をする
。 第３図に、ターミナル部・足裏バリ取り機の外観図を示
す。本機は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒの４軸構成加工機である。 ターミナル部・足裏部のバリは形状が大きく、パリ位置
が規則的であることが特徴のため、第４図に示すように
、まず足裏バリ発生面Ｉ８をタッチセンサでζＩ１１定
しカップ形砥石１６で研削する。 その後、ターミナル部と足裏の位置関係が９０゜差にあ
るためのテーブル１５を９０°インデツクスさせて、タ
ーミナル部のバリ発生面２０をタッチセンサで測定した
後、再び研削する。刃の摩耗に対しては、摩耗量とセン
サて検出して自動補正する。 尚、ターミナル部と足裏の研削順序は逆でも可能である
。 また、本実施例においては、本バリ取り機の刃にカップ
形砥石を用い、センサにはタッチセンサを用いたが、こ
の他に、刃にはフライス刃、センサには近接センサなと
を用いることも可能である。 これ、１辺り、内径バリ取り機の説明をする。 第５図に、内径バリ取り機の外観図を示す。本機はＸ、
）′、Ｚの３軸構成加工機である。 内径部のバリは、形状が大きく、バリ位置が規則的であ
ることが特徴のため、第６図のようにバリ発生面２３を
ＮＣ機構を用いて円弧補間てバリを除去することになっ
た。 そして、円弧補間については、ワークの内側面こごテー
バかついており、中央部の内径が最も小さくな−）でい
るため、刃が中央部に近つくにつれ円弧補間のｒ径を小
さくしていき、離れるにつれて半径を太きくして１テ＜
、１、；）にし・た。そのことに、Ｉ、す、バリを内α
１１面のテーバに沿って取ることを可能とした。 尚、本実施例においては、本バリ取り機の刃にカップ形
砥石を用い、−しンサにはタッチセンサを用いたが、こ
の他に、刃にはフライス刃、センサには近接センサ等を
用いることも可能である。 第７図より、リブ開バリ取り機の説明をする。 ノフ開バリ取り機は、Ｘ、Ｙ、Ｚ、Ｒの４軸構成加工機
である。 １７間部のパリは、形状か小さく、パリ位置がワークの
製造誤差の点も含め、不正確であり、バリ取り箇所も形
状が入り組んでいて、数も多いことか特徴で、し・かも
本部分は、刃を鋳肌に追随させてバリを除去する必要が
ある。 そのため、本バリ取り機では、ワークに対し、縦方向、
横方向の駆動部に鋳肌追随機構を持たせバリ取り刃が、
バリ取り時に、パリ位置の寸法誤差の影響を受のないよ
うにし、しかも刃が鋳肌に追随できるようにした。 以下にパリ取り方法について説明？ｌ−る。 第７図において、ワーク１４はインデックスチーフル２
４上でインデックスされる、そしてバリ取り刃２６はテ
ーブル２８がテーブル２９」二をワーク方向にスライド
することにより、リブ底部に接近し、テーブル２７がテ
ーブル２８」−を左右′にスライド′することにより、
ワークのりブ側Ｗｉ部に接近する。 そして、本実施例では、スライド駆動はエアシリンダを
各ラーフル（こ連結し、ピストンな全開、萌ＩＲＩ　′
Ｊることで行なう。また、各デーフルの駆動部での追随
機構には、−チーツルの駆動に使ったエアシリンダの空
気の収縮性を利用し、鋳肌の凹部゛Ｃは空気の圧力ＬＬ
よりチーフルが一ノータ方向に移動し、凸部では空気が
収縮してワークから遠ざかる方向へテーブルが移動する
ことにより、ワークの６）！肌の凹凸に、バリ取り）Ｊ
が追随し−Ｃ！１！ＪＪ　＜ようにし・た。そし・て、
バリ取り刃においては、タイＡ・モン！・砥石を１史用
することにした。 第８図より、バリ取り作業の手順を説明する。 図のチーツル２７ζこＩｉクシインタユニット２５が固
定されており、チーフル２７はチーフル２８−りを左右
にスライド駆動、デーフル２８上に固定されたシリンダ
３０に連結されている。 また、テーブル２８はチーフル２９上を前後方向にスラ
イドし、シリンダ３２と連結している。そして、シリン
ダ３２　？、ｔチーフル２９上に固定された位置決めサ
ーホユニッ）・３３に固定されている。 よって位置決めサーａ＜ユニッｌ−３３がシリンダ３２
を１）７７後に移動すると、グラインダユニット２５も
向後しシリンダ３２がテーブル２８を前後に移動させて
も、クラインダニニット２５は前後し、また、シリンダ
３０がテーブル２７を左右に移動さぜれば、グラインダ
ユニット２５も左右に移動する。 尚、シリンダ３１は、シリンダ３０よりも容量の太さか
もので、チーフル２８に固定されていて、シリンダ３１
の全開時のピストンにテーブル２７が押し当てられてい
る時、バリ取り刃はリフ開の中央位置（中立位置）にあ
る。 バリ取り開始時は、チーフル２７　＋Ｊシリンダ：３０
により、全開のシリンダ３Ｉのピストンに押し当てられ
、砥石はりブ間に対し中立の位置にあり、シリンダ３３
も全開の状態にある。状態図を第９図＜　ａ、　＞に示
す。 （１）　　ワークが位置決めされた時点て位置決めユニ
ット３３がシリンダ３２をワーク方向に移りＪすること
により、砥石がリブ底部に当たり、ノフ底部のバリを取
る。この状態を示したのが第９図（１））である。 （２）　次にインデックステーブル２４を回転させ、砥
石２６をリソ左側面に近つけでシリンダ３０を全開し、
チーフル２７を左側に移動し・、砥石２Ｇがリフ左側面
の下部に押し当てられる。 この状態から位置決めサーボユニット３３てシリンダ；
３２を後方に移動させて、砥石２Ｇをリフ側面上を這わ
せなからリフ左側面り部まで移動させる。このことによ
り、リフ左側面のバリを取る。 この状態を示したのが第９図（Ｃ）である。 に３）　次にシリンダ３０てデーフル２７を全開状態の
シリンダ；３１を押し当て−Ｃ砥石を中立位置にずろ。 （４）　この状態から位置決めサーボユニット３３て、
シリンダ３２を前方に移動させ、第９図（ｂ）の状態に
する。 （５）　次に、インデックスチーフル２４を回転させ、
砥石２６をリブ右側面に近づけてシリンダ３１を全開に
し・、シリンダ３０を全開することて砥石をリブ右側面
下部に押し当てる。 （６）　そして、位置決めサーボユニット３３てシリン
ダ゛３２を後方に移動させ、砥石を右側面一１−を這わ
せながら、リブ右側面上部まで移動することにより、右
゛側面のバリを取る。 この状態を示したのか第９図（ｄ　）である。 上記手順により、】リフ間のバリを取ったことになる。 そして、次にワークのインデックスであるが、１ノーク
インデツクスは、シリンダ３２を全開にし、砥石とワー
クから退避させると同時にシリンダ３１を全開にし、砥
石を中立位置にしてから、インテ・ンクステーフル２４
を回転さぜる。 この状態を示したのが第９図（ｅ）である。 その後、シリンダ３２を全開にし、上記（１）から（６
）の手順を繰り返し、全リブ間のバリを除去する。 尚、本実施例では、フライングの前後移動及び追随機構
にエアシリンダを用いたか、第１０図のように位置決め
サーボユニット３３と圧縮バネ３　Ｇ ５の鞘み合わせ−１又は（ｈ置決めサーボユニット３３
とエアダンパ３４の組み合わせても可能である。 また、バリ取り刃も、本発明ではダイヤモンド砥石を使
用し・たが、通常の砥石でも、また切削刃ても６エ能で
ある。 第１１図により、外周バリ取り機を説明する。 外周部のバリは、形状が小さく、バリ位置がワークの！
！造誤差の点も含め不正確であり、バリ発生部分もワー
クの全周になるため、バリ取り位置の位置出しにも複雑
な動作を要する。また、バリ取りは鋳肌に追随させて行
ない、し・かも削りすぎることは外観を損ねるので避け
なければならない。 そのため、本バリ取り機では、縦方向に鋳肌追随機構を
持たせ、バリ取り刃かバリ取り時、バリ位置の勺法誤差
の影響を受（ｊかいよう（こし、し・かも鋳肌に追随で
きるようにした。；Ｖた、砥石には削りすぎを避けるた
め］しキンフル砥石を使用することにし・た。ざらに、
バリ取りはロホンｌてワークを（呆持して、砥石にバリ
を押し１−＝ｉ　ｉｔて行うことにし１、バリ取りＩＩ
２置出し・の′ｉＳｉ雑な動作をロホットに行わせるこ
とにより、容易に対応できるようにした。 以下にバリ取り方法について説明する。 第１１図において、グラインダユニツ！・２５はチーフ
ル２８に固定されており、チーフル２８はチーフル２９
上でワークに刻し前後方向にスライドすることにより、
砥石がり−タに接近したり遠さかったりする。 本実施例では、リブ間バリ取り機と同しようにテーブル
駆動長Ｕ鋳肌追随機構にエアシリンダを使用した。砥石
な鋳肌に追随させる方法もリフ開バリ取り機に同しであ
る。 第１２図により、バリ取り手順を説明する。 バリ取り開始時は、エアシリンダ３２は全開の状態にな
っている。 （＋）　　バリ取りは、ロポノＩ・′Ｃリークを保持し
１．１１７置決めを行なう。 く２）　ワークの位置決めができた時点てロア１チツト
かバリを砥石に押し付け、ワークの送りを行なっこの状
態を示したのが第１３図である。 に３）　バリ取り中にバリ取り部分外である突起物を砥
石が避けんＣｊれはならない時、エアシリンダ：（２か
全閉し′Ｃ１ｊｌ（−１−＋をリークか１゛）速ざＣプ
、ロボットに大きな退避動作をさせることをやめ、バリ
取り作業時間を短縮した。 Ｊ二記（１）から（３）の手順を繰り返すことにより、
全外周のバリを除去する。 尚、本実施例では、う“−−ノルスつイト駆動及び１ｈ
肌メＢ随機横にエアシリンダを用いたか、これ以り）に
第１４図のようにテーブル側には、追随機構の前後動作
のみとし、駆動力は同けずに砥石からリークの退避は全
てロボットて１テなわせるごとも吟えられ、追随機構に
エアダンパ３／１及び圧縮ハネ３５を用いることも０丁
０こである。 また、別の実施例として、ロボットてワークを保持して
バリ取りを行う際、ワークが砥石から受けるＵひり振動
をワークの自重で殺すように第１５図のようなワーク姿
勢でバリ取りをすることも考えられる。 これより、第２の発明の実施例を第１図より説明する。 本システムは、ワークを段積みしたパレットをフコ−ク
リットてパレットを移送するバレツｌ−：：＋ンヘア１
に乗ぜ、自動によりそのパレットをワーク供給位置に移
送する。 供給用パレット」二に段積みされているワークは正確に
は位置決めされていない状態であり、これを［ロボット
て取り出ぜるようにロアｊチットハントＸ−）′フロー
テインク機構な１・１ζ′Ｊだ。 そして、ワークはロボット７ににす、パレット−Ｌから
、ワーク位置決めガイドう５７へ移され、そこで位置決
めされてからターミナル座・足裏バリ取り機２にマテハ
ンされ、加工後、ターミナル座・足裏バリ取り機２から
内径バリ取り機にマデノアルハントリンク（以下マテハ
ン）される。 ざらに、ロボット７は検査終了後のワークを検査コンヘ
ア６から取り出し、収納バレッＩ・にＸ−ＹフＩコーテ
ィング機構付ハントを利用してワーク同士を隣接させｆ
ｆＱ積みする。 そして、ワーク積みを終了したパレットは自動て移送さ
れてフィ−−クリットで取り出される。 ｊ゛た、ロボット８ては、内径バリ取り機３から加工１
なのワークを取り出し・、リフ間バリ取り機４にマテハ
ンし・、加工を終了したものを外周バリ取り機５にマテ
ハンし、ワークを保持し・たま：Ｆバリ取りをする。そ
して加工後のワークを検査コンｌ＼アロにマテハンする
。 」１記システムにおいて、不正確な位置にあるパレット
」二のｒノークを、ロボットて取り出ずごと、及び加Ｉ
ｌ後の１ノークをパレット１−に隣接させて段（口みす
ることにより、本システムの工程の前工程、後工程で、
１ノークのパレットＲＩ　Ｊｉ　−Ｃ　４１’（別の段
取りを必要とすることを避けることかでき、製品生産全
体効率面でマイナスになる要因を作らないでバリ取り作
業を自動化することか可能となった。 まず、位置決めガイドりての１）″ｌ置決め方法につい
て説明ずろ。中心点の位置合わせは、ガイドう上て内径
をチャックすることごこより１テう。回転方向の位置合
わせは、２つのセンサを並列に置き、それぞれのセンサ
て左右の足までの距離を個々に測長しながらワークをア
イドラ」二で回転させて行ない、測長した２つの距離が
等しくなった時点でワークの位置決めされたとした。 第１Ｇｌｑより、Ｘ−Ｙフローテインク機構１−１０ボ
ツ］・ハントの説明をする。 部材３７は、ロボット側に取りイボけられる。部材３７
にはリニアカイトレール３８が２本通してあり、そのリ
ニアカイトレール３８によって部材４０がＸ軸方向に移
動する。そして、部材４０は部ＪＡ’　＋１　７の左右
に取りイ・１けであるエアシリンダ３つが全開すること
により、リニアカイトレール３Ｂの中央に位置決めされ
る。；また、部（イＩＩ　Ｏにもリニアカイトレール４
１が２本通してあり、そのフニアガイトレール４１によ
って部材４３がＸ軸方向に移動し、部材４０の左右に取
り付けであるエアシリンダ４２が全開することにより、
リニアガイトレール４１の中央に位置決めされる。そし
て、部＋４’４３にはマテハン用ワーク保持治具が取り
付けられる。 また、全リニアガイドレールには圧縮ハネ４４が通して
あり、各リニアカイトレール上の部材をリニアカイトレ
ールの中央ｆｉ７　ａ　Ｉこ侃つように力が働いている
。 よって、上記機構を用いれはロボットハントワーク保持
部は、Ｘ−Ｘ方向に自由に移動することがてき、また中
立位置も簡単に出すことができる。 そして、ｌコボットハントのワーク保持治具についで（
Ｊ．　、　＝’．　：Ｊ．　−　１・−ラルの１人態で
リークのずれ甲を二乍容してワークを保持し・に行ける
体勢がとれるものとする。 次に第１７図より、ワークの取り出し方法について説明
する。 １ゴボットのティーチングでは、パレット」−〇規定し
た正確なワークのセンタ位置４Ｇをティーチングポイン
トとする。 そしてロボットは、ワーク保持治具のセンタを正確なワ
ークのセンタ位置４６に合わせてワークをつかみにいく
。 しかし、実際のワークのセンタ位置４７は、Ｘ２；３ Ｘ方向に各々ずれている。 そのため、ワーク保持治具かワークをつかもうとすると
ワーク保持治具のセンタも実際のワークのセンタ位置４
７にずれることになる。 以下に、ロボットてワークを保持しに行く手順について
説明する。フローティンク機構を下より見た第１８図よ
り各テーブル部品の動きを示す。 本実施例では、第１９図（ａ）に示すようにワーク保持
治具にはワークの内径をチャックするものを用い、ワー
クのずれを許容して、ワーク保持部がワーク内に入るも
のとする。 ワークを保持しに行く時には、シリング３９。 ４２は全開状態にあり、ワーク保持治具はワークの規定
センタ位置（第１７図４６）にある。フローティング機
構部の状態図を第１８図（ａ）、ワーク保持具の状態図
を第１９図（　ａ．　）に示す。 この状態で、ロボッＩ・ハントて降下し、ワーク保持治
具をワーク内に挿入する。 次にシリンダ３９，４．２を全開にし、ワーク保持治具
の移動を自由にした状態でワーク保持治具２ｉ′１ の爪を開くとフローティング機構部がＸ−Ｘ方向に移動
し、ワーク保持治具のセンタかワークのセンタと一致し
・、ワークをしっかり保持する。 フ「フーティンク機構部の状態図を第１８図（１））、
ワーク保持治具の状態図を第１９図（１））に示す。こ
の状態てロボットハント利用」二昇させ、シリング３９
．４．２を全開にすると、１ノークの中心（ｈ置はロボ
ットにチャーチンクし・たワークの中心位置となる。ワ
ーク保持治具の状態図を第１９図（Ｃ）に示す。よって
、この手順により厳しくワーク１１７置を制ｒｆＪ　Ｌ
／なくても、ロボットて１ノークを取り出すことが可能
となる。 次に、ワークを隣接させてパレット上に積む手順を説明
する。 第一の実施例としてロボットのイｌ＼ント機能を利用し
た実施例を以下に示す。 第２２図のように、フローティング機構部のＸ。 ）′方向の両部動部にリミットスイッチ５４を設け、ワ
ーク保持治具がＸおよびＹ軸の中心からずれた時点てＯ
　Ｎスイッチが入るようにする。 第２０図より、ワークを隣接ざぜてパレット」−に積む
手順を説明する。 まず、パレット４５に最初のワークであり、パレット積
みの基準になる基準ワーク５０をフローティング機構部
の全シリンダを全開にして、中立位置を出した状態で積
む。この時のロボットティーチンクボイントは５１の位
置。 次のワーク５２を積む時は、ワークを隣接させる方向に
のみ、フローティング機構部の動作を自由にして、基準
ワークの方向（図中の矢印の方向）へワークを移送し、
ワークが隣のワークに接しリミットスイッチかＯ　Ｎに
なった時点て、ロボットのイヘント機能が働きワークを
降下する。 また、ワーク５５のように、Ｘ方向、Ｘ方向両方のワー
クに隣接させる場合は、フローティング機構部のＸ方向
、Ｘ方向両方の動作を自由にし、ワーク５５を基準ワー
クの方向（図中の矢印方向）へ移送し、Ｘ，Ｙ軸両方の
リミ・ントスイッチがＯＮになった時点て、ロボットの
イヘント機能が働いてワークを降下する。 そして、この手順と１段目、２段目と繰り返すことによ
り、ワークを隣接した状態で段積みすることかできる。 このように、１コボットのイベント機能とフローティン
グ機構を利用して、Ｉコボットティーチングの容易化を
１図り、ワークを隣接させた状態て、バレントに段積み
すること力（−＋ｉ工能とな−った。 尚、本実施例は、枯１ｊ−ワークの位置を決め、隣接さ
せるｒノークをロ；ｊスットハントのフローティング機
構とロボットのイベント機能を（！ｊ用してパレット積
みしたか、この他にイベント機能を使用しかいてワーク
同士を隣接させてバレ・ソト慎みする実施例を第２０図
より説明する。 まずパレット４５に最初のワークであり、パレット積み
の基準になる基準ワーク５０と、フローティング機構の
全シリンダを全開にして中立位置を出したイ大態で積む
。この時、【フホットζこは、ポイント５］をティーチ
ンクポイントとし・て教える。 次に、ワーク５２を積むときは、ワークを隣接させろ方
向にのみ、フローティング機構部の動作をフリーにして
、実際の隣接した位置より、ワークを多少隣のワークの
方向（図中の矢印方向）へ押し例けぎ力にした状態でワ
ークを降下する。この時のロボットのティーヂングボイ
ントは５４の位置であり、ワーク積みの状Ｈ図を第２１
図ζこ示す。 また、ワーク５５のようにＸ方向、Ｙ方向両方のワーク
に隣接させる場合、フロ−ティング機構部のＸ方向、Ｙ
方向両方の動作を自由にし、ワーク５５を基準ワークの
方向（図中の矢印方向）へ押し付けぎみにした状態で降
下する。この時、ロボットにはポイントδＧをティーチ
ンクボイン！・とじて教える。 このことにより、ワークを隣接させて積むことができ、
この手順を１段目、２段目と繰り返すことにより、ワー
クを隣接した状態で積見することもてきる。 以上の実施例によれば、手作業主体の作業、粉塵、振動
等による悪環境、重量物の取り扱い作業、というような
諸問題を抱えているバリ取り作業な無人化できるととも
に製品の製造原価低減、品質向上等、生産に寄与すると
ころ大である。 〔発明の効果〕 以」−説明したように本発明によれば発生位置及び形状
の不Ｊす則なパリのパリ取り作業が自動化可能なパリ取
りシステムを得ることができる。 また自動化システムに搬入されるワークをデバレタイジ
ンクしてパリ取り加工を行い、バリ取り作業後のワーク
をパしタイシングするまでの工程を一貫し・て自動化で
きるバリ取りシステムを得ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の実施例である鋳物モードルハウシン
グバリ取りシステムの構成を示す平面図、第２図（ａ）
、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）は、それぞれ実施例
てバリ取りするワークの形状ＴＡＵバリバリ部清を示す
断面図、第３図は、ターミナル座・足裏バリ取り機の外
観を示す斜視図、第４図は、ターミナル座・足裏バリ取
り機のバリ取り方法を示した）ト面図、第５図は、内径
ノ＼り取り機の外観図を示す斜視図、第６図は、内径パ
リ取り機のパリ取り方法を示す斜視図、第７図は、ツブ
開パリ取り機の外観を示す斜視図、第８図は、ノブ間バ
リ取り機の平面図、第９図（ａ）、（１，＋）（ｃ）、
（ｄ）、（ｅ）はそれぞれリプυ１１バリ取り機のパリ
取り方法を示した平面図、第１０図（ａ、）、（ｂ）は
、それぞれリブ間バリ取り機の別の実施例を示した平面
図、第１１図は、外周バリ取り機の外観を示す斜視図、
第１２図は、外周パリ取り機の平面図、第１３図は、外
周パリ取り機のパリ取り方法を示す平面図、第１４図（
ａ）。 （ｂ　）および第１５図は、それぞれ外周バリ取り機の
別の実施例を示す平面図および正面図、第１６図は、Ｘ
−Ｙフローティング機構を示す斜視図、第１７図は、ワ
ーク供給パレットのワーク段積み状態ζこおけるワーク
の位置ずれを示す平面図、第１８図（ａ）、（ｂ）は、
それぞれＸ−Ｙフローティング機構を示す平面図、第１
９図（ａ）。 （ｂ）、（ｃ）はそれぞれワークをデバレタイジンクす
る機構の動作を示す正面図、第２０図は、：３０ ワーク収納バしツトのワーク段積み状態におけるディー
チンクボイントとワークの位置を示す平面図、第２１　
（ａ）、（１））、（ｃ）図は、それぞれワークを隣接
させてバレタイシンクする機構の動作をノ■ぐず正面Ｉ
Ｚ］、第２２図！；ｔ、Ｘ−Ｙフローテインク機構への
リミットスイッチの取りｆ−＝ｊの（９置を示し・たｌ
Ｉ′而図面ある。 １１号の説明 １・・・パレットコンヘア、２・・・ターミナル座・足
裏バリ取り機、３・・・内径バリ取り機、４・・・リソ
開ハフ取り機、５・・・外周バリ取り機、６・・・検査
コンヘア、７・・・［コホット１．８・・ロホツ１２．
９　・ブツシャ、１０・・・ストッパ、１１・・主制御
盤、１２・・１フホット制御盤、１３・・集塵機、１／
１・・ワーク、１５・・・インデックステーブル、１６
・・・カップ形砥石、１７・・・バリ（足部）、１８・
バリ発生面（足部）、１つ・・バリ（ターミナル座部）
、２０・・・バリ発生面（ターミーノール座部）、２１
・・テーブル、２２・・・バリ（内径部）、２３・バリ
発生面（内径部）、２４・・インデックスチーフル、２
５・・・クラインタユニット、２Ｇ・・・タイヤモント
砥石、２７・・・デーフル、２８・・・テーブル、２９
・・・チーフル、３０・・・エアシリンダ、３１・・・
エアシリンダ、３２・・エアシリンダ、３３・・・位置
決め４ノ−ボユニント、３４・・・エアダンパ、３５・
・・圧縮ハネ、３Ｇ・・・フレキシブル砥石、３７・・
・フローティング機構部品、３８・・リニアカイトレー
ル、３９・・・エアシリンダ、４０・・・フローティン
グ機構部品、４１・・・リニアカイトレール、４２・・
・エアシリンダ、４３・・・フローティング機構部品、
４４・・・圧縮バネ、４５・・・パレット、４Ｇ・・・
規定上のワークの中心位置、４７・・・実際のワークの
中心位置、４日・・・フローティンク機構部、４９・・
・ワーク保持用治只、５０・・・バレ・ント積みの基準
ワーク、５１・・・基準ワークの中心位置、５２・・・
ワーク、５３・・・実際に積まれたワークの中心位置、
５４・・・リミットスイッチ、５５・・・ワーク、５Ｇ
・・・ディーチンクボイント 第 図 第 図 第 図 昇 図 （α） （ｂ） ｊ 第 １／ 凹 〃 ｑ 第 図 弄 ／４ （α） 閲 （ｂ） （ａｌ 昂 ｆ 圀 （ｂン 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、所定の順に配設された複数のバリ取り装置と、これ
   らのバリ取り装置間のワークの搬送を行う搬送手段と、
   上記のバリ取り装置および搬送手段の動作を制御する制
   御手段を備えて成るバリ取りシステム。 ２、上記搬送手段はパレット上に積載されたワークの位
   置ずれに対応して動作を修正しながら荷おろしを行うこ
   とを特徴とする請求項１記載のバリ取りシステム。