JPH04115893A

JPH04115893A - ワークの把持装置

Info

Publication number: JPH04115893A
Application number: JP23060490A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Yakou; 猛谷古宇
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-09-03
Filing date: 1990-09-03
Publication date: 1992-04-16
Anticipated expiration: 2013-01-26
Also published as: JP2703655B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、ロボット等におけるワークの把持装置に関
し、特に、少なくとも３本の指部材によりワークを把持
するためのワークの把持装置に関する。

［従来の技術］従来より、ワークの把持装置としては、例えば、旋盤等
のチャック装置の様に、うす巻き状に加工された溝に、
チャック歯をかみ合わせた形式のものが知られている。

また、特公昭６４−３６１０号公報、あるいは実開昭６
３−１３６８４６号公報においては、第１６図に従来技
術の例として示すように、円板状物ａに放射状に案内溝
すを設け、カム板Ｃに指部材ｄをかみ合わせた形式のも
のが知られている。

［発明が解決しようとしている課題］しかしながら、上記した従来例では、両者とも、うす巻
き板、カム板を使用しているので次の様な欠点がある。

即ち、３本の指部材ｄ、。

ｄ−ｄｓの各々の半径方向に沿う移動軌跡ρ１　β２　
ρ３は、円板状物ａの中心に対して、１２０度の離間角
度で互いに離間する様に設定されている。このため、例
えば、三角形状や、指部材の当接する面が平行平面でな
く、傾斜面を有するワークの把持を確実に行うことが出
来ない問題点が指摘されている。

また、第１７図に示す様に、パレットｅ内に多数収納さ
れたワークｆをピックアップしようとする場合、このピ
ックアップしようとするワークｆ、と、これに第１７図
において斜め右上に隣接するワークｆ２との間のギャッ
プｇ１は十分な余裕を有するが、ワークｆ１の左側及び
下側に夫々隣接するワークｆ、、ｆ４との間のギャップ
ｇｚ、ｇｓは狭いものとなっている。

この結果、３本の指部材ｄ　ｒ　、　ｄｉ　、　ｄａの
夫々の移動軌跡β１．β２．β８の離間角度が１２０度
の一定角度に固定されているため、１本の指部材ｄ１は
比較的大きなギャップｇ１に挿入することが出来るが、
２本の指部材ｄ、、ｄ３は、狭いギャップｇｔ、ｇｓに
夫々挿入することが出来ない事となる。この様にして、
３本の指部材ｄｒ　、ｄａ　、ｄａによるワークｆ、の
ピックアップが不能となる場合が発生し、問題である。

一方、上述した第１６図に示す従来構成の把持装置にお
いては、各指部材ｄ＋　、ｄｘ　、ｄｓの移動ストロー
クは互いに同期した状態で同一に設定されている。ここ
で、上述した第１７図に示すワークｆ、の配設状態にお
いて、上述した狭いギャップｇｘ、ｇｓに夫々指部材ｄ
、、ｄ、が挿通可能となったとしても、各指部材ｄ、　
、　ｄａ　、　ｄ３の移動ストロークは互いに同一に長
く設定されているため、把持されようとするワークｆ＋
は、第１７図において右上方向に押し動かされ、第１８
Ａ図に示す様に、ワークで、の右側に位置するワークｆ
６と上側に位置するワークｆ１１とを夫々載置位置から
押し出す事となる。この様にして、ワークｆｓ、ｆ−の
パレットｅ内における載置位置がずれ、これらワークｆ
、、ｆ、のピックアップ動作にａ鮎を来す事になる。

また、これらワークｆｓ、ｆ−がパレットｅの底面上に
挿入された状態で載置されている場合には、水平面にそ
う移動が禁止されている事になる。このため、この様な
載置状態において、ワークｆ１がピックアップ動作にと
もない右上方向に押し動かされた場合には、第１８Ｂ図
に示す様に、その動きがワークｆ％、ｆｓにより阻止さ
れる事となり、この結果、ワークｆ、のピックアップを
行う事が不可能となる状態が発生する。

この発明は上述した課題に鑑みなされたもので、この発
明の目的は、例えば、三角形状や、指部材の当接する面
が平行平面でな（、傾斜面を有するワークの把持を、確
実に行う事の出来るワークの把持装置を提供する事であ
る。

また、この発明の別の目的は、ワークがパレット内にお
いてどの様な配設状態で載置されていようとも、このワ
ークを確実に把持する事の出来るワークの把持装置を提
供することである。

また、この発明の他の目的は、パレット内に載置されて
いるワークを把持するに際して、他のワークの載置状態
に悪影響を与えない状態で、確実に把持する事の出来る
ワークの把持装置を提供する事である。

［課題を解決するための手段］上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わるワークの把持装置は、ハンド本体と、このハン
ド本体の略中心から半径方向に沿って延出する少なくと
も３本のアーム部材と、互いに隣接する少なくとも一対
のアーム部材のなす角度を変更する角度変更手段と、各
アーム部材毎に配設され、前記半径方向に沿って移動可
能に支持され、把持しようとするワークに当接可能な指
部材と、各指部材の対応するアーム部材における半径方
向位置を変更する様に駆動する駆動手段とを具備する事
を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
駆動手段は、全ての指部材を互いに同期した状態で移動
する様に駆動する事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
駆動手段は、前記ハンド本体に回転自在に取り付けられ
た回転体と、この回転体の回転力を全ての指部材の半径
方向に沿う移動力として伝達する駆動力伝達手段とを備
える事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
回転体は、外周に歯が形成された駆動歯車から構成され
、前記駆動力伝達手段は、各アーム部材の先端に回転自
在に取り付けられたアイドル歯車と、これらアイドル歯
車と前記駆動歯車とに同時に噛合する歯が内面に形成さ
れた歯付きタイミングベルトと、この歯付きタイミング
ベルトを常時駆動歯車に噛合させる様にその走行経路を
規制する規制手段とを備え、前記指部材は、各々、対応
するアーム部材の同一側で前記歯付きタイミングベルト
に連設されている事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
角度変更手段は、前記少なくとも３本のアーム部材の中
の２本のアーム部材を、ハンド本体の周方向に沿って揺
動自在に支持する支持手段と、揺動自在に支持された２
本のアーム部材の間に配設され、両者の離間距離を伸縮
させる伸縮手段と、前記ハンド本体に固定され、前記伸
縮手段により両アーム部材の離間距離を伸縮する方向に
配設され、両アーム部材が当接する事により、両者の停
止角度を規定するストッパ部材とを備える事を特徴とし
ている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
伸縮手段は、駆動シリンダと、この駆動シリンダから両
方向に突出可能な一対のピストンロッドとを備え、両ピ
ストンロッドは、その先端で、対応するアーム部材に夫
々連結されている事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
駆動手段は、互いに同軸に固定され、少なくとも２種類
の異なる半径を有する第１及び第２の回転体と、この第
１の回転体の回転力を第１の指部材の半径方向に沿う移
動力として伝達する第１の駆動力伝達手段と、前記第２
の回転体の回転力を、第２及び／または第３の指部材の
半径方向に沿う移動力として伝達する第２の駆動力伝達
手段とを備える事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
第１の回転体は、外周に歯が形成された第１の駆動歯車
から構成され、前記第１の駆動力伝達手段は、第１のア
ーム部材の先端に回転自在に取り付けられた第１のアイ
ドル歯車と、この第１のアイドル歯車と前記第１の駆動
歯車とに同時に噛合する歯が内面に形成された第１の歯
付きタイミングベルトとを備えている事を特徴としてい
る。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
第１の駆動力伝達手段は、前記第１の歯付きタイミング
ベルトを常時筒１の駆動歯車に噛合させる様にその走行
経路を規制する第１の規制手段を更に備えている事を特
徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
第２の回転体は、外周に歯が形成された第２の駆動歯車
から構成され、前記第２の駆動力伝達手段は、第２及び
第３ののアーム部材の先端に夫々回転自在に取り付けら
れた第２及び第３のアイドル歯車と、これら第２及び第
３のアイドル歯車と前記第２の駆動歯車とに同時に噛合
する歯が内面に形成された第２の歯付きタイミングベル
トと、この第２の歯付きタイミングベルトを常時第２の
駆動歯車に噛合させる様にその走行経路を規制する第２
の規制手段とを備えている事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
第２の回転体は、外周に歯が形成された第２の駆動歯車
から構成され、前記第２の駆動力伝達手段は、第２及び
第３ののアーム部材の先端に夫々回転自在に取り付けら
れた第２及び第３のアイドル歯車と、これら第２及び第
３のアイドル歯車と前記第２の駆動歯車とに同時に噛合
する歯が内面に夫々形成された第２及び第３の歯付きタ
イミングベルトとを備えている事を特徴としている。

［作用］以上のように、この発明に係わるワークの把持装置は構
成されているので、少なくとも３本の指部材の互いの配
設角度を、ワークを把持するに最適な角度に設定するこ
とが出来る事となり、この様にして、いかなる形状のワ
ークをも確実に把持することが出来る様になると共に、
パレット内においていかなる配設状態で収納されていよ
うとも、これを確実に把持する事が可能になる。

［実施例］以下に、この発明に係わるワークの把持装置の第１の実
施例の構成を添付図面の第１図乃至第４図を参照して詳
細に説明する。

第１図は、第１の実施例の把持装置１０の概略構成を示
しており、この把持装置１０は、連結板１２を介して図
示しないロボットのアームの下端に取り付けられ、所定
のワークＷを把持するように構成されている。即ち、こ
の把持装置１０は、これの中心部に略円筒状の把持本体
１４を備えている。この把持本体１４は、上述した連結
板１２の直下方において、複数の連結ロッド１６を介し
て所定距離だけ離間した状態で接続されている。

また、この把持本体１４は、第２図に示す様に、外周面
において、周方向に沿って１６０度だけの延出範囲で、
凹部１４ａが形成されている。

この凹部１４ａ内には、第１及び第２のスライドブロッ
ク１５ａ、１５ｂが、夫々独立した状態で、周方向に沿
って揺動自在に取り付けられている。これら第１及び第
２のスライドブロック１５ａ、１５ｂの外周面は、夫々
、把持本体１４の外周面と同一半径を有する円周面を構
成する様に設定されている。

ここで、これら第１及び第２のスライドブロック１５ａ
、１５ｂの夫々の外周面の丁度中央部分における上端に
は、夫々から半径方向に沿って外方に延出する第１及び
第２の腕部１８ａ、１８ｂが一体的に取り付けられてい
る。これら第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１
５ｂは、把持本体１４の中心に対して、４０度の中心角
度な有した略扇状に、夫々形成されている。また、把持
本体１４の外周面の丁度中央部分における上端には、こ
れから半径方向に沿って外方に延出する第３の腕部１８
ｃが、一体的に取り付けられている。

即ち、この第１の実施例においては、第１及び第２のス
ライドブロック１５ａ、１５ｂが、第２図に示す様に、
夫々、凹部１４ａの両側面に当接する状態、即ち、最も
離間する状態において、第１及び第２の腕部１８ａ、１
８ｂの夫々の延出軸線からなる中心線ρ１．ρ２のなす
角度、即ち、第１及び第２の腕部１８ａ、１８ｂの離間
角度は、１２０度（＝　１６０−４０／２−４０／２）
に設定される事になる。尚、この様に角度を設定する事
により、凹部１４ａ内において空間として残る範囲は、
８０度（＝１６０−４０−４０）となる。

そして、上述した様に、第３の腕部１８ｃは、第１及び
第２の腕部１８ａ、１８ｂの丁度中間に位置するので、
第１及び第３の腕部】８ａ。

１８ｃの夫々の延出軸線からなる中心線β。

忍、のなす角度、即ち、第１及び第３の腕部１８ａ、１
８ｃの離間角度、及び、第２及び第３の腕部１８ｂ、１
８ｃの夫々の延出軸線からなる中心線１２ｇ、ｘ、のな
す角度、即ち、第２及び第３の腕部１８ｂ、１８ｃの離
間角度も、夫々１２０度となる。即ち、第２図に示す状
態において、第１乃至第３の腕部１８ａ、１８ｂ、１８
ｃは、１２０度づつ等間隔に配設される事となる。

一方、第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１５ｂ
の下部には、上述した第１及び第２の腕部１８ａ、１８
ｂの夫々の外周面の丁度中央部分の下方に位置して、同
様に半径方向外方に延出する上下１対のガイドロッド２
０ａ。

２０ａ、；２０ｂ＋　、２０ｂｉが夫々一体向に接続さ
れている。

また、把持本体１４の外周面の丁度中央部分の下部には
、上述した第３の腕部１８ｃの夫々下方に位置して、同
様に半径方向外方に延出する上下１対のガイドロッド２
０ｃ＋　、２０ｃａが一体的に接続されている。上下各
対のガイドロッド２０ａ＋　、２０ａｚ　　；２０ｂ＋
　、２０ｂｚ　　；２０ｃ＋、２０ｃｇには、３本の指
部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃが各々摺動自在に支持されている。即ち
、３つの指部材２２　ａ、　２２　ｂ、　２２　ｃが対
応する腕部１８ａ、１８ｂ、１８ｃの下方で、夫々の延
出方向に沿って往復動自在に支持されている。

尚、これら指部材２２　ａ、　２２　ｂ、　２２　ｃは
、下方に向けて、互いに平行な状態で延出している。

ここで、この把持装置１０は、これら３本の指部材２２
　ａ、　　２２　ｂ、　２２　ｃを互いに同期した状態
で一体的に半径方向に沿って往復駆動させる駆動機構２
４と、第２図に示す様に、３本の腕部１８ａ、１８ｂ、
１８ｃの夫々の延出軸線Ｉ２゜Ｑ、、１２．３の互いに
なす角度を変更するための角度変更機構２５とを備えい
ている。

この駆動機構２４は、上述した連結板１２の下面に固定
された１台の駆動モータ２６を備えている。一方、上述
した把持本体１４の上面には、駆動用の大径の平歯車２
８が、駆動モータ２６の駆動軸線と整合した回転軸線回
りに回転自在に軸支されている。そして、駆動モータ２
６の駆動軸２６ａは、連結軸３０を介して、平歯車２８
に連結されている。このようにして、この平歯車２８は
、駆動モータ２６により回転駆動されることとなる。

一方、各腕部１８ａ、１８ｂ、１８ｃの先端部には、従
動用の小径の平歯車３２　ａ、　３２　ｂ。

３２ｃが垂直軸線回りに回転自在に軸支されている。そ
して、これら３つの従動用の平歯車３２　ａ、　３２　
ｂ、　３２　ｃと駆動用の平歯車２８とを互いに連結す
るために、１本のエンドレスの歯付きタイミングベルト
３４が歯を内側に向けた状態で配設されている。

ここで、このタイミングベルト３４が、第４図に示すよ
うに、３方向に沿って放射状に延出する形態を維持する
ために、平歯車２８の外周には、６本の規制ローラ３６
　ａ、　３６　ｂ、　３６　ｃ。

３６ｄ、３６ｅ、３６ｆが、把持本体１４の上面に起立
した状態で回転可能に軸支されている。即ち、これら６
本の規制ローラ３６　ａ、　３６　ｂ。

３６ｃ、３６ｄ、３６ｅ、３６ｆにより、タイミングベ
ルト３４は、３本の腕部１８　ａ、　　１８　ｂ＋１８
ｃの基端部に対応する所の、平歯車２８の外周面の３箇
所の部分に噛み合わず、これら３箇所以外の外周面にお
いて噛み合うことが出来ると共に、３つの従動用の平歯
車３２　ａ、　３２　ｂ。

３２ｃの外周面の外方部分に噛み合うことが出来るよう
になる。

尚、各従動用の平歯車３２　ａ、　３２　ｂ、　３２　
ｃに対応する一対の規制ローラ３６ａ、３６ｂ；３６ｃ
、３６ｄ；３６ｅ、３６ｆは、第４図に示すように、タ
イミングベルト３４の放射状部分におけるベルトの離間
幅Ａが、各放射状部分において一定になる様な位置に位
置決めされている。

このようにして、このタイミングベルト３４は、駆動用
の平歯車２８の外周面の一部に噛み合つた後、第１の従
動用の平歯車３２ａの外方の外周面に噛み合い、再び、
駆動用の平歯車２８の外周面の一部に噛み合った後、第
２の従動用の平歯車３２ｂの外方の外周面に噛み合い、
また再び、駆動用の平歯車２８の外周面の一部に噛み合
った後、第３の従動用の平歯車３２ｃの外方の外周面に
噛み合うようにして、エンドレスに捲回されることにな
る。

一方、第１の腕部１８ａに沿って半径方向外方に延出し
ているタイミングベルト３４の、時計方向が出で折り返
されている部分と、第１の指部材２２ａとを互いに連結
するため、第１の連結部材３８ａが両者に渡り形成され
ている。この第１の連結部材３８ａの上下両端は、タイ
ミングベルト３４と第１の指部材２２ａとに夫々固定さ
れいる。また、同様に、第２及び第３の指部材２２ｂ、
２２ｃは、第２及び第３の連結部材３８ｂ、３８ｃを夫
々介して、タイミングベルト３４に連結されている。

尚、これら指部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、対応する
連結部材３８　ａ、　３８　ｂ、　３８　ｃによりタイ
ミングベルト３４に連結された状態で、中心部から同一
半径距離の位置に保持されるように設定されている。

このように駆動機構２４は構成されているので、駆動モ
ータ２６が起動することにより、駆動用の平歯車２８が
回転駆動され、この平歯車２８０回転力は、タイミング
ベルト３４を介して３つの指部材２２　ａ、　２２　ｂ
、　２２　ｃに同様に伝達されることになる。この結果
、３つの指部材２２　ａ　＋　２２　ｂ　、２２　ｃは
、互いに同期した状態で、半径方向に沿って往復移動さ
れることになる。

一方、上述した角度変更機構２５は、揺動自在に支持さ
れた第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１５ｂの
間に配設され、両者の離間距離を伸縮させる伸縮手段と
してのシリンダ機構４０と、上述した把持本体１４の凹
部１４ａの外周面の丁度中央部分の上部に固定され、シ
リンダ機構４０により両スライドブロック１５ａ、１５
ｂの離間距離が縮小された際に、両スライドブロック１
５ａ、１５ｂが両側から当接する事により、両者の停止
角度を規定するストッパ部材４２とを備えている。

ここで、このストッパ部材４２は、把持本体１４の中心
に対して、５０度の中心角度を有した略扇状に形成され
ている。この様にストッパ部材４２の延出角度を設定す
る事により、第１及び第２のスライドブロック１５ａ、
１５ｂは、第２図に示す状態から夫々ストッパ部材４２
に当接するまでの範囲で、夫々１５度（＝　（８０−５
０）／２）づつ、合計３０度だけ、その離間角度を縮小
可能な状態となる。換言すれば、この第１の実施例にお
いては、第２図に示す様に、第１及び第２の延出軸線β
１．ρ２が、互いに１２０度だけ離間した状態から、互
いに近接する方向に揺動して、第３図に示す様に、スト
ッパ部材４２に両側から当接する事により、第１及び第
２の延出軸線β１．β８のなす角度は、９０度（＝１２
０−３０）に変更される事となる。

尚、上述したシリンダ機構４０は、シリンダ本体４４と
、このシリンダ本体４４から互いに対向する方向に沿っ
て突出／引き込み可能になされた一対のピストンロッド
４６ａ、４６ｂとから構成されている。そして、これら
第１及び第２のピストンロッド４６ａ、４６ｂの夫々の
先端は、第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１５
ｂの互いに対向する側面に枢支されている。

そして、このシリンダ本体４４には、第２図及び第３図
に示す様に、切換弁４８を介して空圧機構５０に接続さ
れている。この切換弁４８には、制御ユニット５２が接
続され、この制御ユニット５２より、その接続状態を切
換制御される様になされている。

詳細には、この切換弁４８は、制御ユニット５２から１
２０度の離間角度を指示する第１の制御信号が出力され
ている状態において、シリンダ本体４４と空圧機構５０
との間を切断し、空圧機構５０からの圧力がシリンダ本
体４４に作用しない様に動作する。この結果、シリンダ
機構４０においては、シリンダ本体４４内に内蔵する図
示しないコイルスプリングの付勢力により、両ピストン
ロッド４６ａ、４６ｂは、互いに外方に突出する方向に
付勢される事になる。即ち、この第１の制御信号が出力
される状態において、両スライドブロック１５ａ、１５
ｂは、互いに離間され、凹部１４ａの両側面に夫々弾性
的に当接する状態を保持される事になる。この様にして
、第２図に示す様に、第１及び第２のスライドブロック
１５ａ、１５ｂ、従って、第１及び第２の腕部１８ａ、
１８ｂは、１２０度の角度で互いに離間する事となる。

一方、この切換弁４８は、制御ユニット５２から９０度
の離間角度を指示する第２の制御信号が出力されている
状態において、シリンダ本体４４と空圧機構５０との間
を接続し、空圧機構５０からの圧力がシリンダ本体４４
に作用する様に動作する。この結果、シリンダ機構４０
においては、シリンダ本体４４内に内蔵する図示しない
コイルスプリングの付勢力に抗して、両ピストンロッド
４６ａ、４６ｂは、・互いに内方に引き込まれる様に付
勢される事になる。即ち、この第２の制御信号が出力さ
れる状態において、両スライドブロック１５ａ、１５ｂ
は、互いに近接され、ストッパ部材４２に両側から夫々
弾性的に当接する状態を保持される事になる。この様に
して、第３図に示す様に、第１及び第２のスライドブロ
ック１５ａ、１５ｂ、従って、第１及び第２の腕部１８
ａ、１８ｂは、９０度の角度で互いに離間する事となる
。

このようにして、この第１の実施例の把持装置１０によ
れば、ワークＷの外形が三角形状や、指部材の当接する
面が平行平面でなく、傾斜面を有する場合であっても、
このワークＷの外形形状に応じた把持姿勢、即ち、３本
の指部材２２ａ。

２２　ｂ、　２２　ｃの離間角度を最適に選択する事に
より、ワークＷの把持を確実に行うことが出来ることに
なる。

また、第５図に示す様に、パレット５４内に多数収納さ
れた円筒状のワークＷをピックアップしようとする場合
、これらワークＷは、パレット５４内において、充填効
率を高めるために、格子状に収納される場合がある。こ
の収納状態においては、このピックアップしようとする
ワークＷ。

と、これに第５図において斜め方向、例えば、右上方に
隣接するワークＷ８との間のギャップＧ。

は十分な余裕を有するが、ワークＷｌの直交方向、例え
ば、左側及び下側に夫々隣接するワークＷＳ　、Ｗ、ど
の間のギャップＧ、、Ｇ、は狭いものとなっている。

この結果、３本の指部材２２ａ、２２ｂ。

２２ｃの夫々の移動軌跡ρ８．β２．β、の離間角度が
互いに等間隔の１２０度に設定されている場合には、従
来技術における問題点において既に議論した様に、第３
の指部材２２ｃは比較的大きなギャップＧ、に挿入する
ことが出来るが、第１及び第２の２本の指部材２２　ａ
、　２２　ｂは、狭いギャップＧｉ、Ｇｓに夫々挿入す
ることが出来ない事となる。

しかしながら、この第１の実施例においては、角度変更
機構２５を作動させて、３本の指部材２２ａ、２２ｂ、
２２ｃの中の、第１及び第２の指部材２２　ａ、　２２
　ｂの夫々の移動軌跡β１１２ｘの離間角度、換言すれ
ば、第１及び第２の指部材２２ａ、２２ｂと把持本体１
４の中心点とのなす角度を、１２０度から９０度に変更
させることが出来るものである。この様に、第１及び第
２の指部材２２　ａ、　２２　ｂの夫々の移動軌跡Ｉ２
゜ρ２の離間角度を、９０度に変更する事により、第１
及び第２の指部材２２ａ、２２ｂは、ワークＷ１と左下
に位置するワークＷ、との間に形成されている比較的大
きなギャップＧ４内に位置することが出来る事となる。

この様にして、第１及び第２の指部材２２ａ、２２ｂを
、ワークＷ１の側方に挿入させることが出来る事になる
。この結果、３本の指部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃは、
全て、ピックアップしようとするワークＷｌの側方（外
周）に確実に挿入させることが出来る事になり、ワーク
Ｗ、を確実にピックアップさせることが出来る事になる
。

尚、この一実施例においては、第１図に示す様に、駆動
モータ２６の回転量は、これに接続されたロータリエン
コーダ２６ｂを介して、常時、検出され、これが接続さ
れた制御ユニット５２に出力されている。また、第１の
腕部１８ａの外方端部には、原点センサ５８としての近
接スイッチが取り付けられている。この原点センサ５８
は、これに近接した指部材２２ａによりオンされる様に
構成されると共に、制御ユニット５２に接続され、この
原点センサ５８からのオン信号が制御ユニット５２に出
力されている。そして、この制御ユニット５２において
は、原点センサ５８からのオン信号に基づき、各指部材
２２　ａ　＋　２２　ｂ　＋２２ｃの原点位置を認識す
ると共に、この原点位置からの各指部材２２　ａ、　２
２　ｂ、　２２　ｃの移動量、即ち、ロータリエンコー
ダ２６ｂで検出された駆動モータ２６の回転量に基づき
、各指部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃの現在位置（即ち、
半径方向位置）を認識することが出来る様に構成されて
いる。

次に、第６図を参照して、制御ユニット５２の構成を概
略的に説明する。

この制御ユニット５２は、ワーク形状を認識するワーク
形状認識部５２ａと、パレット５４内におけるワークＷ
の配設状態、詳細には、ワークＷの配列情報や、上述し
たギャップＧ、〜Ｇ、の数値情報等を認識するワーク配
列認識部５２ｂとを備えている。このワーク形状認識部
５２ａには、ワークを撮像し、その撮像情報に基づき、
画像を認識する画像認識装置５６が接続され、この画像
認識装置５６からの画像情報に基づき、ワーク形状を認
識する様に構成されている。

また、この制御ユニット５２は、ワーク毎に固有の形状
情報が記憶された記憶部５２ｃを備えている。この形状
情報としては、対応するワークの外形寸法を示す情報と
共に、ワークを把持しようとする際に最適な把持位置を
達成するために必要となる第１乃至第３の指部材２２　
ａ、　２２　ｂ。

２２ｃの互いの離間角度情報等が含まれている。

一方、この制御ユニット５２は、駆動モータ２６を駆動
制御して、３本の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃの相対位置を変更制御するための指部材
駆動制御部５２ｄを備えている。この指部材駆動制御部
５２ｄは、上述したワーク形状認識部５２ａ及び記憶部
５２ｃから、これから把持しようとするワークの形状情
報を得ると共に、３本の指部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃ
の現在位置を、ロータリエンコーダ２６ｂと、原点セン
サ５８とからの、夫々の検出信号に基づき検出する様に
構成されている。

また、この制御ユニット５２は、切換弁４８を駆動制御
して、上述した角度変更機構２５を起動して、第１及び
第２の指部材２２　ａ、　２２　ｂのなす角度を変更制
御するための角度変更制御部５２ｅを備えている。この
角度変更制御部５２ｅは、これから把持しようとするワ
ークの形状情報をワーク形状認識部５２ａ及び記憶部５
２ｃから得ると共に、ワークＷの配設情報を、ワーク配
列認識部５２ｂにより認識する様に構成されている。

次に、第７図を参照して、この様に構成された制御ユニ
ット５２におけるワークの把持動作の制御手順を説明す
る。

先ず、ステップＳＩＯにおいて、駆動モータ２６を、対
応する原点センサ５８をオンする方向に駆動する。そし
て、ステップＳ１２において、原点センサ５８がオンす
る事により、ステップＳ１４において、駆動モータ２６
の駆動を夫々停止する。この様にして、制御ユニット５
２における指部材駆動制御部５２ｄにおいて、３本の指
部材２２　ａ、　２２　ｂ、　２２　ｃの夫々の原点位
置を確認し、夫々の現在位置を原点位置からの絶対量と
して認識することが出来る事となる。

尚、これらステップＳＩＯ乃至ステップＳ１４の手順は
、起動時に１回実行すれば十分であり、引き続（次のワ
ークの把持動作において、繰り返し実行する必要は無い
。

この後、ステップＳ１６において、ワーク形状認識部５
２ａが起動され、これから把持しようとするワークの形
状を、画像認識装置５６からの画像情報に基づき認識す
る。そして、ステップ８１８において、このステップ３
１６で認識したワーク形状に基づき、記憶部５２ｃから
、対応するワークの形状情報を読み込む。

そして、ステップＳ２０において、指部材駆動制御部５
２ｄが起動され、３本の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃの、夫々の現在の設定位置を読み込む。

この後、ステップＳ２２において、このステップＳ２０
で読み込んだ３本の指部材２２ａ。

２２　ｂ、　２２　ｃの現在位置と、ステップ８１８で
読み込んだ所の、把持しようとするワークの形状情報と
から、このワークを把持するに際して、３本の指部材２
２　ａ、　２２　ｂ、　２２　ｃを現在位置から、更に
間隔を広げる方向に移動させる必要があるか否かを判断
する。

このステップＳ２２において、ＹＥＳと判断された場合
、即ち、３本の指部材２２ａ、２２ｂ。

２２ｃの現在位置が、把持しようとするワークの外周よ
りも内方に位置しており、把持動作が不能であると判断
される場合には、ステップＳ２４において、３本の指部
材２２　ａ、　２２　ｂ、　２２　ｃが現在位置より、
原点センサ５８をオンする方向に移動する様に、駆動モ
ータ２６を駆動制御する。

そして、ステップ８２６において、原点センサ５８がオ
ンする事を検出する事により、ステップＳ２８において
、駆動モータ２６の駆動を停止する。そして、引き続き
ステップＳ３０を実行する。

一方、上述したステップＳ２２において、ＮＯと判断さ
れた場合、即ち、３本の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃの現在位置が、把持しようとするワーク
の外周よりも外方に位置しており、把持動作が現在位置
で可能であると判断される場合には、ステップＳ２４乃
至２８をスキップして、直接ステップＳ３０を実行する
。

このステップＳ３０においては、角度変更制御部５２ｅ
が起動され、角度変更機構２５において設定されている
第１及び第２の指部材２２ａ。

２２ｂのなすの現在の回動位置を読み込む。そして、ス
テップＳ３２において、ワーク配列認識部５２ｂで認識
されている所の、パレット５４内におけるワークＷの配
設状態を読み込む。この後、ステップＳ３４において、
ステップＳ３０で読み込んだ第１及び第２の指部材２２
　ａ、　２２　ｂのなす角度が、ステップＳ３２で読み
込んだ所の、把持しようとするワークの配列情報との関
係において、このワークを把持するに際して、第１及び
第２の指部材２２ａ、２２ｂのなす角度を現在角度から
、変更させる必要があるか否かを判断する。

このステップＳ３４においてＹＥＳと判断された場合、
即ち、ワークを把持するに際して、第１及び第２の指部
材２２　ａ、　２２　ｂのなす角度を、現在設定されて
いる角度から変更させる必要があると判断された場合に
は、ステップＳ３６において、切換弁４８を切換駆動し
て、第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１５ｂを
把持本体１４の中心軸回りに旋回駆動し、引き続きステ
ップＳ３８を実行する。

一方、上述したステップＳ３２においてＮｏと判断され
る場合、即ち、ワークを把持するに際して、第１及び第
２の指部材２２ａ、２２ｂのなす角度を現在設定されて
いる角度から変更させる必要が無いと判断された場合に
は、上述したステップ３３６をスキップして、直接ステ
ップＳ３８を実行する。

このステップＳ３８においては、図示しない口、ポット
側の制御装置に対して、第１乃至第３の指部材２２ａ、
２２ｂ、２２ｃが、ワークＷの直外周に位置する様に、
ロボットアームを移動駆動し、ステップＳ４０において
、第１乃至第３の指部材２２ａ、２２ｂ、２２ｃが、ワ
ークＷの直外周に位置した事が検出されると、ステップ
Ｓ４２において、ロボットハンドの駆動を停止する。こ
の後、ステップＳ４４において、再び、指部材駆動制御
部５２ｄが起動し、３本の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃの間隔を狭（する方向に、駆動モータ２
６を駆動制御する。そして、ステップ８４６において、
３本の指部材２２　ａ、　２２　ｂ。

２２ｃによりワークがクランプされた事が検出されると
、ステップＳ４８において、駆動モータ２６の駆動を停
止する。尚、上述したステップ８４６におけるクランプ
完了は、例えば、駆動モータ２６の通電電流を監視する
事や、接触センサを介して行われるものである。

この後、ステップＳ５０において、把持完了信号を出力
する。この把持完了信号に基づき、図示しないロボット
は、ロボット側の制御装置の制御手順に従い、ワークを
把持した状態の把持装置１０を所定の載置位置まで搬送
する事になる。そして、把持装置１０が所定の載置位置
まで搬送され終ると、ロボット側の制御装置は制御ユニ
ット５２に対して把持解除信号を出力する。

即ち、制御ユニット５２においては、ステップＳ５０が
実行された後、ステップＳ５２において、この把持解除
信号が出力されるのを待ち、この把持解除信号の出力を
検出すると、ステップＳ５４において、３本の指部材２
２　ａ、　２２　ｂ。

２２ｃの間隔を僅かに広（する方向に、駆動モータ２６
を駆動制御する。そして、ステップＳ５６において、把
持解除完了信号を出力する。ここで、ロボット側の制御
装置は、この把持解除完了信号を受けて、把持装置１０
を、元の、ワークを把持する位置まで復帰搬送する。そ
して、この制御装置は、この復帰搬送が終了すると、制
御ユニット５２に対して、復帰搬送完了信号を出力する
。

即ち、制御ユニット５２においては、ステップＳ５６を
実行した後、ステップＳ５８において、この復帰搬送完
了信号が出力されるのを待ち、この復帰搬送完了信号の
出力を検出した後において、更に、ステップＳ６０にお
いて、次のワークの把持命令の出力を待って、上述した
ステップ８１６に戻り、ステップＳ１６以降の制御手順
を実行する。

この様に制御ユニット５２は、所定の制御手順を実行す
る事により、パレット５４内に高い充填効率で収納され
ている多数のワークＷの中から、１つのワークを確実に
把持して、ピックアップすることか出来る事になる。

この発明は、上述した第１の実施例の構成に限定される
ことなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形
可能である事は言うまでもない。

例えば、駆動モータ２６の駆動力を伝達するために、歯
付きのタイミングベルト３４を使用するように説明した
が、この発明は、このような構成に限定されることな（
、例えば、チェーン、平ベルト、ワイヤ、網ベルトでも
よい。但し、ここで、平ベルト、ワイヤ、網ベルトを採
用する場合には、規制ローラで駆動プーリに対して、所
定の押圧力で押し付けるようにしなければならない。

また、上述した第１の実施例においては、角度変更機構
２５として、空圧作動のシリンダ機構４０を採用し、角
度変更機構２５により変更される角度が、１２０度また
は９０度の２種類となる様に説明したが、この実施例は
、この様な構成に限定されることなく、第８Ａ図及び第
８Ｂ図に第１の実施例の変形例として示す様に、モータ
駆動のシリンダ機構４１を採用し、角度変更機構２５に
より変更される角度が１２０度と９０度との間で任意に
設定され得る様に構成しても良い。

以下に、第８Ａ図及び第８Ｂ図を参照して、第１の実施
例の変形例に係る角度変更機構２５の構成を説明する。

第８Ａ図に示す様に、変形例に係るモータ駆動のシリン
ダ機構４１においては、シリンダ本体４４内に駆動モー
タ４３が内蔵されており、一方のロッド４６ａは、シリ
ンダ本体４４の図中左端面に固定され、他方のロッド４
６ｂのみがシリンダ本体４４の図中右端面から進退自在
に設けられている。ここで、第８Ｂ図から明白な様に、
他方のロッド４６ｂの基端部の外周と、シリンダ本体４
４の右端部の内周とには、互いに螺合するねじ溝４５ａ
、４５ｂが螺刻されている。また、この他方のロッド４
６ｂの基端側部分には、中心線を通り軸方向に沿って延
出した状態で、挿入溝４７が形成されており、また、こ
の挿入溝４７と連通し、半径方向に沿って延出して外周
面に開口した状態で、係合溝４９が形成されている。

一方、駆動モータ４３のモータ軸４３ａは上述した挿入
溝４７内に挿入され、その先端には、係合溝４９内に嵌
入される係止ビン５１が半径方向に沿って延出した状態
で取り付けられている。

この様にシリンダ機構４１は構成されているので、駆動
モータ４３がモータ軸４３ａを例えば、時計方向に回転
駆動させる事により、ねじ溝４５ａ、４５ｂの螺合状態
を介して、他方のロッド４６ｂは外方に向けて突出する
事になり、また、反時計方向に回転駆動させる事により
、内方に向けて引き込む事になる。

ここで、駆動モータ４３には、その回転駆動量を検出す
るためのロータリエンコーダ４３ｂが取り付けられてお
り、このロータリエンコーダ４３ｂは制御ユニット５２
に接続されている。この様にして、制御ユニット５２は
、ロークリエンコーグ４３ｂからの検出出力に基づいて
、駆動モータ４３の回転駆動量、即ち、他方のロッド４
６ｂの突出／引き込み量を正確に知ることが出来る事に
なる。尚、この他方のロッド４６ｂの突出／引き込み量
は、第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１５ｂの
把持本体１４の中心に対してなす角度に正確に対応して
おり、制御ユニット５２は、他方のロッド４６ａの突出
／引き込み量を変更制御する事により、この角度を任意
に変更設定することが出来る事になる。

即ち、この変形例に係る角度変更機構４０によれば、変
更される角度が１２０度と９０度との間で任意に設定さ
れ得る事になるし、また、最大角度である１２０度も、
最小角度である９０度も任意に設定され得る事となる。

また、上述した第１の実施例においては、指部材は３本
設けられるように説明したが、この発明は、このような
構成に限定されることな（、指部材の数は３本以上であ
れば同じ構成が採用され得るものである。

以下に、４本の指部材を備えた所の、第２の実施例の把
持装置６０の構成を、第９図乃至第１１Ｂ図を参照して
説明する。

尚、以下の説明において、上述した第１の実施例の構成
と同一部分には、同一符号を付して、その説明を省略す
る。

第９図に示す様に、この第２の実施例の把持装置６０は
、第１乃至第４の４本の腕部１８ａ〜１８ｄを備えてい
る。また、この第２の実施例においては、第１及び第２
の腕部１８ａ、１８ｂの間に、第１の角度変更機構２５
ａが、また、第３及び第４の腕部１８ｃ、１８ｄの間に
、第２の角度変更機構２５ｂが、夫々介設されている。

即ち、把持本体１４の外周には、１８０度離間口た状態
で、一対の凹部１４ａ、１４ｂが形成されている。ここ
で、第１及び第２の凹部１４ａ。

１４ｂ内には、夫々独立した状態で、把持本体１４の中
心軸回りに周方向に沿って揺動自在に、第１及び第２の
スライドブロック１５ａ、１５ｂが、夫々、取り付けら
れている。

そして、上述した第１及び第３の腕部１８ａ。

１８ｃは、第１及び第２のスライドブロック１５ａ、１
５ｂの外周面の中央部の上端に固定されている。また、
第２及び第４の腕部１８ｂ。

１８ｄは、把持本体１４の外周面の上端であって、第１
及び第２の凹部１４ａ、１４ｂの時計方向側端面に当接
するように偏倚された第１及び第２のスライドブロック
１５ａ、１５ｂに取り付けられた第１及び第３の腕部１
８ａ、１８ｃの中心軸線を結ぶ線分と直交する軸線に沿
って、互いに反対方向に延出する様に固定されている。

ここで、第１のスライドブロック１５ａが、対応する第
１の凹部１４ａの反時計方向側端面に当接する様に偏倚
された状態で、これに取り付けられた第１の腕部１８ａ
と、第２の腕部１８ｂとは、６０度の中心角度を構成す
る様に設定されている。また、第２のスライドブロック
１５ｂが、対応する第２の凹部１４ｂの反時計方向側端
面に当接する様に偏倚された状態で、これに取り付けら
れた第３の腕部１８ｃと、第４の腕部１８ｄとは、６０
度の中心角度を構成する様に設定されている。

一方、第１及び第２の凹部１４ａ、１４ｂの夫々の反時
計方向側端面には、第１及び第２の角度変更機構２５ａ
、２５ｂを夫々収納するための凹所６２ａ、６２ｂが夫
々形成されている。これら第１及び第２の凹所６２ａ、
６２ｂ内には、第１及び第２の角度変更機構２５ａ、２
５ｂの夫々のシリンダ本体４４ａ、４４ｂが夫々枢動自
在に取り付けられている。また、これらシリンダ本体４
４ａ、４４ｂから突出したピストンロッド４６ａ、４６
ｂは、夫々、対応する凹所６２ａ。

６２ｂから夫々外方に突出し、第１及び第２のスライド
ブロック１５ａ、１５ｂの反時計方向側端面に夫々枢動
自在に取り付けられている。

また、第１及び第２の角度変更機構２５ａ。

２５ｂの夫々のシリンダ本体４ａ、４４ｂには、切換弁
４８ａ、４８ｂを夫々介して、空圧機構５０に接続され
ており、これら切換弁４８ａ。

４８ｂは、制御ユニット５２により互いに独立した状態
で切換駆動制御される様に構成されている。

この様に、第２の実施例に係る把持装置６０は構成され
ているので、両切換弁４８ａ、４８ｂが共に、空圧機構
５０との接続を切断される様に制御ユニット５２により
切換制御されている状態において、第９図に示す様に、
４本の腕部１８ａ〜１８ｄは、互いに隣接する同士のな
す角度が９０度に設定され、所謂十文字状を呈する事と
なる。

また、制御ユニット５２が第１の切換弁４８ａのみを空
圧機構５０と接続する様に切換制御する事により、第１
０Ａ図に示す様に、第１及び第２の腕部１８ａ、１８ｂ
のなす角度は６０度となり、第２および第３の腕部１８
ｂ、１８ｃのなす角度、及び第３及び第４の腕部１８ｃ
、１８ｄのなす角度は、夫々９０度となり、そして、第
４及び第１の腕部１８ｄ、１８ａのなす角度は、１２０
度となる。

更に、制御ユニット５２が両切換弁４８ａ。

４８ｂをともにシリンダ本体４４ａ、４４ｂと空圧機構
５０とを互いに接続する様に切換制御する事により、第
１０Ｂ図に示す様に、第１及び第２の腕部１８ａ、１８
ｂのなす角度、及び第３及び第４の腕部１８ｃ、１８ｄ
のなす角度は夫々６０度となり、第２および第３の腕部
１８ｂ、１８ｃのなす角度、及び第４及び第１の腕部１
８ｄ。

１８ａのなす角度は、夫々１２０度となる。

この様に、この第２の実施例の把持装置６０においては
、４本の腕部１８ａ〜１８ｄ、即ち、４本の指部材２２
ａ〜２２ｄの互いに隣接するもの同士のなす角度を、３
種類の態様で変更設定することが出来ることとなり、こ
の結果、より、細かな把持位置設定を発生することが出
来る事になる。

特に、この第２の実施例においては、４本の指部材２２
ａ〜２２ｄを採用しているので、例えば、これら４本の
指部材２２ａ〜２２ｄを第９図に示す様に十文字状に設
定する状態において、第１１Ａ図に示す様に、ワークＷ
をその４面で把持することが出来る事となり、この結果
、ワークＷを位置決めしつつ把持することが出来る事に
なる。即ち、３本の指部材２２ａ〜２２ｃを備える第１
の実施例の把持装置１０を用いて第８図に示すワークＷ
を把持する場合には、既に説明した様に、このワークＷ
を確実に把持する事は出来るものの、第１１図に示す様
に、このワークＷの２面しか把持することが出来ない。

即ち、３本の指部材２２ａ〜２２ｃで把持する方向とは
直交する方向に関して、ワークＷはフリーな状態となり
、その位置を規定することが出来なくなる。

即ち、この把持装置でば、ワークＷを把持する事は出来
るものの、ワークＷの位置決めに関しては、一方向のみ
しか位置決め出来ず、互いに直交する２方向での位置決
めは不可能である。この様にして、３本の指部材２２ａ
〜２２ｃを備える把持装置では、このワークＷの把持に
際して、ワークＷの位置決めを実行する事は出来ないも
のである。

また、上述した第１及び第２の実施例においては、パレ
ット５４内に高い充填効率で配列されたワークＷを、周
囲に形成されたギャップの形成位置に応じて、互いに隣
接する指部材のなす角度を最適に変更する事により、こ
れらギャップ内に指部材を確実に挿入させることが出来
る様にして、このワークＷの把持を確実に達成させるこ
とが出来る様に説明した。しかしながら、この発明は、
この様な構成に限定されることな（、以下に、第３の実
施例として示す様に、指部材の移動ストロークを適宜変
化させる様に構成しても良い。

以下に、ストローク変更機構を備えた所の、第３の実施
例の把持装置７０の構成を、第１２図乃至第１４図を参
照して説明する。

尚、以下の説明において、把持本体１４の上面より下に
位置する部分の構成は、上述した第１の実施例と全（同
様であるので、その説明を省略すると共に、第１２図に
おける図示をも省略するものである。

この第３の実施例の把持装置７０においては、第１２図
に示す様に、平歯車２８の上面には、これと同軸に、平
歯車２８より小径になされた第２の平歯車７２が、平歯
車２８と一体回転する様に取り付けられている。そして
、タイミングベルト３４は、第１及び第２の従動歯車３
２ａ、３２ｂに噛合することな（、第３の従動歯車３２
ｃのみと平歯車２８とに渡り掛は渡されている。

一方、第２の平歯車７２は、第２及び第３の２本の歯付
きタイミングベルト７４．７６が軸方向に並んだ状態で
掛は渡されるに十分な軸方向長さを有する様に形成され
ている。ここで、この第２の平歯車７２と第１の従動歯
車３２ａの下半分とには、第２の歯付きタイミングベル
ト７４が、また、第２の平歯車７２と第２の従動歯車３
２ｂの上半分とには、第３の歯付きタイミングベルト７
６が、夫々掛は渡されている。

ここで、２つの平歯車２８．７２には、同一ピッチで歯
が形成されており、また、３本のタイミングベルト３４
，７４．７６にも、同一のピッチで歯が形成されている
。

以上の様に、この第３の実施例の把持装置７０が構成さ
れているので、駆動モータ２６により、２つの平歯車２
８．７２が互いに一体的に回動駆動される状態において
、第１２図に示す様に、駆動モータ２６の単位回転に対
して、第１及び第２の従動歯車３２　ａ、　３２　ｂに
夫々対応する第１及び第２の指部材２２　ａ、　２２　
ｂは、短いストロークｄ１で移動駆動され、一方、第３
の従動歯車３２ｃに対応する第３の指部材２２ｃは、長
いストロークｄ２で移動駆動される事となる。

ここで、第１４図に示す様に、これからピックアップし
ようとするワークＷｌの右上側に隣接するワークＷ８と
の間に形成された広いギャップＧ、内に、第３の指部材
２２ｃが挿入され、左側及び下側に夫々隣接するワーク
Ｗ　ｓ　、　Ｗ　４との間に形成された狭いギャップＧ
、、Ｇ、内にも、第１及び第２の指部材２２　ａ、　２
２　ｂが挿入されたとしても、第３の指部材２２ｃとワ
ークＷ１との間には、比較的広い空間が存在し得るもの
の、第１及び第２の指部材２２ａ、２２ｂとワークＷ１
との間には、はとんど空間が存在しない状態となる。こ
の結果、既に従来技術における問題点において議論した
様に、仮に、３本の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃの移動ストロークが互いに同期した状態
で同一であれば、３本の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃは、ワークＷ、を右上方に偏倚させつつ
、これの右側及び上側に夫々位置するワークＷ　ｅ　、
　Ｗ　ｑを押し動かした状態で、把持する事になるし、
また、ワークＷｌが移動不能である場合には、把持不能
な状態となる。

しかしながら、この第３の実施例においては、第１及び
第２の指部材２２ａ、２２ｂの移動ストロークｄ２は短
く、また、第３の指部材２２ｃの移動ストロークｄｌは
長く設定されているので、ワークＷ、はほぼその載置位
置にとどまった状態で、３本の指部材２２　ａ、　２２
　ｂ、　２２　ｃにより把持される事となる。従って、
この第３の実施例の把持装置７０によれば、これに隣接
するワークＷを押し動かして、これの載置位置を狂わす
事もな（、また、ワークＷ、の外周に指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃが挿入されたとしても、ワークＷ１がパ
レット内での横移動を禁じられている場合でも、ワーク
Ｗ、を確実に把持することが出来る事になる。

尚、この第３の実施例においては、第１２図に示す様に
、第１乃至第３の指部材２２ａ。

２２ｂ、２２ｃは、３本のタイミングベルト７４．７６
．３４の夫々の走行に応じて、移動駆動される様に設定
されているので、夫々のタイミングベルト７４，７６．
３４を対応する平歯車７２．２８に所定の巻き付は角度
で噛合させる必要は発生しない。このため、この第３の
実施例では、第１の実施例で必要となった規制手段とし
ての規制ローラ３６ａ〜３６ｆを必要としないものであ
る。

ここで、上述した第３の実施例においては、第１乃至第
３の指部材２２　ａ、　２２　ｂ、　２２　ｃは、３本
のタイミングベルト７４，７６．３４の夫々の走行に応
じて、移動駆動される様に説明したが、この発明は、こ
の様な構成に限定されることなく、例えば、第１５図に
第４の実施例として示す様に構成することが出来るもの
である。

即ち、この第４の実施例の把持装置８０は、第１５図に
示す様に、第１及び第２の従動歯車３２　ａ、　３２　
ｂを共通に第２の平歯車７２に連結した状態で巻き付け
られる第２の歯付きタイミングベルト８２を備える点で
、第３の実施例の構成と異なっている。但し、タイミン
グベルト３４が平歯車２８と第３の従動歯車３２ｃとを
単独で連結する構成は、第３の実施例と同様である。

この様に第４の実施例を構成する事により、上述した第
３の実施例と同様な効果を得ることが出来る事になる。

但し、この第４の実施例においては、第２のタイミング
ベルト８２は、第１及び第２の従動歯車３２　ａ、　３
２　ｂを共通に連結しているので、第１及び第２の腕部
材１８ａ、１８ｂのなす角度が変化した状態において、
この第２のタイミングベルト８２を第２の平歯車７２に
常時噛合している状態を維持させることが出来る様にす
るために、規制手段としての規制ローラ８４ｃ、８４ｄ
が必要となる。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明に係わるワークの把持装
置は、ハンド本体と、このハンド本体の略中心から半径
方向に沿って延出する少なくとも３本のアーム部材と、
互いに隣接する少なくとも一対のアーム部材のなす角度
を変更する角度変更手段と、各アーム部材毎に配設され
、前記半径方向に沿って移動可能に支持され、把持しよ
うとするワークに当接可能な指部材と、各指部材の対応
するアーム部材における半径方向位置を変更する様に駆
動する駆動手段とを具備する事を特徴としている。

また、この発明に係るワークの把持装置において、前記
第１の駆動力伝達手段は、前記第１の歯付きタイミング
ベルトを常時第１の駆動歯車に噛合させる様にその走行
経路を規制する第１の規制手段を更に備えている事を特
徴としている。

従って、この発明によれば、例えば、三角形状や、指部
材の当接する面が平行平面でなく、傾斜面を有するワー
クの把持を、確実に行う事の出来るワークの把持装置が
提供される事になる。

また、この発明によれば、ワークがパレット内において
どの様な配設状態で載置されていようとも、このワーク
を確実に把持する事の出来るワークの把持装置が提供さ
れる事になる。

また、この発明によれば、パレット内に載置されている
ワークを把持するに際して、他のワークの載置状態に悪
影響を与えない状態で、確実に把持する事の出来るワー
クの把持装置が提供される事になる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わるワークの把持装置の第１の実
施例の構成を概略的に示す斜視図；第２図は第１及び第
２の腕部材が１２０度の離間角度で互いに離間した状態
を示す平面図；第３図は第１及び第２の腕部材が９０度
の離間角度で互いに離間した状態を示す平面図；第４図
は第１図に示す把持装置の平面図；第５図は第１の実施
例の把持装置でパレット内のワークＷを把持する状態を
概略的に示す平面図；第６図は制御ユニットの構成を示すブロック図；第７図は制御ユニットにおける制御手順を示すフローチ
ャート；第８Ａ図及び第８Ｂ図は、夫々、第１の実施例に係る把
持装置の角度変更機構の変形例の構成を示す斜視図、及
び、分解斜視図：第９図はこの発明に係るワークの把持装置の第２の実施
例の構成を概略的に示す斜視図；第１０Ａ図及び第１０
Ｂ図は、第１及び第２の角度変更態様を夫々示す平面図
；第１１Ａ図及び第１１Ｂ図は、夫々、４本及び３本の指
部材でワークを把持する状態を示す平面図；第１２図はこの発明に係る第３の実施例の把持装置の構
成を、その要部のみを取り出して示す斜視図：第１３図は第３の実施例における３本の指部材の移動ス
トロークを説明する図；第１４図は第３の実施例の把持装置でパレット内のワー
クＷを把持する状態を概略的に示す平面図；第１５図はこの発明に係る第５の実施例の把持装置の構
成を、その要部のみを取り出して示す斜視図；第１６図は把持装置の従来例の構成を示す平面断面図；第１７図は指部材の配設角度が固定された従来例の把持
装置で、パレット内に配列されているワークをピックア
ップする際の第１の問題点を説明するための図；そして
、第１８Ａ図及び第１８Ｂ図は、夫々、指部材の移動速度
が互いに一定に保持された従来例の把持装置で、パレッ
ト内に配列されているワークをピックアップする際の第
２の問題点を説明するための図である。図中、１０・・・把持装置、１２・・・連結板、１４・
・・把持本体、１４ａ・・・凹部、１５ａ；１５ｂ・・
・スライドブロック、１６・・・連結ロッド、１８ａ；
１８ｂ；１８ｃｍ−・腕部、２０ａ＋　　；２Ｑａｚ　
　：２０ｂ＋　　；　２０ｂｚ　　：　２０ｃ＋　　；
　２０ｃｚ　−”ガイドロッド、２２　ａ　；　２２　
ｂ　；　２２　ｃ　−指部材、２４・・・駆動機構、２
５・・・角度変更機構、２６・・・駆動モータ、２６ａ
・・・駆動軸、２８・・・平歯車（駆動用）、３０・・
・連結軸、３２　ａ　；　３２　ｂ　；　３２　ｃ　−
・−平歯車（従動用）、３４・・・タイミングベルト、
３６ａ　；　３６ｂ　；　３６ｃ　；　３６ｄ　；　３
６ｅ　；３６　ｆ−・・規制ローラ、３８　ａ　；　３
８　ｂ　；　３８　ｃ　−連結部材、４０．４１・・・
シリンダ機構、４２・・・スト・ツバ部材、４３・・・
駆動モータ、４３ａ・・・モータ軸、４３ｂ・・・ロー
クリエンコーダ、４４・・・シリンダ本体、４　ａ　；
　４５　ｂ−ねじ溝、４６ａ；４６ｂ・・・ピストンロ
ッド、４７・・・挿入溝、４８・・・切換弁、４９・・
・係合溝、５０・・・空圧機構、５１・・・係止ビン、
５２・・・制御ユニットである。特許出願人　　キャノン株式会社代理人　弁理士　　　大塚康徳（他１名）第２図４ｖ第３図イ１７０（Ａ）第７図（Ｄ）第９図第８Ｂ図第１０Ａ図第＋ＯＳ図第１２図第１１Ａ図第１旧図第１３図第１４図第１５図第１６図第１７図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ハンド本体と、このハンド本体の略中心から半径方向に沿つて延出する
少なくとも３本のアーム部材と、互いに隣接する少なくとも一対のアーム部材のなす角度
を変更する角度変更手段と、各アーム部材毎に配設され、前記半径方向に沿つて移動
可能に支持され、把持しようとするワークに当接可能な
指部材と、各指部材の対応するアーム部材における半径方向位置を
変更する様に駆動する駆動手段とを具備する事を特徴と
するワークの把持装置。
（２）前記駆動手段は、全ての指部材を互いに同期した
状態で移動する様に駆動する事を特徴とする請求項第１
項に記載のワークの把持装置。
（３）前記駆動手段は、前記ハンド本体に回転自在に取り付けられた回転体と、この回転体の回転力を全ての指部材の半径方向に沿う移
動力として伝達する駆動力伝達手段とを備える事を特徴
とする請求項第２項に記載のワークの把持装置。
（４）前記回転体は、外周に歯が形成された駆動歯車か
ら構成され、前記駆動力伝達手段は、各アーム部材の先端に回転自在
に取り付けられたアイドル歯車と、これらアイドル歯車
と前記駆動歯車とに同時に噛合する歯が内面に形成され
た歯付きタイミングベルトと、この歯付きタイミングベ
ルトを常時駆動歯車に噛合させる様にその走行経路を規
制する規制手段とを備え、前記指部材は、各々、対応するアーム部材の同一側で前
記歯付きタイミングベルトに連設されている事を特徴と
する請求項第３項に記載のワークの把持装置。
（５）前記角度変更手段は、前記少なくとも３本のアーム部材の中の２本のアーム部
材を、ハンド本体の周方向に沿つて揺動自在に支持する
支持手段と、揺動自在に支持された２本のアーム部材の間に配設され
、両者の離間距離を伸縮させる伸縮手段と、前記ハンド本体に固定され、前記伸縮手段により両アー
ム部材の離間距離を伸縮する方向に配設され、両アーム
部材が当接する事により、両者の停止角度を規定するス
トッパ部材とを備える事を特徴とする請求項第１項に記
載のワークの把持装置。
（６）前記伸縮手段は、駆動シリンダと、この駆動シリンダから両方向に突出可能な一対のピスト
ンロッドとを備え、両ピストンロッドは、その先端で、対応するアーム部材
に夫々連結されている事を特徴とする請求項第５項に記
載のワークの把持装置。
（７）前記駆動手段は、互いに同軸に固定され、少なくとも２種類の異なる半径
を有する第１及び第２の回転体と、この第１の回転体の
回転力を第１の指部材の半径方向に沿う移動力として伝
達する第１の駆動力伝達手段と、前記第２の回転体の回転力を、第２及び／または第３の
指部材の半径方向に沿う移動力として伝達する第２の駆
動力伝達手段とを備える事を特徴とする請求項第１項に
記載のワークの把持装置。
（８）前記第１の回転体は、外周に歯が形成された第１
の駆動歯車から構成され、前記第１の駆動力伝達手段は、第１のアーム部材の先端
に回転自在に取り付けられた第１のアイドル歯車と、こ
の第１のアイドル歯車と前記第１の駆動歯車とに同時に
噛合する歯が内面に形成された第１の歯付きタイミング
ベルトとを備えている事を特徴とする請求項第７項に記
載のワークの把持装置。
（９）前記第１の駆動力伝達手段は、前記第１の歯付き
タイミングベルトを常時第１の駆動歯車に噛合させる様
にその走行経路を規制する第１の規制手段を更に備えて
いる事を特徴とする請求項第８項に記載のワークの把持
装置。
（１０）前記第２の回転体は、外周に歯が形成された第
２の駆動歯車から構成され、前記第２の駆動力伝達手段は、第２及び第３ののアーム
部材の先端に夫々回転自在に取り付けられた第２及び第
３のアイドル歯車と、これら第２及び第３のアイドル歯
車と前記第２の駆動歯車とに同時に噛合する歯が内面に
形成された第２の歯付きタイミングベルトと、この第２
の歯付きタイミングベルトを常時第２の駆動歯車に噛合
させる様にその走行経路を規制する第２の規制手段とを
備えている事を特徴とする請求項第７項に記載のワーク
の把持装置。
（１１）前記第２の回転体は、外周に歯が形成された第
２の駆動歯車から構成され、前記第２の駆動力伝達手段は、第２及び第３ののアーム
部材の先端に夫々回転自在に取り付けられた第２及び第
３のアイドル歯車と、これら第２及び第３のアイドル歯
車と前記第２の駆動歯車とに同時に噛合する歯が内面に
夫々形成された第２及び第３の歯付きタイミングベルト
とを備えている事を特徴とする請求項第７項に記載のワ
ークの把持装置。