JPH04112129A - ケース移載装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野］ 本発明は、物品を収納した各種コンテナ、例えばつぽつ
きケース等を物品の種類ごとに、あるいは送付先ごとに
仕分けして移送する際に好適なケース移載装置に関する
ものである。

［従来の技術］ 物流、即ち物品の集荷、仕分けから移送、搬送等の一連
の工程において、各種物品を１個ずつ荷扱いしていると
作業効率が低下する。そこで、物品の種類ごと、あるい
は行き先ごとにまとめて収納するコンテナ、例えば持ち
運び並びに搬送取扱に好都合なように上縁部分にフラン
ジ部分を有したつばつきケースが汎用されている。

なお、このつばつきケースは側面に凹凸部分が適宜形成
されており、ケース保管時にあってはケース同士をはま
り込ませて収納し小スペースにて保管でき、使用時には
凹凸部分によって積み重ねても物品の潰れを回避できる
ように構成されているものである。

そして、コンベヤにより搬送されてくるケースを物品ご
と、あるいは行く先ごとに取り出して仕分けし、例えば
、かご車型パレット等にまとめて積載して取り扱うこと
が、作業能率を良くし好都合であるが、この作業を人手
に頼ったのでは作業者の負担も大きく仕分はミス等の発
生の問題があった。

なお、かご車型パレットは、４つの車輪を有した構成で
、台車上に一方の側面が開放され、かつ３方の側面が閉
鎖された網等の側壁を設けたものであり、ケースの積み
付けと取り出しは開放された側面から行うことができ荷
崩れ防止などの点から好都合なものである。

［発明が解決しようとする課題及び目的］上記の状況下
において、複数のかご車型パレットとコンベヤとの間に
おける荷積み・荷降ろしを行うケース移載装置は、移動
型の装置であるが、自動的に作動するケース移載装置に
よる移送動作を考慮すると、かご車型パレットには車輪
が付いていることから該かご車型パレットの位置が極め
て正確でなければならず、かつ確実に固定されるととも
に固定解除も容易で操作性が良くなければならない等の
課題があった。

また、つばつきケースをかご車型パレットのように３方
が囲まれた台車に対して出し入れするためには、余り大
きい把持構造であると荷積み・荷降ろしが不可能になる
。さらに、かご車型バレントは、台車上の３方の側面に
網を張った構造であるが、ケースの重量が掛かったり、
長期に使用していると、３方の側面を構成したフレーム
が変形してしまうことがある。この場合は、パレットが
所定位置に正確に位置決めされているにも関わらす把持
装置のフォークがバレントの縦フレームや水平の中仕切
に引っ掛かり動作できない等の課題があった。

本発明は、これらの課題を解決し、つばつきケース等の
箱型容器を所定位置に正確に位置決めされたかご車型パ
レットに迅速かつ正確に移載し得るケース移載装置を提
供することを目的とする。

［問題点を解決するための手段］ 本発明に係る目的は、つばつきケースを側方から把持す
るとともに開放可能な把持装置及び該把持装置を昇降せ
しめる昇降装置を備えた走行台車がレール上を移動自在
に設置されており、レールに沿ってつばつきケースを載
置する複数のかご車型パレットを配置すべく少なくとも
該バレントの車輪の一部を位置決めするパレット導入機
構及び該パレット導入機構を支点にして該パレットを一
定位置に固定する係止機構を備えたパレントフィッタが
設けられており、走行台車の把持装置の作動領域内に搬
送コンベヤが延ばされており、つばつきケースが走行台
車によりかご車型パレットと搬送コンベヤとの間を移動
自在に構成されたことを特徴とするケース移載装置によ
り達成される。

［実施例］ 以下、図面を参照して本発明を適用したケース移載装置
の実施例を説明する。

先ず、第１図を参照してケース移載装置の全体構成につ
いて説明すると、床面に固定した任意長さの一対の平行
な走行レール１、当該走行レール１上を走行するととも
に任意の位置に停止し得る走行台車２及び当該走行レー
ルｌの両側に沿って設けられ後述するかご車型パレット
３を所定の位置に導入するパレット導入機構並びに位置
決め固定する係止機構などを具備したパレットフィッタ
４等から構成されている。

なお、走行台車２については後に第４図〜第７図を参照
して詳細に説明し、パレットフィンタ４については後に
第２図及び第３図を参照して詳細に説明する。また、か
ご車型パレット３は、第８図に示すように底部の台車３
ａの上部の３方に網３ｂを有するように適宜フレームに
て構成されたものであり、台車３ａの下部前方（前後は
逆であってもよい）には一対の固定輪３Ｃが、下部後方
には一対の自在輪３ｄが設けられている。したがって、
パレット３は前後に移動自在であるとともに、固定輪３
ｃを中心にして３６０度回転し得る。

そして、走行レール１の一端には、この走行レール１に
沿うようにして搬送コンベヤ５が設けられている。搬送
コンベヤ５には、連続して搬送されてきたつばつきケー
ス３０（第９図参照）を１個ずつ切り離して走行台車２
に把持させ移載させるだめの切り出し装置６、つばつき
ケース３０に収容された物品を押し潰すようにかみ合な
いようにするために場合によりその方向を１８０度変え
ることのできる反転装置７、更に反転装置７の動作時に
ローラ上に出現するストッパ７ａが設けられている。

反転装Ｎ７は、つばつきケース３０をコンベヤ５から持
ち上げることのできる構造になっており、その反転の指
示は例えばケース３０の側面に設けたバーコード（図示
せず）表示を読み取る検出製置、又は光電管等によって
適宜行うことができる。

そして、コンベヤ５、反転装置７を介して搬送されたケ
ース３０は、一対のガードレール８及びストッパ９によ
り所定位置Ａに停止して待機状態になる。

次に、第２図及び第３図を参照してパレットフィッタ４
について説明する。

パレットフィッタ４は第２図に示すように一対のレール
１に沿って一定の間隔離れてバレント導入機構４ａと係
止機構であるプッシャー１２を具備するもので、本実施
例によればかご車型バレ。

ト３の位置決め間隔にしたがって設けられている。

バレント導入機構４のパレット導入機構４ａは、第３図
（ａ）に示すように円板状のターンディスク１０ａ、そ
の上部に設けられた一対のガイド部材１０ｂ、位置決め
ストッパ１０ｃ等から構成されている。

一対のガイド部材１０ｂの一端は、いわゆるへ字型に形
成されて開放状態に構成され、パレット３の固定輪３Ｃ
の一方を挿入しやすい形状になされている。また、ガイ
ド部材１０ｂの終端、換言すれば開放端の反対側は、第
２図（ｂ）に示すように山型のストッパＩＯＣが形成さ
れ、固定輪３Ｃが挿入されたときの通り抜けを防止し得
るようになされている。　ターンディスク１０ａの下部
には円筒部１０ｄが形成され、この円筒部１０ｄ内には
ターンディスク１０ａを回動自在に枢支するための円柱
部材１０ｅが挿入されており、さらに、適宜位置に取り
付けられている引張バネ１０ｆによりその待機位置に戻
るように付勢されている。そして、固定輪３Ｃを挿入し
た後、ターンディスク１０ａを中心にパレット３を時計
方向に９０度回動させると、パレット３の開放された側
面がレール１側に対応するようになり、ケース３０の移
載が可能になる。

一方、かご車型パレット３に対してターンディスク１０
ａとは反対側に係合するべく配置されて、当該ターンデ
ィスク１０ａに導入されたパレット３を固定する係止機
構であるプッシャー１２が設けられており、このプッシ
ャー１２を動作させる制御ボックス１１がプッシャー１
２に隣接して設けられている。すなわち、プッシャー１
２は本発明でいう係止機構に相当するものであり、ター
ンテーブル１０ａが本発明でいうパレット導入機構であ
る。ターンテーブル１０ａを支点にしてバレント３を前
記のように９０度回転させた状態では、パレット３は言
わば半固定状態であり、ケース３０の移載時に移動しや
すいだけでなく正確な位置決めがされていない。そこで
、パレット３をある程度位置決めした後、制御ボックス
１１に設けられたプッシャー作動用ボタンを操作し、プ
ッシャー１２によりバレント３の下部に設けたビン３ｅ
を押して、パレット３全体をクロスメンバー８に密着さ
せた状態で固定するようになされている。

さらに、本実施例では、パレット３に関連して注目すべ
き工夫がなされている。

この工夫とは、バレント３の３方の側面、換言すれば網
３ｂによって囲われた側面は変形しやすいので、これが
変形するとパレット３を位置決め固定したにも関わらず
パレット開放側面が変形してしまうことがある。そこで
、パレット３の上部を所定の形状に保つため、開口の一
辺をアングルストッパ１３にて押え、更に他辺をシリン
ダー１４にて引っ掛けるようにして広げ、上部形状、言
い換えれば開放された側面の形状を本来の形状に保つよ
うに構成されている。前記のように位置決めされ、更に
固定されて上部開口部が一定の間口に保持されたパレッ
ト３は、ケース３０の移載が終了するまで、その状態が
維持される。

次に、第４図以下を参照して走行台車２について説明す
る。

走行台車２は、搬送コンベヤ５上に待機しているケース
３０に接近して当該ケース３０を把持し、レール１に沿
って位置決め固定されたかご車型パレット３の内のいず
れか１のパレット３まで搬送し、移載するものである。

この走行台車２の構成を大別すると、台車全体をレール
１上に往復動させるための走行装置２０、ケース３０を
把持するフォークＦとこれを昇降制御する昇降装置２１
、フォークＦをレールｌと直交する方向に伸縮させる伸
縮装置２２等によりなる。

走行装置２０は、第４図（ａ）（ｂ）に示すエンコーダ
付きサーボモータ４０、これに直結した減速機４１、こ
の減速機４１の出力軸に取り付けたピニオン４２等から
なる。そして、レール１に沿ったラック４３がレール取
付は用金具４４を使用して取り付けられており、台車２
はピニオン４２が駆動されることにより前後に自在に発
進または停止させることができる。

なお、台車２の停止位置は、エンコーダにてパルス数を
計数することにより所定位置、すなわち把持したケース
３０を移載するかご車型パレット３の固定位置に停止す
るようになされる。

昇降装置２１は、走行装置２０に設けられているが、図
示の便宜のため第５図（ａ）（ｂ）について説明すると
、エンコーダ付きサーボモータ５０、これに直結した減
速機５１、その出力軸に取り付けたスプロケット５２、
このスプロケット５２とは反対方向の上部に取り付けた
スプロケット５３、各スプロケット５２．５３間に掛は
回されたチェーン５４等からなる。チェーン５４の一端
は、後述する伸縮装置２２の要部に取り付け、他端はウ
ェイト５６に取り付ける。この結果、サーボモータ５０
を駆動すると、スプロケット５２．５３に掛は回された
チェーン５４が回動し、これに対応して伸縮装置２２が
上下自在に発進するようになる。そして、エンコーダに
てパルス数を計数することにより所定位置、すなわちケ
ース３０を移載する高さ位置にて停止するようになされ
る。

伸縮装置２２は、フォークＦを伸縮させてケース３０の
把持と開放とを行うものであり、第６図（ａ）〜（Ｃ）
に示すようにエンコーダ付きサーボモータ６０、これに
直結したギヤ６１、このギヤ６１にかみ合うギヤ６２、
更にギヤ６２０両端に設けた一対のかさ歯車６３、かさ
歯車６３の他端に設けたギヤ６４．６５等からなる。そ
して、ギヤ６５はセカンドフォーク６６に取り付けたラ
ック６７とかみ合い、モータ６０を駆動することにより
セカンドフォーク６６が往復運動を行うようになされて
いる。

ところで、フォークＦは一対のフォーク装置Ｆａ、この
フォーク装置Ｆａに沿って往復運動を行う一対のセカン
ドフォーク６６、更にセカンドフォーク６６に沿って往
復運動を行うトップフォーク６８等から構成され、トッ
プフォーク６日の先端部分において第６図（ａ）に仮想
線で示すようにケース３０を把持するものである。

そして、フォーク装置Ｆａに対するセカンドフォーク６
６、トップフォーク６８の往復運動は、第７図に示すよ
うにフォーク装置Ｆａの一端にワイヤ６９を一端を巻き
付け、このワイヤ６９をセカンドフォーク６６の一端に
取り付けたワイヤホイール７０に巻き付け、更にワイヤ
６９の他端をトップフォーク６８に設けた固定部７１に
固定することにより可能になる。すなわち、サーボモー
タ６０の駆動によりワイヤホイール７０が回転すると、
その回転力がワイヤ６９によりセカンドフォーク６６、
トップフォーク６８に伝達され、往復運動を行うように
なる。

このように構成することにより、セカンドフォーク６６
が移動した量と同一移動量をセカンドフォーク６６とト
ップフォーク６８との間に得ることができるので、倍の
移動量が得られることになる。そして、モータ６０を駆
動することにより、トップフォーク６８はレールｌと直
交する方向に伸縮運動を行うようになり、エンコーダに
てパルス数を計数することにより所定位置、換言すれば
あらかじめ設定された位置で停止するようになる。

次に、以上のように構成された走行台車２によるケース
３０の移載動作を説明する。

走行台車２は、第１図に示したＡ位置に待機しているケ
ース３０を移載するために、ト・ノブフォーク６８をつ
ば部３０ａの下部月掛けて挿入し、しかる後に昇降装置
２】によりフォーク装置Ｆａ全体を上方に持ち上げる。

次にトップフォーク６８、セカンドフォーク６６を引き
込み、ホームポジション７２に把持したケース３０を収
める。そして、バーコード検出に対応した行く先、すな
わち第１図のように位置決めされた複数のかご車型パレ
ット３のいずれかの位置に走行台車２と一体に移動され
、次にフォーク装置Ｆを所定位置まで昇降させ、かつ伸
縮させてパレット３内に移載し、トップフォーク６８を
引き抜いて移載を完了する。

一方、ケース３０が満載になったかご車型パレット３、
又は作業者の判断によってかご車型パレット３の固定を
解除する場合は、作業者が制御ボックス１１に設けられ
ているプッシャー作動解除用ボタンを押し、シリンダ１
４とブツシャ−１２とを順次解除する。また、ターンデ
ィスク１０は、引張ハネ１０ｆの力により９０度回転、
すなわち元の位置に回転し、この回転に伴ないかご車型
バレント３も９０度回転して位置決めする以前の状態に
復帰する。この結果、かご車型パレット３が移動可能に
なるので、作業者がこのバレ、２ト３を搬送し、一連の
移送作業が終了する。

以上に説明したように、本実施例によれば、ケス移載時
に自動的にそのケースの配送先が読み取られその信号に
よって走行台車が所定の動作を行うので、正確な仕分け
とケース移載作業ができ、かつかご車型パレ７）の位置
を極めて容易かつ正確に固定することができ、しかもケ
ース移載側面の開口形状がケース移載作業に支障のない
ように一定に保たれるので、正確かつ高能率で移載動作
を行うことができるとともに、走行台車はケースを保持
して移動するときには、ケースを台車内に収納できるの
で、走行台車の移動スペースは必要最小限にすることが
できる。

なお、本発明は前記実施例に限定されるものではなく、
種々の変形が可能である。

例えば、フォークの数を増して２個のケースを同時に移
載するように構成することもできる。

さらに、移載するケースはコンベヤにより搬送されるも
のに限定されず、バレントに積層されたケースを順次他
のバレントに仕分けしつつ移載する場合にも適用するこ
とができる。

Ｕ発明の効果コ 本発明のケース移載装置によれば、ケース移戦時に自動
的にそのケースの配送先が読み取られその信号によって
走行台車が所定の動作を行うので、例えば行き先割の複
数のかご車型パレットに正確な仕分は並びにケース移載
作業ができ、かつパレットフィッタによってかご車型パ
レットの位置を極めて容易かつ正確に固定及び固定解除
をすることができ、しかもケース移載側面の開口形状が
ケース移載作業に支障のないように一定に保たれるので
、正確かつ高能率で移載動作を行うことができる。また
、走行台車はケースを保持して移動するときには、該ケ
ースを台車内に収納できるので、走行台車の移動スペー
スは必要最小限にすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用したケース移載装置の全体構成を
示す平面図、 第２図は要部の平面図、 第３図（ａ）（ｂ）はバレントツイツタの平面図及び断
面図、 第４図（ａ）（ｂ）は走行装置の構造を示す側面図及び
一部切り欠き図、 第５図（ａ）（ｂ）は昇降装置の構造を示す側面図及び
一部切り欠き圓、 第６図（ａ）（ｂ）（ｃ）はフォークの構造を示す平面
図、側面図、要部の断面図、 第７図はフォークの伸縮を示す斜視図、第８図はかご車
型パレットの斜視図、 第９図はっばつきケースの斜視図である。 （図中の符号） １・・・一対のレール ２・・・走行台車 ３・・・かご車型パレット ４・・・パレットフィッタ ４ａ・・・バレント導入機構 ５・・・コンベヤ １０ａ・・・ターンディスク １０ｂ・・・ガイド部材 １０ｃ・・・ストッパ １０ｄ・・・円筒部 １０ｅ・・・円柱部材 １０ｆ・・・引張バネ １１・・・制御Ｂボンクス １２・・・プッシャー １３・・・アングルストッパ １４・・・シリンダ ２０・・・走行装置 ２１・・・昇降装置 ２２・・・伸縮装置 ３０・・・つばつきケース ４０．５０・・・サーボモータ ４１．５１・・・減速機 ５６・・・ウェイト ６６・・・セカンドフォーク ６８・・・トップフォーク Ｆ・・・フォーク Ｆａ・・・フォーク装置 ？−＝二二′千− （ばか３名） （ａ） 図 （ａ） ｆ２ 図 （ｂ）

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. つばつきケースを側方から把持するとともに開放可能な
   把持装置及び該把持装置を昇降せしめる昇降装置を備え
   た走行台車がレール上を移動自在に設置されており、前
   記レールに沿って前記つばつきケースを載置する複数の
   かご車型パレットを配置すべく少なくとも該パレットの
   車輪の一部を位置決めするパレット導入機構及び該パレ
   ット導入機構を支点にして該パレットを一定位置に固定
   する係止機構を備えたパレットフィッタが設けられてお
   り、前記走行台車の把持装置の作動領域内に搬送コンベ
   ヤが延ばされており、前記つばつきケースが前記走行台
   車により前記かご車型パレットと前記搬送コンベヤとの
   間を移動自在に構成されたことを特徴とするケース移載
   装置。