JPH0411162B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、上部に果実取入口が開口される果実
収納空間を備える果実捕捉部を設け、前記収納空
間から延びる果梗を所定位置に支持する果梗支持
部材を、前記果実取入口側に突出する支持作用位
置と前記果実取入口から離れる側に引退する退避
位置とに亘つて切換自在に、前記果実捕捉部に設
け、収穫対象果実を前記果実収納空間内に取入れ
るように前記果実捕捉部を誘導する果実捕捉部誘
導手段、取入れられた果実の果梗を支持すべく前
記果梗支持部材を支持作用位置側に操作する果梗
支持部材操作手段を夫々設けた果実収穫装置に関
する。

〔従来の技術〕

かかる果実収穫装置においては、果実収納空間
から延びる果梗を果梗支持部材にて所定位置に支
持した状態において、前記果梗をカツタにて切断
させる、あるいは、前記果梗を折り曲げるように
又は引張るように果実捕捉部を作動させることに
より果梗を切断させて果実を収穫することにな
る。

ところで、従来では、上記の如く果梗を切断す
るに、前記果梗支持部材を支持作用位置側へ操作
した後に、ただちに切断作動を行なうようにして
いた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来手段によると、果梗支
持部材が支持作用位置に位置しているか否かを確
認せずに、次の果梗切断作動を行なわせるもので
あるため、次に述べる不都合があつた。つまり、
例えば第１０図に示すように、小枝や葉等により
果梗支持部材９の支持作用位置への操作が阻止さ
れて、果梗支持部材９が支持作用位置に位置して
いない場合において果梗Ｊを切断しようとして
も、果梗Ｊが支持作用位置に支持させることがで
きないため切断ミスを起こす虞れがあつた。又、
第１１図イ，ロ，ハ，ニに示すように、果実収納
空間に果実Ｍが取り込まれた状態において、果梗
支持部材９を支持作用位置側へ操作するに際し
て、その果実Ｍに隣接の小枝等が前記果梗支持部
材９の突出経路中に存在する場合には前記果梗支
持部材９が小枝を押し上げることにより果実収納
空間内にある果実Ｍを外方側へ移動させることと
なつて、果実Ｍを果梗支持部材９の突出経過中に
押し出す結果、果実Ｍを果梗支持部材９で挾んで
しまい、この場合にも果梗Ｊの切断ミスを起こす
虞れがあつた。

ちなみに、第１０図に示す状態においては、果
梗支持部材９が支持作用位置に位置しない未完了
操作ではあるものの、支持作用位置に近い、つま
り、操作完了に近い状態となるものであり、又、
第１１図ニに示す状態においては、操作完了に遠
い状態となるものである。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、果梗を果梗支持部材にて適確
に支持させるようにして、果梗の切断ミスを抑制
する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、前記果梗支持部材を支持
作用位置側へ操作した後において、前記果梗支持
部材が支持作用位置に位置しない未完了操作で且
つ支持作用位置側へ設定値以上操作されている操
作完了に近い状態と支持作用位置側へ設定値より
も少なく操作されている操作完了に遠い状態とを
検出する操作結果検出手段を設け、前記操作完了
に近い状態が検出されるに伴つて、前記果実捕捉
部の位置を上下方向あるいは水平方向に動かす又
は揺動させる補正手段を設けると共に、前記操作
完了に遠い状態が検出されるに伴つて、前記果梗
支持部材を退避位置側へ復帰操作する果梗支持部
材復帰操作手段、前記復帰操作後において前記果
実捕捉部を設定量上昇操作する上昇操作手段、及
び、前記上昇操作後において前記果梗支持部材を
支持作用位置側へ再び操作する再操作手段の夫々
を設けた点にあり、その作用及び効果は次の通り
である。

〔作用〕

すなわち、第１図に示すように、果梗支持部材
を支持作用位置側へ操作した後において、果梗支
持部材が支持作用位置に位置していない未完了操
作で且つ果梗支持部材の操作状態を検出する操作
結果検出手段により支持作用位置側へ設定値以上
操作されている操作完了に近い状態が検出される
と、果実捕捉部の位置を上下方向あるいは水平方
向に動かす又は揺動させることにより、果梗支持
部材に挾んでいる小枝や葉を離脱させるように
し、又、前記操作結果検出手段により支持作用位
置側へ設定値よりも少なく操作されている操作完
了に遠い状態が検出されると、一旦果梗支持部材
を退避位置側へ復帰操作し、その復帰操作後に果
実捕捉部を設定量上昇させることにより、果梗支
持部材に挾んでいる果実を再度果実収納空間内に
取り込むようにし、そして、その後に果梗支持部
材を支持作用位置側へ再び操作するようにするの
である。

尚、第１０図に示す場合においては、果実捕捉
部の位置を下方側に動かすことにより、果梗支持
部材から小枝や葉等を離脱させることができ、
又、第１１図ニに示す場合においては、果実捕捉
部を設定量上昇させたのちに再び果梗支持部材を
支持作用位置側へ操作することにより、第１１図
イで示すように、果梗Ｊのうちの長手方向中間部
JAを支持させることができる。

〔発明の効果〕

したがつて、果梗支持部材がそれに近接の小枝
や葉等を挾んでしまうことや果梗支持部材に隣接
する小枝を果梗支持部材にて押し上げることによ
り果実を果梗支持部材にて挾むことがあつても、
果梗支持部材の操作完了状態に合わせて、果実捕
捉部の位置を上下方向あるいは水平方向に動かす
又は揺動させることにより、果梗支持部材にて果
梗を適確に支持させることができるので、果梗の
切断ミスを極力抑制することができるのであり、
もつて、一層良好に果実を収穫することができる
果実収穫装置を得るに至つた。

〔実施例〕

第８図に示すように、各別に正逆転が切換操作
自在な油圧モータ１ａ，１ｂにより駆動自在な左
右一対の推進車輪２ａ，２ｂを車体前方側に設
け、車体後方側にキヤスター３を設け、機体フレ
ーム４の上部に原動部Ｅ及び駆動回転自在な旋回
台５を夫々設けると共に、前記旋回台５に取付け
た支持台６に果実捕捉部Ｇ及びその支持アーム７
からなる果実収穫用ロボツトＢを取付けて、果実
収穫機を構成してある。但し、図中Ａは、旋回台
５に対するモータ操作部である。

前記支持アーム７を構成するに、前記支持台６
に上下揺動自在に枢支される角筒状の第１アーム
７ａ、その第１アーム７ａの内側に挿脱可能に内
嵌される第２アーム７ｂ、そのアーム７ｂの先端
に接続される第３アーム７ｃを夫々設け、もつ
て、第１アーム７ａの内部に備えてある電動モー
タm₁の回転により第２アーム７ｂをスライド作
動させる、直線スライド伸縮式に構成してある。
但し、図中m₂は、支持アーム７を支持台６に対
して上下揺動操作する制動装置付電動モータであ
る。

第２図，第３図及び第５図に示すように、前記
果実捕捉部Ｇを構成するに、有底筒状のケース１
２を設けると共に、ゴム製の第１乃至第６指状部
材F₁乃至F₆を、ケース１２の上方周縁部に立設
し、もつて、ケース１２及び複数の指状部材F₁
乃至F₆にて囲まれる果実収納空間Ｋを備えさせ、
且つ、複数の指状部材F₁乃至F₆の先端部にて囲
まれる状態で形成される果実取入口Ｄを備えさせ
るようにしてある。

そして、果実捕捉部Ｇを前記アーム７に取付け
るに、二又状支持枠８を、第３アーム７ｃの先端
にアーム長手方向に沿う軸芯Ｙ周りに回転自在に
取付け、果実捕捉部Ｇを、前記二又状支持枠８の
先端部に水平軸芯Ｘ周りに回動自在に取付けて、
ハンド全体を自重で上向姿勢に維持されるように
構成してある。

そして、前記収納空間Ｋから延びる果梗を果実
取入口Ｄの中央箇所に相当する所定位置に支持す
る果梗支持部材９の６個を、前記果実取入口Ｄ側
に突出する支持作用位置と前記果実取入口Ｄから
離れる側に引退する退避位置とに亘つて切換自在
に、前記筒状ケース１２に設けると共に、それら
果梗支持部材９にて支持された果梗を切断するた
めの円弧状スライド式カツタ１０を、前記支持作
用位置にある果梗に対する切断位置に突出作動で
きるように出退揺動自在に筒状ケース１２に設け
ている。

つまり、前記果実捕捉部Ｇは、後述の如く、収
穫対象果実Ｍの下方箇所に移動され、その後、上
方側に移動されて収穫対象果実Ｍを前記果実収納
空間Ｋ内に取入れるようにするのである。そし
て、収穫対象果実Ｍが前記収納空間Ｋ内に取入れ
られた状態において、果梗支持部材９を突出作動
させて果梗を支持すると共に、カツタ１０にて果
梗を切断して、果実を収穫することになる。

前記カツタ１０について説明を加えれば、２枚
の円弧帯板状刃体１０ａ，１０ｂを、上下に重ね
合わせた状態で長手方向に相対スライド自在にピ
ン連結し、各刃体１０ａ，１０ｂ夫々の長手方向
中央部には、果梗が入り込み自在な切断用凹部１
０ｃを形成してある。

そして、各刃体１０ａ，１０ｂ夫々の一端部を
各別に係止する一対のピン１３ａ，１３ｂを、筒
状ケース１２に回転自在に貫通支承した筒状のカ
ツタ操作部材１４に設けると共に、その操作部材
１４のケース外端部に設けたピニオン１５に咬合
するラツク１６を、前記筒状ケース１２に取付け
た空気圧シリンダ１７に付設し、もつて、空気圧
シリンダ１７の作動により、両刃体１０ａ，１０
ｂを切断のために相対スライド駆動できるように
してある。

但し、図中１８は、果梗支持部材９の枢支ピン
を兼ねたカツタ支持ピンである。又、前記カツタ
１０をケースに対して出退揺動させる際には、前
記空気圧シリンダ１７は外気連通状態に維持され
て、カツタ出退揺動に伴つて伸縮することにな
る。

前記果梗支持部材９及びカツタ１０を出退駆動
する構造について詳述すれば、第３図及び第４図
に示すように、前記果実取入用筒状ケース１２に
内嵌支承される筒状部材１９を回転させて前記果
梗支持部材９を支持作用位置側に操作する果梗支
持部材操作手段としての電動モータ２０をケース
側に設けると共に、前記果梗支持部材９に形成の
長孔９ａに係入する係止ピン２１ａ、及びカツタ
１０におけるスライドのための構造が連係される
側とは反対側の端に形成の長孔１０Ａに係入する
係止ピン（但し果梗支持部材用操作ピンに兼用）
２１ｂ夫々を、前記筒状部材１９に付設し、もつ
て、電動モータ２０の作動により筒状部材１９を
回転させて果梗支持部材９並びにカツタ１０を突
出作動させるように構成してある。

前記電動モータ２０と前記筒状部材１９とを連
動連結する構造について説明すれば、第３図に示
すように、前記電動モータ２０のウオーム２０ａ
が咬合するウオームホイル２２及び第１ギヤ２３
夫々を、ケース側に取付けたピンＰに一体回転す
るように外嵌着し、前記第１ギヤ２３と咬合する
第２ギヤ２４を前記筒状部材１９の外周部の所定
範囲に形成し、もつて、電動モータ２０の駆動に
より、筒状部材１９を回転するようにしてある。
又、第４図に示すように、前記筒状部材１９の回
転範囲を制限するための一対のリミツトスイツチ
２５を前記果実筒状ケース１２の下端部２箇所に
取付けて、前記第２ギヤ２４の回転に伴つて前記
第２ギヤ２４の両横端部いずれかがリミツトスイ
ツチ２５に接当することによりリミツトスイツチ
２５がONすると、前記電動モータ２０の駆動を
停止するようにしてある。さらに、前記果梗支持
部材９を支持作用位置側へ操作した後において、
前記果梗支持部材９が支持作用位置に位置してい
ない未完了操作で且つ支持作用位置側へ設定値以
上操作されている操作完了に近い状態と支持作用
位置へ設定値よりも少なく操作されている操作完
了に遠い状態とを検出する操作結果検出手段とし
てのエンコーダ２６を、そのエンコーダ２６の操
作軸が前記第１ギヤ２３に一体回転するようにケ
ース側に設けて、予め記憶してある果梗支持部材
９の突出位置におけるエンコーダ値P₀と前記第
１ギヤ２３の回転に伴つて検出されるエンコーダ
読値Pxとを制御装置Ｃにより比較することによ
つて果梗支持部材９が前記２つの状態のうちのい
ずれの状態であるかが判別されるのである。

次に、果実収穫用ハンドＨ、つまり果実捕捉部
Ｇを収穫対象果実Ｍの下方箇所に移動させ、その
後に、前記果実捕捉部Ｇを上昇移動させて前記収
穫対象果実を果実収納空間Ｋ内に取入れるように
前記果実捕捉部Ｇを誘導する果実捕捉部誘導手段
１１について詳述する。

第８図に示すように、収穫対象果実Ｍの有る方
向を認識する撮像手段としてのテレビカメラ２７
を、第３アーム７ｃの上端部に、光軸がアーム伸
縮方向と平行な状態で取付け、このカメラ２７の
撮像を写し出すモニター２８を設け、モニター２
８に写し出される果実のうちの収穫対象果実Ｍを
選択するライトペン２９を設け、果実捕捉部Ｇが
収穫対象果実Ｍに対して設定距離以内に接近した
ことを検出する赤外線近接センサ３０を、第３ア
ーム７ｃの上端部に設け、そして、果実選択情
報、近接センサ３０からの検出情報、アーム駆動
用モータm₁，m₂や旋回台５の回転情報、及び、
予め記憶された制御情報に基づいて作動指令を出
力する制御装置Ｃを設けてある。

又、対象果実Ｍに対する果実捕捉部Ｇの水平方
向での位置を検出する水平位置検出手段として、
第５図に示すように、前記第１乃至第６指令部材
F₁乃至F₆夫々の先端部に、接触式の果実検出用
第１乃至第６指センサS₁乃至S₆を設けてある。

さらに、対象果実Ｍが果実取入口Ｄの直上方箇
所に位置することや対象果実Ｍが果実捕捉部Ｇ内
に取り込まれたことを検出する対象果実検出手段
として、第２図に示すように、収穫対象果実Ｍを
検出するための接触式の中央センサ３１を、果実
捕捉部Ｇの果実取入口Ｄの直上方箇所と前記捕捉
部Ｇの内方側に引退した箇所とに亘つて位置変更
操作するパンタグラフ式リンク機構Ｒの上部に設
け、そのパンタグラフ式リンク機構Ｒを前記筒状
ケース１２の底壁１２ａに設けると共に、そのパ
ンタグラフ式リンク機構Ｒと一体形成されるギヤ
３２と咬合するラツク３３を、前記底壁１２ａに
固定された空気圧シリンダ３４のロツド３４ａの
先端部にボルト固定し、もつて、中央センサ３１
の検出信号に基づいて、空気圧シリンダ３４を伸
張作動させることによりギヤ３２を回転させてパ
ンタグラフ式リンク機構Ｒを短縮させ、果実取入
口Ｄの直上方箇所に位置する中央センサ３１を捕
捉部Ｇの内方側に引退した箇所に位置変更できる
ようにしてある。

そして、第６図のフローチヤートにて示すよう
に、テレビカメラ２７によつて撮像された果実の
うちの収穫対象果実Ｍがライトペン２９によつて
指示されると、収穫対象果実Ｍの有る方向（角
度）を演算検出処理し、その結果に基づいてアー
ム７の伸縮方向を対象果実Ｍに向けるように、旋
回台５、アーム上下揺動操作用モータm₂を作動
させて方向（角度）調整を行なわせ、次に、アー
ム７の伸張作動により果実捕捉部Ｇを対象果実側
に移動させることになる。そして、近接センサ３
０が検出作用すると、対象果実側に設定距離減速
移動させ、その後、果実捕捉部Ｇを設定量（５
mm）上昇させる毎に中央センサ３１の検出情報を
チエツクし、果実取入口Ｄの直上方箇所に位置す
る中央センサ３１が検出作用すると、対象果実Ｍ
が果実取入口Ｄの直上方箇所に位置したと判断し
て、そのセンサ３１を捕捉部Ｇの内方側に引退し
た箇所に位置変更させ、その後さらに果実捕捉部
Ｇを設定量（５mm）上昇させる毎に中央センサ３
１の検出情報をチエツクし、前記中央センサ３１
が再度検出作用すると、対象果実Ｍが捕捉部Ｇ内
に取り込まれたと判断して、果実捕捉部Ｇの上昇
を停止させて、後述の収穫作動を開始することに
なる。

前記中央センサ３１を、前記取入口Ｄの直上方
箇所に位置させて上昇作動させる際において、前
記中央センサ３１の非検出状態で前記６個の指セ
ンサS₁記至S₆のいずれかが検出作用すると、その
検出作用した指センサの有る方向に設定距離（例
えば20mm）果実捕捉部Ｇを水平移動させて、果実
捕捉部Ｇの水平位置での位置を調整することによ
り果実取入口内に果実を確実に取入れるようにし
てある。又、上昇作動を所定量行つても中央セン
サ３１が検出作用しない時には、収穫不能である
と判断して、果実捕捉部Ｇを所期位置に復帰作動
させることになる。

次に、収穫作動のための構成及び制御作動につ
いて詳述する。

すなわち、果梗支持部材９を支持作用位置側へ
操作した後において、前記果梗支持部材９が支持
作用位置に位置していない未完了操作であること
を検出する未完了操作検出手段としてのリミツト
スイツチ２５、及び、前記未完了操作で且つ果梗
支持部材９が支持作用位置側へ設定値以上操作さ
れている操作完了に近い状態と支持作用位置側へ
設定値よりも少なく操作されている操作完了に遠
い状態とを検出する操作結果検出手段としてのエ
ンコーダ２６の夫々を、制御作動のための情報と
して前記制御装置Ｃに入力すると共に、前記操作
完了に近い状態が検出されるに伴つて、前記果実
捕捉部Ｇの位置をアーム７を作動させることによ
り上下方向あるいは水平方向に動かす又は揺動さ
せる補正手段３８を用いることになり、又、前記
操作完了に遠い状態が検出されるに伴つて、果梗
支持部材９を電動モータ２０を引退作動側に駆動
させることにより退避位置側へ復帰操作する果梗
支持部材復帰操作手段３５、前記復帰操作後にお
いて果実捕捉部Ｇをアーム７を作動させることに
より設定量上昇操作する上昇操作手段３６、及
び、前記上昇操作後において果梗支持部材９を電
動モータ２０を突出作動側に駆動させることによ
り支持作用位置側へ再び操作する再操作手段３７
の夫々を用いることにより枝葉等を回避させて果
梗支持部材９を支持作用位置に適確に位置させる
ようにするのである。尚、本実施例においては、
前記補正手段３８の動作前に前記電動モータ２０
を停止して前記果梗支持部材９の支持作用位置側
への操作を一旦停止させる操作停止手段、及び、
前記補正手段３８の動作後に前記電動モータ２０
を作動して前記果梗支持部材９を支持作用位置側
へ再び操作する再操作手段の夫々を設けている。
以下、収穫制御作動時に使用する前記各手段を第
７図のフローチヤートに基づいて説明する。

前記果梗支持部材９を支持作用位置側へ、且
つ、前記カツタ１０を突出作動側へ操作されるよ
うにモータ２０を設定時間駆動した後において、
前記エンコーダ２６の検出情報に基づいて前記果
梗支持部材９が操作完了に近い状態あるいは遠い
状態であるかを判別させ、すなわち予め記憶して
ある突出完了位置でのエンコーダ値P₀と実際の
エンコーダ読値Pxとの差が設定値αよりも大か
小かを判別させ、設定値αよりも小の場合には、
前記操作完了に近い状態であると判断し、その状
態においてリミツトスイツチ２５がONすると、
果梗支持部材９の支持作用位置側への操作が完了
したと判断して、前記中央センサ３１を捕捉部Ｇ
の内方側に引退させた位置に位置させて上昇させ
た量（上昇回数×５mm）だけ果実捕捉部Ｇを下降
させる。そして、その後、果実捕捉部Ｇを切断用
凹部１１ｃの奥部が果梗に対して接近する方向に
移動させてから、カツタ１０をシリンダ１７にて
作動させて、果梗を切断するのである。

前記果梗支持部材９が操作完了に近い状態で且
つ支持作用位置に位置していない状態が検出され
るに伴つて、電動モータ２０を停止させて果実捕
捉部Ｇを揺動した後、果梗支持部材９及びカツタ
１０を突出作動側に電動モータ２０を駆動して再
度リミツトスイツチ２５がONしているか否かを
判別させ、そのリミツトスイツチ２５がONして
いない場合には、前記同様、電動モータ２０を停
止させた後、果実捕捉部Ｇを上昇して揺動し、再
度果梗支持部材９及びカツタ１０を突出作動側に
電動モータ２０を駆動して、再度リミツトスイツ
チ２５がONしているか否かを判別させ、リミツ
トスイツチ２５がONしていない場合には、さら
に前記同様電動モータ２０を停止させた後、果実
捕捉部Ｇを下降して揺動し、再度果梗支持部材９
及びカツタ１０を突出作動側に電動モータ２０に
より駆動して、再度リミツトスイツチ２５がON
しているか否かを判別させるのである。尚、その
リミツトスイツチ２５がONしていない場合に
は、収穫不能であると判断して、果梗支持部材９
及びカツタ１０を引退作動側に操作すると共に、
果実捕捉部Ｇを車体側の所期位置に復帰させる。

前記果梗支持部材９が操作完了に遠い状態が検
出されるに伴つて、果梗支持部材９を退避位置側
へ復帰操作し、その後、果実捕捉部Ｇを設定量上
昇させてから果実捕捉部Ｇを揺動するのである。
そして、果梗支持部材９及びカツタ１０が突出す
るに十分な時間電動モータ２０を駆動し、その
後、エンコーダ２６の検出情報をチエツクして、
前記同様に果梗支持部材９が操作完了に遠い状態
が検出されると、収穫不能であると判断して果梗
支持部材９及びカツタ１０を引退作動側に操作す
ると共に、果実捕捉部Ｇを車体側の所期位置に復
帰させるのである。前記果梗支持部材９が操作完
了に近い状態であると判別されると、リミツトス
イツチ２５の検出情報を判別して、以後、前述と
同様に行なわれるのである。

前述の如く、収穫された果実は、果実捕捉部Ｇ
を所期位置に復帰させた後、人為的に取除くこと
になる。そして、シリンダ３４の短縮作動により
中央センサ３１を上昇させて果実取入口Ｄの直上
方箇所に復帰させるのである。

〔別実施例〕

前記実施例では、果実捕捉部Ｇの位置を上下方
向についてのみ動かし且つ揺動させたが、水平方
向についても同様に行なつてもよい。

又、前記実施例では、前記補正手段３８を、前
記果実捕捉部Ｇの位置を上下方向に動かし且つ揺
動させるものとしたが、揺動を省略して上下方向
に動かすのみとしてもよい。

さらに、前記実施例では、果梗をカツタ１０に
て切断するようにしたが、果梗を果梗支持部材９
にて果梗を支持させた状態でアーム７あるいは果
実捕捉部Ｇ等を作動させて、果梗を折り曲げるよ
うに又は引張るようにして、果梗を切断してもよ
い。

前記実施例では、果梗支持部材９及びカツタ１
０が突出作動を完了するに十分な時間電動モータ
２０を駆動するようにしたが、第９図に示すよう
に、電動モータ２０の駆動速度が設定値よりも小
さくなると電動モータ２０の駆動を停止させるよ
うにしてもよい。

本発明を実施するに、果実捕捉部Ｇや果梗支持
部材９の具体構成、並びに、果実捕捉部Ｇを誘導
できるように支持するアーム７の具体構成は、各
種変更できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る果実収穫装置の実施例を示
し、第１図は本発明の全体構成を示すブロツク
図、第２図はロボツトハンドの一部切欠き縦断面
図、第３図はモータの駆動構造を示す縦断面図、
第４図はギヤの駆動構造を示す底面図、第５図は
ロボツトハンドの平面図、第６図は制御作動を示
すフローチヤート、第７図は収穫作動を示すフロ
ーチヤート、第８図は制御構成を示す概略図であ
る。第９図は収穫作動の別実施例を示すフローチ
ヤートである。第１０図及び第１１図イ，ロ，
ハ，ニは果実の取り込み状態の従来例を示す概略
説明図である。 ９…果梗支持部材、１１…果実捕捉部誘導手
段、２０…果梗支持部材操作手段、２６…操作結
果検出手段、３５…果梗支持部材復帰操作手段、
３６…上昇操作手段、３７…再操作手段、３８…
補正手段、Ｄ…果実取入口、Ｇ…果実捕捉部、Ｋ
…果実収納空間。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 上部に果実取入口Ｄが開口される果実収納空
   間Ｋを備える果実捕捉部Ｇを設け、前記収納空間
   Ｋから延びる果梗を所定位置に支持する果梗支持
   部材９を、前記果実取入口Ｄ側に突出する支持作
   用位置と前記果実取入口Ｄから離れる側に引退す
   る退避位置とにわたつて切換自在に、前記果実捕
   捉部Ｇに設け、収穫対象果実を前記果実収納空間
   Ｋ内に取入れるように前記果実捕捉部Ｇを誘導す
   る果実捕捉部誘導手段１１、取入れられた果実の
   果梗を支持すべく前記果梗支持部材９を支持作用
   位置側に操作する果梗支持部材操作手段２０を
   夫々設けた果実収穫装置であつて、前記果梗支持
   部材９を支持作用位置側へ操作した後において、
   前記果梗支持部材９が支持作用位置に位置しない
   未完了操作で且つ支持作用位置側へ設定値以上操
   作されている操作完了に近い状態と支持作用位置
   側へ設定値よりも少なく操作されている操作完了
   に遠い状態とを検出する操作結果検出手段２６を
   設け、前記操作完了に近い状態が検出されるに伴
   つて、前記果実捕捉部Ｇの位置を上下方向あるい
   は水平方向に動かす又は揺動させる補正手段３８
   を設けると共に、前記操作完了に遠い状態が検出
   されるに伴つて、前記果梗支持部材９を退避位置
   側へ復帰操作する果梗支持部材復帰操作手段３
   ６、前記復帰操作後において前記果実捕捉部Ｇを
   設定量上昇操作する上昇操作手段３６、及び、前
   記上昇操作後において前記果梗支持部材９を支持
   作用位置側へ再び操作する再操作手段３７の夫々
   を設けてある果実収穫装置。