JPH04105502A - 磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法 - Google Patents
磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法Info
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- JPH04105502A JPH04105502A JP22181990A JP22181990A JPH04105502A JP H04105502 A JPH04105502 A JP H04105502A JP 22181990 A JP22181990 A JP 22181990A JP 22181990 A JP22181990 A JP 22181990A JP H04105502 A JPH04105502 A JP H04105502A
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- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 title claims abstract description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 7
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Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、磁気浮上搬送車が他の搬送車に一定距離以
上近づくと停止させて搬送車同士の衝突を防止する衝突
防止制御方法に間する。
上近づくと停止させて搬送車同士の衝突を防止する衝突
防止制御方法に間する。
磁気浮上搬送装置は、例えば半導体製造工場等において
非常に高い清浄度を要求される場合に、磁気で搬送車を
レール゛に吸引浮上させ摩擦による発塵を防止しつ一非
接触に支持して被搬送物を搬送するものである。
非常に高い清浄度を要求される場合に、磁気で搬送車を
レール゛に吸引浮上させ摩擦による発塵を防止しつ一非
接触に支持して被搬送物を搬送するものである。
この磁気浮上搬送装置は、ギャップセンサにより車体と
レールとのギャップを検出し、ギャップセンサ信号に基
づいて浮上制御回路により浮上用コイルへの供給電流を
フィードバック制御して搬送車とレールとのギャップを
所定間隔に保っている。
レールとのギャップを検出し、ギャップセンサ信号に基
づいて浮上制御回路により浮上用コイルへの供給電流を
フィードバック制御して搬送車とレールとのギャップを
所定間隔に保っている。
そして走行は、地上側の走行レールに所定間隔で設けら
れたりニアモータの一次コイルに通電し搬送車に設けら
れた二次側導体であるリアクシランプレートに作用して
推進力が与えられることによって行なわれる。
れたりニアモータの一次コイルに通電し搬送車に設けら
れた二次側導体であるリアクシランプレートに作用して
推進力が与えられることによって行なわれる。
走行途中に於いて緊急事故等が発生すると、緊急停止信
号が発せられ、制動力により速やかに走行停止すると共
に浮上ｌｌＮを停止し搬送車を走行レールに吸着させて
完全に停止される。
号が発せられ、制動力により速やかに走行停止すると共
に浮上ｌｌＮを停止し搬送車を走行レールに吸着させて
完全に停止される。
［発明が解決しようとする課題］
上述した従来の磁気浮上搬送装置は、前記走行・浮上を
制御する制御回路を備えているが、地震や停電事故等が
突然発生した場合等において、地上側の一次コイル駆動
系が故障すると、搬送車の２次導体に制動をかけること
ができなくなる。
制御する制御回路を備えているが、地震や停電事故等が
突然発生した場合等において、地上側の一次コイル駆動
系が故障すると、搬送車の２次導体に制動をかけること
ができなくなる。
そこで、このような場合は緊急停止信号を搬送車内の浮
上制御回路に与え、搬送車をレールに吸着させて走行を
停止させるのであるが、搬送車はその慣性によっである
程度の距離走行を続ける。
上制御回路に与え、搬送車をレールに吸着させて走行を
停止させるのであるが、搬送車はその慣性によっである
程度の距離走行を続ける。
この場合、走行車と後続車があまり接近し過ぎていると
衝突事故等が発生し危険である。被搬送物の中には数千
万円もする高価な部品等があり、万一の事故であっても
このような衝突事故は完全に防止しなければならない。
衝突事故等が発生し危険である。被搬送物の中には数千
万円もする高価な部品等があり、万一の事故であっても
このような衝突事故は完全に防止しなければならない。
しかしながら、従来の磁気浮上搬送装置では上述したよ
うに搬送車の停止制御に関しては緊急停止回路を設けて
いるに過ぎず、ある一定距離以上搬送車同士が接近した
ときにこれを制限する対策は施されていない。
うに搬送車の停止制御に関しては緊急停止回路を設けて
いるに過ぎず、ある一定距離以上搬送車同士が接近した
ときにこれを制限する対策は施されていない。
この発明は、上記のような従来の磁気浮上搬送装置の現
状に鑑みてなされたものであり、その目的は搬送車同士
が所定距離以上に接近したことを検知する信号を浮上制
御回路に与えて搬送車をレールに吸着停止させるように
制御する衝突防止制御方法を提供することにある。
状に鑑みてなされたものであり、その目的は搬送車同士
が所定距離以上に接近したことを検知する信号を浮上制
御回路に与えて搬送車をレールに吸着停止させるように
制御する衝突防止制御方法を提供することにある。
上記課題を解決するための手段としてこの発明では、磁
気浮上搬送車が他の搬送車に所定距離以下に接近すると
他の搬送車内に設けた送信器からの信号を自己の搬送車
内の受信器で受信し、その受信信号に基づく指令信号を
、ギャップセンサからの信号に基づき浮上用コイルへの
供給電流をフィードバック制御して車体をレールに対し
て所定の間隔に保持する浮上制御回路に与えて浮上用コ
イルを励磁し、車体をレールに吸着させて停止するよう
に制御する磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法を採用
したのである。
気浮上搬送車が他の搬送車に所定距離以下に接近すると
他の搬送車内に設けた送信器からの信号を自己の搬送車
内の受信器で受信し、その受信信号に基づく指令信号を
、ギャップセンサからの信号に基づき浮上用コイルへの
供給電流をフィードバック制御して車体をレールに対し
て所定の間隔に保持する浮上制御回路に与えて浮上用コ
イルを励磁し、車体をレールに吸着させて停止するよう
に制御する磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法を採用
したのである。
磁気浮上搬送車は通常動作時には、地上からの遠隔操作
信号により電源が入れられ、浮上操作信号が送られると
浮上制御回路によりギャップセンサ信号に基づいて浮上
用コイルへの供給電流をフィードバック制御し車体をレ
ールに対して所定の間隔に制御する。
信号により電源が入れられ、浮上操作信号が送られると
浮上制御回路によりギャップセンサ信号に基づいて浮上
用コイルへの供給電流をフィードバック制御し車体をレ
ールに対して所定の間隔に制御する。
車体が浮上すると、リニアモータの一次コイルを励磁し
推進力が与えられて走行する。この走行中に搬送車同士
が所定距離以下に接近すると、その接近を検知した信号
に基づく指令信号を浮上制御回路へ与えて浮上用コイル
の励磁を強めてレールに対し吸着させ、搬送車を停止さ
せる。
推進力が与えられて走行する。この走行中に搬送車同士
が所定距離以下に接近すると、その接近を検知した信号
に基づく指令信号を浮上制御回路へ与えて浮上用コイル
の励磁を強めてレールに対し吸着させ、搬送車を停止さ
せる。
所定距離以下に接近するとその搬送車が停止するため、
万一地震や停電事故が生じても搬送車同士が衝突するこ
とは防止される。
万一地震や停電事故が生じても搬送車同士が衝突するこ
とは防止される。
以下この発明の実施例について添付図を参照して説明す
る。
る。
第１図、第２図はこの発明による衝突防止制御方法を実
施する磁気浮上搬送装置の概略構成図である。
施する磁気浮上搬送装置の概略構成図である。
磁気浮上搬送車（以下搬送車という）は、図示のように
台車１に固定したアーム２により荷物台３を走行レール
の上方に片持ちで支持する形式のものが用いられている
。荷物台３上に被搬送物Ｘが載置される。
台車１に固定したアーム２により荷物台３を走行レール
の上方に片持ちで支持する形式のものが用いられている
。荷物台３上に被搬送物Ｘが載置される。
台車１上にはその前後４ケ所に浮上用コイル４が設けら
れ、中央上方には水平なリアクションプレート５が設け
られ、さらに浮上用コイル４の直ぐ近くにギャップセン
サ６が４ケ所設けられている。
れ、中央上方には水平なリアクションプレート５が設け
られ、さらに浮上用コイル４の直ぐ近くにギャップセン
サ６が４ケ所設けられている。
搬送車を磁気で走行、支持する走行レール１０は、下方
に開放状のフレームから成り、その断面中央にはレール
長手方向に沿って適当なピッチでリニアモータの一次コ
イル１１が設けられ、両側部には強磁性体レールを下面
に設けた浮上用レール１２が形成されている。
に開放状のフレームから成り、その断面中央にはレール
長手方向に沿って適当なピッチでリニアモータの一次コ
イル１１が設けられ、両側部には強磁性体レールを下面
に設けた浮上用レール１２が形成されている。
走行レール１０は、所要長さの支持アーム１３を介して
地上側に固定されている支持桁１４に片持て支持されて
いる。
地上側に固定されている支持桁１４に片持て支持されて
いる。
か−る搬送車は、台車中央の枠体７内の電気制積回路（
後述する）により、浮上用コイル４を制御して走行レー
ル１０の浮上用レールに所定の間隙を保持しながら浮上
支持され、その状態でリニアモータの一次コイル１１が
励磁されるとリアクシランプレート５に作用して推進力
が与えられる。
後述する）により、浮上用コイル４を制御して走行レー
ル１０の浮上用レールに所定の間隙を保持しながら浮上
支持され、その状態でリニアモータの一次コイル１１が
励磁されるとリアクシランプレート５に作用して推進力
が与えられる。
８は搬送車同士の衝突を防止するための光受信器の受光
部、９は遠隔操作及び緊急停止制御用の受光部である。
部、９は遠隔操作及び緊急停止制御用の受光部である。
受光部８は搬送車の前端に設けられる。
上記のように浮上走行する搬送車は、第３図のブロック
図に示す浮上制御回路により浮上制御されるが、この浮
上制御回路に対して指令信号を与えて搬送車同士の衝突
が防止される。
図に示す浮上制御回路により浮上制御されるが、この浮
上制御回路に対して指令信号を与えて搬送車同士の衝突
が防止される。
図示のように、浮上制御回路２０は、４組の浮上用コイ
ル４、ギャップセンサ６に対応して４組の制御回路が設
けられ、各制御回路はギャップセンサ６からの信号をギ
ャップセンサ回路２１を介して演算回路２２へ送り、そ
の信号に基づいて増幅器２３から浮上用コイル４への供
給電流をフィードバック制御して搬送車をレールに対し
て所定の間隔に保持するように制御する。
ル４、ギャップセンサ６に対応して４組の制御回路が設
けられ、各制御回路はギャップセンサ６からの信号をギ
ャップセンサ回路２１を介して演算回路２２へ送り、そ
の信号に基づいて増幅器２３から浮上用コイル４への供
給電流をフィードバック制御して搬送車をレールに対し
て所定の間隔に保持するように制御する。
このような浮上制御は、外部光信号を遠隔操作受信器２
４で受信し、Ｓ、（ＯＮ）、Ｓｔ （ＯＦＦ）の信号
により電源回路２５のＯＮ１０ Ｆ Ｆ動作が行なわれ
るｓｓＩがＯＮの状態でＳ、がＯＮされると、Ｓ、の浮
上信号をリレー２６を介して浮上指令信号Ｆｕとして電
源回路２５へ与えられ、浮上制御回路２０から浮上用コ
イル４へ制御信号が与えられて浮上が行なわれる。
４で受信し、Ｓ、（ＯＮ）、Ｓｔ （ＯＦＦ）の信号
により電源回路２５のＯＮ１０ Ｆ Ｆ動作が行なわれ
るｓｓＩがＯＮの状態でＳ、がＯＮされると、Ｓ、の浮
上信号をリレー２６を介して浮上指令信号Ｆｕとして電
源回路２５へ与えられ、浮上制御回路２０から浮上用コ
イル４へ制御信号が与えられて浮上が行なわれる。
停止するときは、Ｓ４の吸着信号に対応する吸着指令信
号Ｋｕを吸着回路２７へ送り、その出力信号に基づいて
演算回路２２は浮上用コイル４がレールに吸着するよう
に制御する。
号Ｋｕを吸着回路２７へ送り、その出力信号に基づいて
演算回路２２は浮上用コイル４がレールに吸着するよう
に制御する。
何らかの事故等により、緊急停止する必要があると、Ｓ
、の緊急信号により吸着回路２７を介して搬送車を吸着
させることにより緊急停止が行なわれる。
、の緊急信号により吸着回路２７を介して搬送車を吸着
させることにより緊急停止が行なわれる。
そして、上記制御回路に対してさらに、搬送車同士の衝
突を防止するための回路が設けられる。
突を防止するための回路が設けられる。
この回路は、光信号を受信する受信回路２８の信号Ｓ−
をリレー２６へ送り、前記吸着指令信号ＫＵを出力する
回路から成る。
をリレー２６へ送り、前記吸着指令信号ＫＵを出力する
回路から成る。
上記衝突防止回路を浮上制御回路２０に対して設けた搬
送車が、他の搬送車に所定距離、例えば１ｍ以下に接近
すると、他の搬送車の送信器３０からの光信号を受信回
路２８で受信し、この信号に基づいて吸着指令信号Ｋｕ
を電源回路２５に送って浮上制御回路２０により搬送車
をレールに吸着させ停止する。
送車が、他の搬送車に所定距離、例えば１ｍ以下に接近
すると、他の搬送車の送信器３０からの光信号を受信回
路２８で受信し、この信号に基づいて吸着指令信号Ｋｕ
を電源回路２５に送って浮上制御回路２０により搬送車
をレールに吸着させ停止する。
以上詳細に説明したように、この発明による衝突防止制
御方法では搬送車が他の搬送車に所定距離以下に接近す
ると他の搬送車からの送信信号を受信して、その信号に
基づく指令信号を浮上制御回路に与えて吸着させ停止す
ることによって、搬送車が所定の距離以下に接近するこ
とが防止され、万一搬送車同士が接近して事故が生じた
場合でも搬送車同士の衝突が確実に防止されるという利
点が得られる。
御方法では搬送車が他の搬送車に所定距離以下に接近す
ると他の搬送車からの送信信号を受信して、その信号に
基づく指令信号を浮上制御回路に与えて吸着させ停止す
ることによって、搬送車が所定の距離以下に接近するこ
とが防止され、万一搬送車同士が接近して事故が生じた
場合でも搬送車同士の衝突が確実に防止されるという利
点が得られる。
第１図は磁気浮上搬送装置の主要断面図、第２図は搬送
車の外観斜視図、第３図は搬送車の衝突防止制御回路を
備えた浮上制御回路のブロック図である。 １・・・・・・台車、 ４・・・・・・浮
上用コイル、５・・・・・・リアクシランプレート、６
・・・・・・ギャップセンサ、 ８．９・・山・受光部
、１０・・・・・・走行レール、 １１・・・・・
・１次コイル、１２・・・・・・浮上用レール、 ２０
・・・・・・浮上制御回路、２１・・・・・・ギャップ
センサ回路、２２・・・・・・演算回路、 ２３・
・・・・・増幅器、２４・・・・・・遠隔操作受信器、
２５・・・・・・′ｒｌ源回路、２６・・・・・・リレ
ー ２７・・・・・・吸着回路、２８・・・・
・・受信回路、 ３０・・・・・・送信器。 特許出願人 住友電気工業株式会社 同 代理人 鎌 田 文 第１図 第２図
車の外観斜視図、第３図は搬送車の衝突防止制御回路を
備えた浮上制御回路のブロック図である。 １・・・・・・台車、 ４・・・・・・浮
上用コイル、５・・・・・・リアクシランプレート、６
・・・・・・ギャップセンサ、 ８．９・・山・受光部
、１０・・・・・・走行レール、 １１・・・・・
・１次コイル、１２・・・・・・浮上用レール、 ２０
・・・・・・浮上制御回路、２１・・・・・・ギャップ
センサ回路、２２・・・・・・演算回路、 ２３・
・・・・・増幅器、２４・・・・・・遠隔操作受信器、
２５・・・・・・′ｒｌ源回路、２６・・・・・・リレ
ー ２７・・・・・・吸着回路、２８・・・・
・・受信回路、 ３０・・・・・・送信器。 特許出願人 住友電気工業株式会社 同 代理人 鎌 田 文 第１図 第２図
Claims (1)
- （１）磁気浮上搬送車が他の搬送車に所定距離以下に接
近すると他の搬送車内に設けた送信器からの信号を自己
の搬送車内の受信器で受信し、その受信信号に基づく指
令信号を、ギャップセンサからの信号に基づき浮上用コ
イルへの供給電流をフィードバック制御して車体をレー
ルに対して所定の間隔に保持する浮上制御回路に与えて
浮上用コイルを励磁し、車体をレールに吸着させて停止
するように制御することを特徴とする磁気浮上搬送装置
の衝突防止制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22181990A JPH04105502A (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22181990A JPH04105502A (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04105502A true JPH04105502A (ja) | 1992-04-07 |
Family
ID=16772686
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22181990A Pending JPH04105502A (ja) | 1990-08-21 | 1990-08-21 | 磁気浮上搬送装置の衝突防止制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04105502A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10386990B2 (en) | 2009-09-22 | 2019-08-20 | Mederi Rf, Llc | Systems and methods for treating tissue with radiofrequency energy |
-
1990
- 1990-08-21 JP JP22181990A patent/JPH04105502A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10386990B2 (en) | 2009-09-22 | 2019-08-20 | Mederi Rf, Llc | Systems and methods for treating tissue with radiofrequency energy |
| US11507247B2 (en) | 2009-09-22 | 2022-11-22 | Mederi Rf, Llc | Systems and methods for treating tissue with radiofrequency energy |
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