JPH04101690A - トルクリップルの低減方法 - Google Patents
トルクリップルの低減方法Info
- Publication number
- JPH04101690A JPH04101690A JP2191277A JP19127790A JPH04101690A JP H04101690 A JPH04101690 A JP H04101690A JP 2191277 A JP2191277 A JP 2191277A JP 19127790 A JP19127790 A JP 19127790A JP H04101690 A JPH04101690 A JP H04101690A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- motor
- absolute value
- cnt
- synchronous motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 31
- KQCXYYVZPUYXDQ-UHFFFAOYSA-N 4-[ethyl(nitroso)amino]butanoic acid Chemical group CCN(N=O)CCCC(O)=O KQCXYYVZPUYXDQ-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 101000720966 Homo sapiens Opsin-3 Proteins 0.000 claims description 4
- 102100025909 Opsin-3 Human genes 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims description 3
- 238000004939 coking Methods 0.000 claims 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical group [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、位置及び速度制御を行うサーボコントローラ
と同期形ＡＣサーボ電動機における工作機械や位置決め
用途に用いた場合の回転リップルであるトルクリップル
を低減させる新規な方法に関する。
と同期形ＡＣサーボ電動機における工作機械や位置決め
用途に用いた場合の回転リップルであるトルクリップル
を低減させる新規な方法に関する。
従来、この種の方法としては、第２図に表す手段かある
。
。
第２図は、現在の代表的なＰＩ（比例積分）制御の伝達
関数を用いたブロック線図し以下、これを従来例■とい
う］である。
関数を用いたブロック線図し以下、これを従来例■とい
う］である。
速度指令νｒｅｆがこの制御系に与えられ、出カシから
の速度フィードバックｓｂか負帰還されて、演算点２て
速度偏差εが演出され、利得Ｇνて積分時定数Ｔｉの１
次遅れ増幅回路３で増幅されてトルク指令値τが導出し
、出力段および負荷７で速度νとなるはすである。なお
、８は負荷の同期形ＡＣサーボ電動機の回転軸に搭載さ
れた絶対値エンコーダである。
の速度フィードバックｓｂか負帰還されて、演算点２て
速度偏差εが演出され、利得Ｇνて積分時定数Ｔｉの１
次遅れ増幅回路３で増幅されてトルク指令値τが導出し
、出力段および負荷７で速度νとなるはすである。なお
、８は負荷の同期形ＡＣサーボ電動機の回転軸に搭載さ
れた絶対値エンコーダである。
また、文献として特開昭６３−３１．４１９４号公報［
以下、これを従来例■という］かみられる。
以下、これを従来例■という］かみられる。
この従来例■は、トルク指令に対し同期電動機の電流の
みを制御する制御回路が構成されている同期電動機のト
ルク制御装置において、トルク指令に対し同期電動機の
速度に起因する損失および無効分を補償することにより
電流指令を発生させる同期電動機のトルク制御装置であ
り、トルク指令および速度検出器の出力に基づき速度に
起因する損失および無効分を補償する演算をして電流指
令を得る無効電流補償回路の出力と、同期′電動機の流
入電流からトルク電流を得る変換器の出力を比較し、さ
らにコギングトルクを打ち消すコギングトルク補正回路
の出力を差し引くようにしである。
みを制御する制御回路が構成されている同期電動機のト
ルク制御装置において、トルク指令に対し同期電動機の
速度に起因する損失および無効分を補償することにより
電流指令を発生させる同期電動機のトルク制御装置であ
り、トルク指令および速度検出器の出力に基づき速度に
起因する損失および無効分を補償する演算をして電流指
令を得る無効電流補償回路の出力と、同期′電動機の流
入電流からトルク電流を得る変換器の出力を比較し、さ
らにコギングトルクを打ち消すコギングトルク補正回路
の出力を差し引くようにしである。
しかしながら、これらの各従来例についてはそれぞれ以
下に述べる難点がある。
下に述べる難点がある。
従来例■の第２図に表したＰＩ制御系については公知で
ある。ここで理想的負荷で外乱ＴＬ−０とすれば、トル
クリップルは電流ループの特性なと他の要因かない限り
発生しない。しかし現状では、電動機のコギングトルク
分を回転リップルに出ないように制御するのは、ケイン
の限界、演算遅れ等で難しくなっている。オブザーバな
との現代制御理論の適用も考えられるか、ソフトウェア
のボリュームや演算時間を考えると、汎用サーボには不
向きである。
ある。ここで理想的負荷で外乱ＴＬ−０とすれば、トル
クリップルは電流ループの特性なと他の要因かない限り
発生しない。しかし現状では、電動機のコギングトルク
分を回転リップルに出ないように制御するのは、ケイン
の限界、演算遅れ等で難しくなっている。オブザーバな
との現代制御理論の適用も考えられるか、ソフトウェア
のボリュームや演算時間を考えると、汎用サーボには不
向きである。
また、機械負荷に比べ、トルク変動か微小なため、操作
量（偏差）か小さいので実効トルクとなるまで長い時間
を必要とするから、コギングトルクを制御できない。
量（偏差）か小さいので実効トルクとなるまで長い時間
を必要とするから、コギングトルクを制御できない。
第３図（ａ）は同期形ＡＣザーボ電動機の展開図である
。ステータ（界磁極）３１に巻回した巻線３３Ｖ−Ｖ′
、Ｗ−Ｗ’ 、Ｕ−Ｕ’ ・・・へ与える３相交流電流
に基づく回転磁界により、ロータの外周面に装着したマ
グネット３２か例えば矢印方向に回転する。
。ステータ（界磁極）３１に巻回した巻線３３Ｖ−Ｖ′
、Ｗ−Ｗ’ 、Ｕ−Ｕ’ ・・・へ与える３相交流電流
に基づく回転磁界により、ロータの外周面に装着したマ
グネット３２か例えば矢印方向に回転する。
ここで、各ステータ３１と一極のロータ（マグネット）
３２の間に発生するコギングトルクについて考えると、
第３図（ｂ）のようになる。
３２の間に発生するコギングトルクについて考えると、
第３図（ｂ）のようになる。
理想的な電動機の回転負荷トルクはτ−一定（ａ）とな
るか、実際には磁束密度か均一ではなく、各ステータ３
１の鉄心中心付近で大きく、巻線３３付近では小さくな
るので、滑らかに移動することができない。よって実際
は第３図（ｂ）の曲線すのように負荷トルク変動かある
と考えられる。
るか、実際には磁束密度か均一ではなく、各ステータ３
１の鉄心中心付近で大きく、巻線３３付近では小さくな
るので、滑らかに移動することができない。よって実際
は第３図（ｂ）の曲線すのように負荷トルク変動かある
と考えられる。
また、従来例■においては磁極検出とコギングトルク補
正回路の方法とそれらの対象となるシステムが不明瞭で
あり、かっこの手段では決め細かなコギングトルク補正
はできないように考える。
正回路の方法とそれらの対象となるシステムが不明瞭で
あり、かっこの手段では決め細かなコギングトルク補正
はできないように考える。
ここにおいて、本発明は、従来例の隘路を完全に払拭し
、理想的なすべての同期電動機のコギングトルクによる
トルクリップルを補正して滑らかな回転を実現させるト
ルクリップルの低減方法を提供することを、その目的と
する。
、理想的なすべての同期電動機のコギングトルクによる
トルクリップルを補正して滑らかな回転を実現させるト
ルクリップルの低減方法を提供することを、その目的と
する。
上記目的を達成するために、本発明は、位置検出に絶対
値エンコーダを設けた同期電動機を駆動するサーボコン
トローラにおいて、あらかじめメモリにデータとして格
納された電動機ポール数７特性パラメータと絶対値エン
コダが発生するパルスから、 負荷か課された同期電動機のコギングトルクの発生状況
を予測して、 同期電動機へのトルク指令にドルクリ・ソプルを相殺低
減させる補正をする ことを特徴とするトルクリップルの低減方法であり、か
つ 制御対象となる各種類の絶対値エンコーダ付３相同機電
動機の特性パラメータとして 電動機ポール数をＰＭ。
値エンコーダを設けた同期電動機を駆動するサーボコン
トローラにおいて、あらかじめメモリにデータとして格
納された電動機ポール数７特性パラメータと絶対値エン
コダが発生するパルスから、 負荷か課された同期電動機のコギングトルクの発生状況
を予測して、 同期電動機へのトルク指令にドルクリ・ソプルを相殺低
減させる補正をする ことを特徴とするトルクリップルの低減方法であり、か
つ 制御対象となる各種類の絶対値エンコーダ付３相同機電
動機の特性パラメータとして 電動機ポール数をＰＭ。
絶対値エンコーダの１回転毎のパルス数をＥＣＰＮ絶対
値エンコーダからのパルスの設定されたサンプリング時
間内の計数値をＣＮＴ ［ただし、後記するＰＴとの
論理積をとり上位データを切り捨てＣＮＴとする］ 各種類の同機電動機のコギングトルクの変動の上限、下
限との差の平均値をとり、これをコギングトルクＴＫ。
値エンコーダからのパルスの設定されたサンプリング時
間内の計数値をＣＮＴ ［ただし、後記するＰＴとの
論理積をとり上位データを切り捨てＣＮＴとする］ 各種類の同機電動機のコギングトルクの変動の上限、下
限との差の平均値をとり、これをコギングトルクＴＫ。
コギングトルクＴＫの１周期あたりのＣＮＴの位置を位
相データとして表してこれをｘ、トルクの補正値をａ。
相データとして表してこれをｘ、トルクの補正値をａ。
とすれば、コギングトルク１周期（３６０°）あたりの
パルス数のＰＴであるＸを ｘ ＝ＣＮＴ Ｘ３６０°／ ［ＥＣＰＮＸ４ ／ＰＨ
Ｘ３ ］・・（１１式 と導出してから、トルク補正値ａを ａ ＝ＴＫ −Ｓｉｎ （ｘ ＋９０’ ）
ｘ ＴＫ・・（２式） にて演算して、この同機電動機のトルク指令値に加える
ようにした 前項に記載のトルクリップルの低減方法である。
パルス数のＰＴであるＸを ｘ ＝ＣＮＴ Ｘ３６０°／ ［ＥＣＰＮＸ４ ／ＰＨ
Ｘ３ ］・・（１１式 と導出してから、トルク補正値ａを ａ ＝ＴＫ −Ｓｉｎ （ｘ ＋９０’ ）
ｘ ＴＫ・・（２式） にて演算して、この同機電動機のトルク指令値に加える
ようにした 前項に記載のトルクリップルの低減方法である。
本発明は、上記の方法を行うから、
同期電動機のパラメータと単純な計算によって、各同期
電動機のその負荷状態および種別に対応して、トルクリ
ップルを効果的に適確に減少させることが可能となり、
高速高精度のいわゆる高性能サーボシステムを構成でき
る。
電動機のその負荷状態および種別に対応して、トルクリ
ップルを効果的に適確に減少させることが可能となり、
高速高精度のいわゆる高性能サーボシステムを構成でき
る。
本発明の一実施例の信号伝達関数を適用した回路ブロッ
ク線図を第１図に示す。
ク線図を第１図に示す。
全ての図面において、同一符号は同一部材を表す。
同期電動機のコギングトルクは第３図（ｂ）の曲線すの
ように発生すると予測されるので、これを打ち消すよう
な第４図の点線曲線で示す補正トルクｄを１次遅れ増幅
回路３の出力段のトルク指令τに演算点４で加算するト
ルク補正手段１のａの係数に与えればよい。
ように発生すると予測されるので、これを打ち消すよう
な第４図の点線曲線で示す補正トルクｄを１次遅れ増幅
回路３の出力段のトルク指令τに演算点４で加算するト
ルク補正手段１のａの係数に与えればよい。
ここでは、対象とする電動機は３相絶対値工ンコーダ８
付同期電動機とする。
付同期電動機とする。
先の係数ａは、次のコギングトルク１周期（３６０°）
あたりのパルス数のＰＴであるＸをｘ ＝ＣＮＴ Ｘ３
６０ ／ ［ＥＣＰＮＸ４ ／ ＰＭ Ｘ３ ］・・・
・・・（１１式 と導出してから、トルク補正値ａを ａ −ＴＫ −３ｉｎ （ｘ＋９０’ ） ＸＴＫ・・
・・・・（２式） によって表される。
あたりのパルス数のＰＴであるＸをｘ ＝ＣＮＴ Ｘ３
６０ ／ ［ＥＣＰＮＸ４ ／ ＰＭ Ｘ３ ］・・・
・・・（１１式 と導出してから、トルク補正値ａを ａ −ＴＫ −３ｉｎ （ｘ＋９０’ ） ＸＴＫ・・
・・・・（２式） によって表される。
まず、パラメータとして、
同期電動機のポール数をＰＭ、
コギングトルクをＴｋ。
絶対値エンコーダ８からの１回転毎のパルス数の計数値
をＣＮＴ 。
をＣＮＴ 。
絶対値エンコーダ８からある設定されたサンプリング期
間内のパルス数の計数値をＥＣＰＮ。
間内のパルス数の計数値をＥＣＰＮ。
としてこれらを設定する。
コギングトルクは各種同期電動機のコギングトルクの変
動の上限、下限との差の平均値をとる。
動の上限、下限との差の平均値をとる。
絶対値エンコーダ８の同期電動機への駆動方法において
、ＣＮＴ −０では、第４図でのＣの位置にコギングト
ルクの値は設定される。
、ＣＮＴ −０では、第４図でのＣの位置にコギングト
ルクの値は設定される。
（１式）では、コギングトルク１周期（３６０°）あた
りのパルス数のＰＴを算出する。
りのパルス数のＰＴを算出する。
ＣＮＴはＰＴとの論理積をとり、上位データを切り捨て
て、これをＣＮＴとする。
て、これをＣＮＴとする。
（１式）によりＸはコギングトルク１周期当たりのＣＮ
Ｔの位置を位相データとして表す。
Ｔの位置を位相データとして表す。
さらに、（２式）では、Ｔｋ／２から位相によって変動
するコギングトルク分を引算することで、最終的な補正
値を求めることかできる。
するコギングトルク分を引算することで、最終的な補正
値を求めることかできる。
この補正値を内部演算の単位に変換して加算する。
よって、コギングトルクと補正トルクか打ち消し合い、
トルクリップルは減少し、滑らかな回転を得ることかで
きる。
トルクリップルは減少し、滑らかな回転を得ることかで
きる。
なお、本発明の他の実施例といして、イニシャル時に組
み合わせ同期電動機を何回転かすることで、各同期電動
機固有のコギングトルクをメモリに格納して、操作制御
卓と比較調整して、最適の特性パラメータとして使用す
る手段がある。
み合わせ同期電動機を何回転かすることで、各同期電動
機固有のコギングトルクをメモリに格納して、操作制御
卓と比較調整して、最適の特性パラメータとして使用す
る手段がある。
この一実施例は３相同期電動機で説明したが、この手法
はこれに限るものではないことは明らかである。
はこれに限るものではないことは明らかである。
かくして、本発明によれば、絶対値エンコーダ付の同期
電動機のパラメータと絶対値エンコーダから位相の単純
な計算によって、補正データを制御卓からロードすると
いうソフトウェア的に操作可能であり、各同期電動機の
機種、容量、特性さらににその負荷状態に対応したパラ
メータを１つの制御卓に持たせることかでき、フレキシ
ブルな対応がなされるとともに、トルクリップルを効果
的に適確に減少させることか可能となり、高速高精度の
いわゆる高性能ソフトウェアサーボシステムを構成でき
る。
電動機のパラメータと絶対値エンコーダから位相の単純
な計算によって、補正データを制御卓からロードすると
いうソフトウェア的に操作可能であり、各同期電動機の
機種、容量、特性さらににその負荷状態に対応したパラ
メータを１つの制御卓に持たせることかでき、フレキシ
ブルな対応がなされるとともに、トルクリップルを効果
的に適確に減少させることか可能となり、高速高精度の
いわゆる高性能ソフトウェアサーボシステムを構成でき
る。
第１図は本発明の一実施例のブロック線図、第２図は従
来例■の説明図、第３図（ａ）は同期電動機の展開図、
第３図（ｂ）はそのコギングトルクの発生状態図、第４
図は補正トルクの説明図である。 １・・・トルク補正手段 ２、４． ５・・・演算点 ３・・・１次遅れ増幅回路 ６・・・外乱伝達関数 ７・・・出力段と負荷 ８・・・絶対値エンコーダ。
来例■の説明図、第３図（ａ）は同期電動機の展開図、
第３図（ｂ）はそのコギングトルクの発生状態図、第４
図は補正トルクの説明図である。 １・・・トルク補正手段 ２、４． ５・・・演算点 ３・・・１次遅れ増幅回路 ６・・・外乱伝達関数 ７・・・出力段と負荷 ８・・・絶対値エンコーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、位置検出に絶対値エンコーダを設けた同期電動機を
駆動するサーボコントローラにおいて、あらかじめメモ
リにデータとして格納された電動機ポール数、特性パラ
メータと絶対値エンコーダが発生するパルスから、負荷
が課された同期電動機のコギングトルクの発生状況を予
測して、同期電動機へのトルク指令にトルクリップルを
低減させる補正をすることを特徴とするトルクリップル
の低減方法。 ２、制御対象となる各種類の絶対値エンコーダ付３相同
機電動機の特性パラメータとして電動機ポール数をＰＭ
、絶対値エンコーダの１回転毎のパルス数をＥＣＰＮ、
絶対値エンコーダからのパルスの設定されたサンプリン
グ時間内の計数値をＣＮＴ［ただし、後記するＰＴとの
論理積をとり上位データを切り捨てＣＮＴとする］、各
種類の同機電動機のコキングトルクの変動の上限、下限
との差の平均値をとり、これをコキングトルクＴＫ、コ
キングトルクＴＫの１周期あたりのＣＮＴの位置を位相
データとして表してこれをｘ、トルクの補正値をａ、と
すれば、コキングトルク１周期（３６０゜）あたりのパ
ルス数のＰＴであるｘを ｘ＝ＣＮＴ×３６０゜／［ＥＣＰＮ×４／ＰＭ×３］…
…（１式） と導出してから、トルク補正値ａを ａ＝ＴＫ−Ｓｉｎ（ｘ＋９０゜）×ＴＫ ……（２式） にて演算して、この同機電動機のトルク指令値に加える
ようにした請求項１記載のトルクリップルの低減方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2191277A JP3063121B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | トルクリップルの低減方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2191277A JP3063121B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | トルクリップルの低減方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04101690A true JPH04101690A (ja) | 1992-04-03 |
| JP3063121B2 JP3063121B2 (ja) | 2000-07-12 |
Family
ID=16271880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2191277A Expired - Fee Related JP3063121B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | トルクリップルの低減方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3063121B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07177782A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-07-14 | Georgia Tech Res Corp | 永久磁石同期モータ用自己同調型追従制御方法 |
| DE102010052156B4 (de) * | 2009-12-22 | 2013-09-05 | Fanuc Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung mit einer Funktion zum Berechnen des Betrags der Rastmomentkompensation |
| CN117516596A (zh) * | 2024-01-05 | 2024-02-06 | 华中科技大学 | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP2191277A patent/JP3063121B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07177782A (ja) * | 1993-08-11 | 1995-07-14 | Georgia Tech Res Corp | 永久磁石同期モータ用自己同調型追従制御方法 |
| DE102010052156B4 (de) * | 2009-12-22 | 2013-09-05 | Fanuc Corporation | Motorsteuerungsvorrichtung mit einer Funktion zum Berechnen des Betrags der Rastmomentkompensation |
| CN117516596A (zh) * | 2024-01-05 | 2024-02-06 | 华中科技大学 | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 |
| CN117516596B (zh) * | 2024-01-05 | 2024-04-26 | 华中科技大学 | 一种磁电编码器的高精度在线补偿方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3063121B2 (ja) | 2000-07-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3857054B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| US20190222155A1 (en) | Servo control strategy and system for simultaneously eliminating counter-electromagnetic force (cemf) and load torque disturbances | |
| Su et al. | Adaptive positioning control for a LPMSM drive based on adapted inverse model and robust disturbance observer | |
| JP5169836B2 (ja) | 位置制御装置 | |
| CN108667374B (zh) | 一种高刚度、免调试的变频调速系统速度环的设计方法 | |
| Aghili | Ripple suppression of BLDC motors with finite driver/amplifer bandwidth at high velocity | |
| JP4294344B2 (ja) | 電動機の制御方法及び制御装置 | |
| CN115378328B (zh) | 伺服驱动器控制器参数自适应调整方法 | |
| JP3527207B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH08331900A (ja) | 回転電機の制御装置 | |
| JP2019083672A (ja) | インバータ並びにモータの駆動制御方法 | |
| JPH01103184A (ja) | サーボモータの制御方式 | |
| JPH04101690A (ja) | トルクリップルの低減方法 | |
| KR20220164482A (ko) | 스위치드 릴럭턴스 머신에서 전류를 센서리스 프로파일링하는 방법 | |
| JP2663526B2 (ja) | アクチュエータの制御装置 | |
| JP2004320847A (ja) | ステッピングモータ制御方法とステッピングモータ制御装置 | |
| Brock et al. | Minimizing torque ripple in PMSM drive by cuckoo search algorithm | |
| Chern et al. | Discrete integral variable structure model following control for induction motor drivers | |
| JP2004064949A (ja) | 超音波モータの位置制御方式 | |
| JPH03178590A (ja) | ブラシレス同期電動機の制御装置 | |
| JPH07284286A (ja) | サーボモータのトルクリップル補正方式 | |
| KR20000071650A (ko) | 회전기의 조정방법 및 회전기용 전력공급 회로 | |
| Bogosyan et al. | Robust-adaptive linearization with torque ripple minimization for a PMSM driven single link arm | |
| JP3975537B2 (ja) | 制御装置と制御方法 | |
| JPH02206382A (ja) | トルク制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090512 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |